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工业自动化技术强化训练Ⅱ实践报告工业机器人码垛应用作者姓名：指导老师：所在学院：提交日期：绪论1绪论一、摘要本次强化训练的时间为期4周，通过对ABB机器人的学习与操作，以完成本次强化训练的要求。这着4周的学习过程中，学习包括机器人的发展历程和机械结构等理论方面，还包含了编程、机器人I/O的接线。同时练习实操机器人，这是一个必不可少的环节，只有理论与实践相结合，才能出真知。在前一周的实操中完成了机器人循迹。而本次强化训练的重点为，利用ABBRobotStudio对双输送线单机械臂工作站完成工作站搭建并模拟仿真。ABBRobotStudio是优秀的计算机仿真软件。为帮助您提高生产率，降低购买与实施机器人解决方案的总成本，ABB开发了一个适用于机器人寿命周期各个阶段的软件产品家族。规划与可行性：规划与定义阶段RobotStudio可让您在实际构建机器人系统之前先进行设计和试运行。您还可以利用该软件确认机器人是否能到达所有编程位置，并计算解决方案的工作周期。编程：设计阶段，ProgramMaker将帮助您在PC机上创建、编辑和修改机器人程序及各种数据文件。ScreenMaker能帮您定制生产用的ABB示教悬臂程序画面。关键词：强化训练；ABBRobotStudio；双输送线；模拟仿真工业自动化技术强化训练Ⅱ实践报告2工业机器人码垛软件仿真一、双输送线码垛工作站搭建在ABBRobotStudio中导入机器人模型后，点击显示机器人工作范围，以机器人为中心，周围放置两个输送线与两个托盘垛。也可以将两个托盘垛换成一个较大的传送带，但此种方法需要增加新的I/O设置，不宜采用。值得注意的是托盘垛应放置于较合适,既较高的位置，以免机械臂达到极限位置。布局如下，其中双输送线的以及托盘垛的位置并未精确定位，只需要放置在合理的机器人工作范围内即可。二、工作站搭建流程第一节：搭建输送带系统1、新建一个物料并手动拖动到输送带上2、在建模选项中点击Smart组件，并添加一个Source3、设置Source的属性如下，其中Position选项为要复制的物料的原点位置，值得注意的是Transient应当勾选，以防内存溢出。工业机器人码垛软件仿真34、添加组件：Queue5、添加组件：Linemover，属性设置如下，Object为要进行线性移动对象，Dierction为移动方向。6、添加组件：Planesensor，设置如下，Origin为检测面的原点坐标，Axis1与Axis2为该检测面的两个方位值。7、添加组件：LogicGate。并设置为NOT，即非门。8、添加组件：SimulationEvents。9、添加组件：LogicSRLatch。10、添加完组件后，应当进行属性连结、I/O信号并连接。结果如下。工业自动化技术强化训练Ⅱ实践报告4属性连结：信号和连接：11、完成以上步骤后即可对输送带进行仿真，以测试物料是否能源源不断的移动，以及当传感器被触发时，是否能另新的物料不产生。第二节：夹具1、新建Smart组件，用来实现夹具夹取的功能2、添加组件：Attacher。Parent选择夹具的名称。3、添加组件：LineSensor。设置如下，Start与End分别为传感器长度的起点与终点。Radius为传感器的半径。设置Start时，需要将传感器捕捉到夹具下方中心。工业机器人码垛软件仿真54、添加组件：LogicGate5、添加组件：LogicSRLatch6、完成属性连结与I/O信号并连接。属性连结：信号连接：工业自动化技术强化训练Ⅱ实践报告6第三节：工作站逻辑首先在I/O配置器中添加以下几个信号。更改工作站逻辑，已连结整个工作站的逻辑关系：第四节：示教示教前应当在目标点摆放好物料，以便示教时确定位置。示教时应注意指令的选择，其次Z应当选择fine。同时要注意各个逻辑指令选项的正确。三、I/O信号说明1、输送带:源对象源信号目标对象目标对象SourceExecutedQueueEnqueuePlaneSensorSensorOutQueueDequeuePlaneSensorSensorOutLogicGate[NOT]InputALogicGate[NOT]OutputSourceExecutedPlaneSensorSensorOutInFeederZuoInPosSimulationEventsSimulationStartedLogicSRLatchSet工业机器人码垛软件仿真7SimulationEventsSimulationStoppedLogicSRLatchResetLogicSRLatchOutputPlaneSensorActiveSimulationEventsSimulationStartedSourceExecutedLogicSRLatchOutputInFeederZuoPalletInpos上表中：Source新产生的对象不断加入Queue的队列中，并当传感器检测到物料与检测面接触时，就停止Queue的运行，并发出物料到位的信号让机器人夹取。并同时输出信号到逻辑门非门，使物料被夹走后能在产生新的物料并加入队列。而SimulationEvents控制着逻辑门开关与Source的动作。当仿真开始时，逻辑门开关便置位，且Source有所动作、传感器开始工作。当仿真停止，逻辑门开关便复位。2、夹具源对象源信号目标对象目标对象LineSensorSensorOutAttacherExecutedLogicGate[NOT]OutputDetacherExecutedToolOKLineSensorActiveToolOKLogicGate[NOT]InputA上表中：夹具准备好后，传感器LineSensor开始工作，同时非门得信号。当传感器有输出后，夹具执行夹取动作。当非门有输出信号后，夹取执行释放动作，放置物料。总结本次强化训练为期4周，主要学习了安川机器人的实际操作，以及ABBRobotStudio仿真软件的训练。获益匪浅。通过这次的强化训练，我对自己的专业有了更为详尽而深刻的了解，也是对这几年大学里所学知识的巩固与运用。从这次强化训练中，我体会到了实际的工作与书本上的知识是有一定距离的，并且需要进一步的再学习。在这次会计强化训练中，我可谓受益非浅。仅仅的四周的训练，我将受益终生。通过此次强化训练，不仅培养了我的实际动手能力，增加了实际的操作经验，缩短了抽象的课本知识与实际工作的距离，对实际的工作的有了一个新的开始。强化训练是每一个学生必须拥有的一段经历，它使我们在实践中了解社会，让我们学到了很多在课堂上根本就学不到的知识，打开了视野，增长了见识，为我们以后进一步走向社会打下坚实的基础。再次，要深化自己的实操能力。熟悉每一个指令的含义，走步。做到烂熟于心。学会遇到不同的问题时，独立、快速解决问题。工业自动化技术强化训练Ⅱ实践报告8最后，端正好自己心态。其心态的调整使我更加明白，不论做任何事，务必竭尽全力。这种精神的有无，可以决定一个人日后事业上的成功或失败，而我们的实操中更是如此。如果一个人领悟了通过全力工作来免除工作中的辛劳的秘诀，那么他就掌握了达到成功的原理。倘若能处处以主动，努力的精神来工作，那么无论在怎样的工作岗位上都很难有所建树。