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//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////YAMAHA单轴机器人ERCX/SRCX系列控制器操作说明书东莞市速美达自动化有限公司目录前言第1章简介1-1ERCX/SRCX的特长和差异------------------------------1-21-2从购入到运行的顺序----------------------------------------1-31-3外观及各部功能----------------------------------------------1-41-4系统的构成----------------------------------------------------1-91-5附件与选购件---------------------------------------------1-11第2章安装及与外部机器的连接2-1控制器的安装-------------------------------------------------2-22-2电源的连接----------------------------------------------------2-32-3接地工事--------------------------------------------------------2-62-4连接通讯组件-------------------------------------------------2-62-5连接机器人----------------------------------------------------2-72-6ERCX/SRCXI/0连接器连接-------------------------2-102-7绝对位置记忆电池装置的连接--------------------------2-112-8回生电阻装置的连接--------------------------------------2-12第3章I/O接口3-1I/O连接器信号表--------------------------------------------3-23-2专用及通用输入信号----------------------------------------3-43-3专用及通用输出信号的意义------------------------------3-83-4输出入回路及连接例--------------------------------------3-103-5ERCX/SRCXI/O连接图-------------------------------3-153-6时序图---------------------------------------------------------3-18第4章参数4-1各参数的说明-------------------------------------------------4-2第5章机器人语言5-1机器人语言一览表-------------------------------------------5-25-2机器人语言结构----------------------------------------------5-45-3程序功能--------------------------------------------------------5-65-4机器人语言详细----------------------------------------------5-75-5程序范例------------------------------------------------------5-185-6调整功能------------------------------------------------------5-32第6章和个人计算机的通讯6-1通讯参数规格-------------------------------------------------6-26-2通讯电缆规格-------------------------------------------------6-36-3通讯指令规格-------------------------------------------------6-56-4通讯指令一览-------------------------------------------------6-66-5通讯指令详细------------------------------------------------6-10第7章错误7-1错误信息一览-------------------------------------------------7-27-2停止信息一览-------------------------------------------------7-6第8章警报8-1异常发生时----------------------------------------------------8-28-2警报发生时及其对策----------------------------------------8-38-3警报信息一览表----------------------------------------------8-48-4异常状况及其对策-------------------------------------------8-8第9章保养、检修9-1保证--------------------------------------------------------------9-2第10章机器人型号10-1ERCX/SRCX系列规格----------------------------------10-210-2TPB------------------------------------------------------------10-8第11章附录11-1记忆卡的使用----------------------------------------------11-211-2POPCOM编辑软件---------------------------------------11-311-3ASCII字码表-----------------------------------------------11-6前言本说明书是YAMAHA单轴机器人（Robot）控制器ERCX及SRCX使用的中文操作说明书，内容除了介绍控制器本身的优异功能外，各章节的编排也是按照从购入装机到程序编辑，机器人运行的顺序编辑而成，使用者将可以很迅速的、容易的将购买的机器人安装完成运行生产。在购入YAMAHA机器人后，请务必先阅读一遍本说明书再进行机器的安装，才能充份的发挥机器人优异独特的功能及避免安装时的错误发生，安装时并依使用场合的不同注意安装事项及做必要的周边安全措施。接着，便请您继续了解控制器的功能特性和安装操作说明。前言/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////第1章简介感谢您本次采用YAMAHA单轴机器人专用控制器ERCX/SRCX。以下将开始为您解说本机的特长及使用方法。ERCX/SRCX和单轴本体FLIP-X系列组合，可利用于各种部件、装置的定位或取放动作，敬请使用。在本章将介绍各部的名称、作用功能及到机器人运转为止的操作手续及系统构成，在使用前务必请先阅读本章，以理解ERCX/SRCX的基本概要。速美达自动化1-11-1ERCX/SRCX的特点和差别ERCX/SRCX为使用32bitRISC芯片CPU所做成的高性能单轴机器人控制器。除了可做机器人的伺服控制外，电磁阀、传感器等的I/O控制及个人计算机的通信控制均可执行。若为取放简单的动作时，1台控制器便可构成系统，不需使用PLC，节省设备成本。1-1-1ERCX/SRCX的特点■使用32bitRISC高性能CPU，实现高速高精度的软件伺服控制。■采用标准的绝对（Absolute）方式。开启电源后不必执行回原点动作，即可立刻动作。■可直接使用由SRC、SRCA、ERC和SRCH系列所编写的程序，而且DRCH、TRCH系列的机器人语言，及I/O控制的操作方式都相同之外，也可直接使用程序编辑装置TPB，或编程软件POPCOM、记忆卡、I/O监视器。■只需将控制的机器人代号及搬运重量输入，即可得到最适当的加减速控制，不用做麻烦的伺服调整。■通用I/O接口ERCX输入16点、输出13点为标准配备。■程序器TPB为对话式操作，容易学习及操作。若使用编程软件POPCOM时，可由个人计算机做和TPB一样的机器人操作。■机器人语言为类似BASIC之语言，使用容易，即使初学者也能简单使用。■不习惯使用机器人语言的使用者，可直接由PLC直接指定动作点号码来驱动机器人。■使用个人计算机，就可制作程序或控制机器人。与个人计算机通信时，则使用类似BASIC的机器语言，因此即使是初次使用的使用者也可轻松上手。■因搭载多任务功能，故可有效率的制作程序。其它ERCX/SRCX系列也可从程序编辑装置TPB，或POPCOM等通讯软体的个人计算机进行操作。此外，从顾客的计算机操作数据时，则请参阅汇总于第5章的相关内容。速美达自动化1-21–2从购入到运转的顺序下列所示是从购入到实际运转为止的基本顺序。本说明书各章节的编辑也是按照顺序所编成，即使初次的使用者也能很容易的了解。动作项目希望理解事项参考章节设置控制器的设置↓配线电源的连接接地工事和周边机器的连接↓I/O接口各专用及通用I/O的定义↓参数设定各种参数的设定↓程序程序的输入、编辑点数据的编辑机器人语言↓机器人的回原点运转各种运转操作急停速美达自动化1-31-3外观及各部功能ERCX/SRCX系列的外观及各部位的功能将说明如下：TPB有关的说明也在本节一并说明。另外，外观的详细有可能因局部的修改而有些许的变动，敬请谅解。1-3-1ERCX系列（1）状态指示灯：表示机器人及控制器的状态。LED的表示意义与控制器状态间的关系，（请参照10-1-4章节）。（2）TPB连接器与TPB或个人计算机等的RS-232C端子连接用的连接器。（3）COM连接器开放选择的网络卡（NetworkCard）选用时，和其它的网络连接用的连接器。（4）BAT连接器连接绝对位置记忆电池。（5）机器人I/O连接器编码器、原点传感器、刹车等的机器人周边的输出入及伺服马达专用连接器。（6）I/O连接器与PLC等的外部机器连接用的连接器。（7）电源连接器（24V，N，Ground）DC24V电源由此处供给。为了防止人体的触电及提高机器的稳定性，请务必牢固接地。速美达自动化1-4图1-1ERCX控制器的外观图图1-2ERCX控制器的三视图速美达自动化1-51-3-2SRCX系列（1）状态表示灯机器人及控制器的状态表示。LED的表示意义与控制器状态间的关系，（请参照10-1-4章节）。（2）ESCAPE开关（ESCswitch）在进行TPB连接器的连接或拔取时必须压着这个开关。（防止机器人的错误产生或数据破坏）。（3）TPB连接器与TPB或个人计算机等的RS-232C端子连接用的连接器。（4）COM连接器开放选择的网络卡（NetworkCard）选用时，和