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南京紫光科教仪器有限公司 图形化编程平台Robot精简版使用手册 紫光机器人编程软件Robot精简版采用流程图模式编程。流程图由基本模块来构建，基本模块包括输出执行模块、信号输入模块、流程控制模块三部分，每一个图形模块都可以完成一定的功能，只要按逻辑连接这些模块可以很快的完成一个程序的编写，通过画流程图的方式，实现对某一特定机器人的编程。从而使机器人根据周围的环境执行相应的动作，如：前进、后退、拐弯、加速、减速等。流程图支持全局变量、简单表达式、复合条件判断、循环等。 软件采用了面向对象的程序设计方法，每种控件作为一个类对象，描述了此控件的类型、位置、连接属性、节点的设置属性等信息以及对各种属性改变的方法。利用这些方法，可以方便的对每个节点对象的属性更新和对象位置的移动等各种操作。 软件特点： ☆ 图形化编程，直观、易于学习和操作； ☆ 编辑、编译、程序下载到主控芯片的集成开发环境； ☆ 屏蔽软硬件接口部分，降低偏向于硬件的嵌入式系统开发难度； ☆ 可扩展性强。 南京紫光科教仪器有限公司 Robot精简版软件使用说明 一、软件安装： 二、启动程序： 首先，点击“开始”→“程序”→“南京紫光教育机器人开发平台”→“Robot PC精简版本”。出现如下界面： 大约5秒钟左右，程序界面跳转，进入软件界面，如下图（在出现上图后，点击此图，可迅速进入软件界面，无需等待）。 南京紫光科教仪器有限公司 三、新建程序：点击“文件”→“ 新建”（如下左图）或直接点击工具栏上的“新建”图标（下右图），创建一个新程序。 界面转换进入程序编写，各区域功能如下图所示。 四、系统设置： 系统设置包括传感器设置和串口设置。串口的设置用于程序的下载，请正切选择与下载线连接的电脑串口号。 南京紫光科教仪器有限公司 传感器设置用于配置通道号和传感器的对应关系。编程中如需使用传感器，必须首先在系统设置中设置相应传感器的通道和类型。 五、加载图形控件： 首先从控件库中选择所要的控件类型，然后单击所要使用的某个控件，此时鼠标将变成一个“＋”形状，然后在工作区单击就可以生成一个该控件类型的节点，同时在其下方显示一个红色的小方框，表示另一个节点可以和它相连，当一个节点移动到它附近（上或下）时，就可以将他们连接起来（连线不需要用户自己画，而由程序自动生成并调整他们的相对位置），如图所示。 南京紫光科教仪器有限公司 六、设置属性：当在工作区内任意一个控件节点上右击时，将会弹出该节点的属性设置对话框。该对话框中列出了有关此控件的各种属性，用户可以对属性值进行设置和修改等操作。如下图所示，此属性是在“计算”图标上右击得到的，该属性所代表的表达式运算是：自定义变量j3=j1+j2*100。 七、修改：用户在编程过程中或编程结束后都可对节点可以进行移动、删除、复制、剪切、粘贴等操作。在这些操作中，对于单分支、双分支和循环结构，都看作一个整体处理。例如： 原程序 删除单分支程序后的程序 南京紫光科教仪器有限公司 八、编译：编译前，先需要对程序进行保存，然后点击“编译”按钮或“F9”，如果编译成功，将会弹出编译成功的提示信息（如下图）；否则，将弹出编译失败的提示信息。 九、下载：下载前，硬件上确保机器人平台的串口与PC机的串口正确连接（如图所示为下载线与机器人平台串口的连接，下载线另一端连接到电脑的串口上），然后单击“程序下载到主控芯片(&G)...”，并迅速将机器人复位。将程序写入芯片时，有一个进度条，表明写入的进度，写入完成后系统会提示“下载完毕”如图： 南京紫光科教仪器有限公司十、控件库控件使用说明：1、执行控件（1）直流电机本软件平台中提供了对2个直流电机的控制。其运行方式有三种：0—正转、1—停止、2—反转。速度设定可以从0到20进行设置，数值越大速度越快。 在实际应用中，常常使用直流电机驱动车轮的运转。例如在机器人中配置两个轮子，通过控制两个直流电机的运行可以实现机器人的前进、后退和转弯等动作。如果左轮接电机1，右轮接电机2，则控制方式如下: 前进：DCMotor(1,0) 左转：DCMotor(1,1) DCMotor(2,0) DCMotor(2,0) 后退：DCMotor(1,2) 右转：DCMotor(1,0) DCMotor(2,2) DCMotor(2,1) 示例：此程序为直流电机一、二以10的速度正转。 南京紫光科教仪器有限公司 （2）伺服电机 本软件平台中提供了对3个伺服电机的控制，对其进行转动角度设置。角度设置可从0度至180度自行调节。 示例：此程序为伺服电机从0度转到180度。 （3）灯亮暗 用来设置灯的亮、暗或者清除，可用于指示机器人的位置、状态。 示例：此程序为灯1亮，灯2暗，灯3清除 南京紫光科教仪器有限公司 注：“灯1”为“等待执行指示灯”，如需使用“灯2和灯3”，需将主板上的两个100欧姆电阻和两个发光二极管焊接上。 （4）延时 用来设置延时的时间，单位为ms（毫秒），设定范围为0～65536ms。 示例：此程序为直流电机一以10的速度正转，延时1000毫秒后停止 （5）液晶显示 设置LCD，可以显示常量及变量共16位字符 示例：此程序为LCD第一行显示红外传感器检测的值，第二行显示常量“jbhkljknkghhfgfg” 南京紫光科教仪器有限公司 （6）计算 用于变量之间的运算，如+、—、*、/等。该控件属性对话框中列出了有关此控件的各种属性，用户可以对属性值进行设置和修改等操作。变量有系统变量和自定义变量两种，其中系统变量指已经设置使用的变量，而自定义变量指用户根据需要自己定义的变量。示例： （1）自定义变量：此程序为设置一个自定义变量b，初始值为0。 （2）系统变量：此程序为设置一个系统变量hw1。初始值为0。 （7）声音 用来设置蜂鸣器鸣叫的次数。 示例：此程序为蜂鸣器鸣叫2声。 南京紫光科教仪器有限公司 （8）I/O设置 属性设置：首先选择端口号，然后选择“读”或“写”。当选择“读”操作时，即读取端口信号的状态；当选择“写”操作时，可向端口中写入“0”状态或者“1”状态 。端口5已屏蔽，做为他用，不可写入。 示例： 此程序为读IO1端口，并在LCD上显示所读的值。例如：在I/O1端口上插一个触碰传感器，则当按下触碰传感器时，LCD显示为“1”，松开时，LCD显示为“0”。 南京紫光科教仪器有限公司 2、传感器控件设置传感器时，首先在“系统设置”→“传感器设置”中选择传感器通道及传感器类型，否则系统将提示没有可用的传感器 然后在传感器控件中选择传感器类型，并在属性设置中选择要检测的传感器通道。 南京紫光科教仪器有限公司 3、流程控制模块流程控制模块中包含：单分支、计数循环、条件循环三种控制方式。 （1）单分支控制 流程图 当条件为“真”时，执行单分支中的语句，当条件为“假”时，执行循环体下面的语句。 在属性设置中设置变量需要满足的条件。当条件超过一个时，可选择“条件二”来设置与前一个条件的“与”和“或”的关系。 南京紫光科教仪器有限公司 “与”关系：当每个条件都为“真”（即满足条件）时，值为“真”；当其中任何一个条件不满足时，值为“假”（即不满足条件）。“或”关系：当所有条件中的其中一个条件为“真”时，值为“真”；当所有条件都不满足时，值为“假”。示例：此程序为当满足条件V_IO1==1时，执行循环体内的语句（即直流电机一以20的速度正转500毫秒），不满足条件时，执行下面的语句（即直流电机一以20的速度反转）。南京紫光科教仪器有限公司 （2）计数循环编写程序的过程中，经常会遇到有时候一些部分会重复执行，而且执行的次数是可以预知的，这时可以使用计数循环。其属性设置是将此语句之间的指令执行相应的次数。示例：此程序为循环执行3次，蜂鸣器鸣叫6声。南京紫光科教仪器有限公司（3）条件循环如果需要对某种检测、运动进行反复执行，但是不确切需要循环的次数，而是当某种条件满足或不满足时则循环停止，这时需要使用条件循环。当满足“表达式”的条件时，执行循环体内语句；当“表达式”不成立时，执行循环体外的语句。当条件始终为真时，为“死循环”（只要电源不关，则始终执行循环体中的语句。）示例一示例二运行结果比较：示例一：直流电机一以10的速度正转500毫秒，然后停止500毫秒反复执行，直到关闭电源。示例二：直流电机一以10的速度正转500毫秒，然后停止500毫秒，不管电源关与否，执行动作结束南京紫光科教仪器有限公司十一、C程序使用说明单击“C程序”即可在C程序界面中看到流程图中程序转换成的C语言，也可直接在“C程序”编程界面直接编写或修改程序。C程序编程界面本软件中定义的库函数原型及意义如下：1、直流电机函数名：voidDCMotor(intmotorNo，intmode)参数说明：motorNo-----电机的序号mode--------电机的运转方式，取值0（正转）、1（停止）、2（反转）2、伺服电机函数名：voidServoMotor(intmotorNo，intDegree)参数说明：motorNo-----电机的序号Degree-------转动的角度0～180度3、电机调速函数名：voidSpeed(intmotorNo，intpwm)参数说明：motorNo-----电机的序号pwm---------0～1000--停止，100--满负荷运转南京紫光科教仪器有限公司4、延时函数名：voidDelay(intnumber)参数说明：number----延时数值，2字节0～65535，单位：ms(毫秒)5、LCD输出第一行输出函数名：voidLCDLine1(char*SP，intflag，intparameter)参数说明：*SP--------需要显示的提示信息的字符串指针flag-------是否显示变量标志（0不显示变量，1显示变量）parameter------要显示变量的变量名第二行输出函数名：voidLCDLine2(char*SP，intflag，intparameter)参数说明：*SP--------需要显示的提示信息的字符串指针flag-------是否显示变量标志（0不显示变量，1显示变量）parameter------要显示变量的变量名6、红外传感器函数名：intinfraredSensor(intchannelNo)参数说明：channelNo-----通道号返回值：所感应的环境的红外值7、灰度传感器函数名：intgreySensor(intchannelNo)参数说明：channelNo-----通道号返回值：所感应的介质灰度值