AdamsCar如何与控制软件联合仿真

Adams/Car如何与控制软件联合仿真在做ADAMS/Car与控制软件进行联合仿真过程中，可能很多人会有这样的疑问：如果按照ADAMS/View中介绍的流程从ControlExport输出*.inf或*.m文件，则联合仿真过程中信息可能不全，比如，整车路面信息和其它一些分析设置文件，因为它们需要在Adams/Car界面SimulateFull-VehicleAnalysis菜单下设置，从而导致联合仿真没法进行，怎么办？下面通过操作流程介绍Adams与控制软件实现联合仿真的方法，包括Adams/Car与Matlab、Adams/Car与Easy5的联合仿真流程。一、ADAMS/Car与Matlab联合仿真流程1、在ADAMS/Car界面下打开或建立好整车模型后，导入Controls插件：ToolsPluginManagerADAMS/Controls；2、开启ADAMS/ControlsPlantExport对话框，设置输入输出变量，点击ok，工作路径下会生成Controls_Plant_1.m文件，如下图所示：图1设置输入输出变量这里以软件安装路径下的Vehicle_demo为例，分别以sdi_testrig中的steering_wheel_torque和steering_wheel_angle作为输入、输出变量。3、点击Simulation菜单，进行整车仿真，设置整车分析的模式modeofsimulation为files_only，下面以step_steer仿真为例进行说明，分析设置如下图所示：点击ok，会生成一系列文件，其中有后面步骤中需要用到的cosimulation_step_steer.acf、cosimulation_step_steer_controls.acf和cosimulation_step_steer.m文件。图2整车分析设置4、鼠标双击cosimulation_step_steer.m文件，修改ADAMS_outputs为testrig.steering_wheel_angle，一一对应具体的输入输出变量，修改ADAMS_uy_ids中的变量编号代码，具体形式可参照Controls_Plant_1.m中的设置；图3修改cosimulation_step_steer.m文件中的输出变量名及编号5、打开Matlab,设置工作路径与ADAMS/Car一致（非常关键）,运行cosimulation_step_steer：cosimulation_step_steer%%%INFO:ADAMSplantactuatorsnames:1testrig.steering_wheel_torque%%%INFO:ADAMSplantsensorsnames:1testrig.steering_wheel_angle6、运行adams_sys，调出adams_plant，打开simulink，建立控制系统框图，设置adams_sub输出文件；图4建立控制系统框图7、点击simulation运行联合仿真。ADAMS/Car与Matlab联合仿真也可以改变上面流程的第4步，通过修改ADAMS/ControlsPlantExport生成的Controls_Plant_1.m文件，即保留前面的步骤，作如下调整：鼠标双击第1步生成的Controls_Plant_1.m文件：修改ADAMS_prefix=‘*******’为ADAMS_prefix='cosimulation_step_steer'，修改ADAMS_init='file/command=Controls_Plant_1_controls.acf'为ADAMS_init='file/command=cosimulation_step_steer_controls.acf'；打开Matlab,设置工作路径与ADAMS/Car一致（非常关键）,运行Controls_Plant_1：Controls_Plant_1%%%INFO:ADAMSplantactuatorsnames:1testrig.steering_wheel_torque%%%INFO:ADAMSplantsensorsnames:1testrig.steering_wheel_angle后面步骤与前面相同。二、ADAMS/Car与EASY5联合仿真流程1、在ADAMS/Car界面下打开或建立好整车模型后，导入Controls插件：ToolsPluginManagerADAMS/Controls；2、开启ADAMS/ControlsPlantExport对话框，设置输入输出变量，点击ok，工作路径下会生成Controls_Plant_1.inf文件，如下图所示：图5设置输入输出变量这里以软件安装路径下的Vehicle_demo为例，分别以sdi_testrig中的steering_wheel_torque和steering_wheel_angle作为输入、输出变量。3、点击Simulation菜单，进行整车仿真，设置整车分析的模式modeofsimulation为files_only，下面以step_steer仿真为例进行说明，分析设置如下图所示，点击ok，会生成一系列文件，其中有后面步骤中需要用到的cosimulation_step_steer.acf、cosimulation_step_steer_controls.acf和test_step_steer.inf文件。图6整车分析设置4、鼠标双击cosimulation_step_steer.inf文件，修改NUMBEROFINPUTS/OUTPUTS，由“130”改为“11”（当然输入输出变量个数是多少就写多少），修改OUTPUTVARIABLES，去除多余的输出变量，按照第2步中ADAMS/ControlPlantExport的要求，仅留下testrig.steering_wheel_angle311；图7修改输出变量个数及输出变量名5、打开EASY5，设置路径与ADAMS/Car一致，点击Configure,选cosimulation_step_steer.inf和co-Simulation,点击done完成设置；图8在Easy5软件的Adams接口元件中读取inf文件6、在EASY5图形界面中完成控制系统框图，进行分析设置；图9建立控制系统框图7、点击运行联合仿真。ADAMS/Car与EASY5联合仿真也可以改变上面流程的第4步，通过修改ADAMS/ControlsPlantExport生成的Controls_Plant_1.inf文件，即保留前面的步骤，作如下调整：鼠标双击Controls_Plant_1.inf文件：将文件中的Controls_Plant_1全部替换为cosimulation_step_steer，例如，file/command=Controls_Plant_1_controls.acf变成file/command=cosimulation_step_steer_controls.acf图10修改Controls_Plant_1.inf文件打开EASY5，设置路径与ADAMS/Car一致，点击Configure,选Controls_Plant_1和co-Simulation,点击done完成设置；图10在Easy5软件的Adams接口元件中读取inf文件后面步骤与前面相同。