机器人关节的变换

机器人关节的变换1点的旋转变换假设有一点在参考坐标系noa中的坐标为Px，Py，当参考坐标系逆时针旋转时，P点也一起旋转，旋转后P点在xoy坐标系中新的坐标为Px’，Py’.可以证明新坐标位置为：Px’=L1－L2=Px·COSθ－Py·SINθPy’=L3+L4=Px·SINθ+Py·COSθ方程过于繁琐，可用矩阵的方式表示：2点的平移变换可以用一种统一的矩阵，简洁的同时表示旋转与平移变换：3矩阵的组合变换组合变换是参考坐标系相对于前一坐标系按一定顺序组合变换而成工业机器人手的变换手链接到小臂，小臂链接到大臂，大臂链接到底盘。