川崎机器人程序编辑与运行

川崎机器人程序编辑与运行手动操作机器人编写基本程序机器人程序备份与编辑Step1Step2Step3学习目标正确操作川崎工业机器人了解机器人编程语言理解机器人程序结构Step1Step2Step3工作任务学生在了解机器人系统的基础上，通过训练能自主完成机器人一些基本的操作。任务分析一.示教器介绍1.TP的作用:（1）点动机器人（2）编写机器人程序（3）试运行程序（4）生产运行（5）查阅机器人的状态（I/O设置，位置，焊接电流）2.TP正反面各区域作用（如图3-1-4所示）相关知识图3-1-4示教器TP示意图相关知识3.TP背面DEADMAN开关（1）DEADMAN开关：当TP为示教模式时，只有（DEADMAN）开关被按到合适位置时，机器人马达才能上电，一旦放松或按紧，机器人马达立即掉电。左右两个按下一个即有效。相关知识4.彩色TP操作键说明（1）彩色TP操作键如图3-1-5所示，按键功能及说明如表3-1-1所示。图3-1-5彩色TP操作面板相关知识表3-1-1彩色TP操作按键功能及说明相关知识相关知识相关知识相关知识相关知识相关知识相关知识相关知识相关知识相关知识5.坐标介绍通过选择合适的坐标：（1）JOINT（关节坐标），BASE（基础坐标），TOOL（工具坐标）JOINT：J1，J2，J3，J4，J5，J6BASE：X，Y，Z，O，A，TOOL：坐标TCP是做在工具上需要用户自定义，默认TCP为本机法兰面。相关知识6.观察位置状态显示屏幕以关节角度或直角坐标系值显示位置信息，随着机器人的运动，屏幕上的位置信息不断地动态更新。屏幕上的位置信息只是用来显示的，不能修改。（1）按下键，切换到JOINT（关节坐标）屏幕会显示如下图相关知识（2）按下切换到BASE（基础坐标）屏幕会显示如下图相关知识二.机器人资料的备份1.依次按键操作：菜单“MENU”-辅助功能“AuxFunction”(如下画面)相关知识2.保存/加载“Save/Load”-选择保存“Save”-保存数据“SaveData”相关知识3.选择程序“Program”-程序选择“PRGSEL”相关知识4.点击1#程序选项进入程序列表，选择需要保存的程序第1项中自动出现刚才选择的程序名2~5项可以分别保存另外需要备份的程序，每次最多保存5个文件相关知识在程序列表中点击选择需要保存的程序相关知识5.页面自动返回至上一级页面，按回车“ENTER”确认相关知识6.系统返回至保存/加载“Save/Load”页面，在文件名“FileName”项目中写入需要保存的文件名，文件地址“PlaceofFile”为“USB￥”保存至U盘填写文件名时在屏幕上自动弹出软键盘，键入程序名，例如”p10.pg”，用软键盘的”Enter”键确认。相关知识7.最后点击保存“SAVE”-是否保存，选择“是”，完成程序备份相关知识8.此时系统开始进行备份，备份完成后返回到备份画面相关知识三.创建程序1.点击屏幕中Program[Comment]选项，在CALLPROGRAM项中写入需要创建的程序名点击进入，在出现的CALLPROGRAM选项输入程序名，例如“123”相关知识2.按回车“ENTER”键确认，进入编辑界面。相关知识四.选择程序1.点击屏幕中Program[Comment]选项，在EDIT标签中点击选择Directory相关知识2.在出现的程序列表页面中，以光标键上下移动选择需要选择的程序相关知识3.按回车“ENTER”键进入编辑界面相关知识五.删除程序1.点击屏幕中Program[Comment]选项，在EDIT标签中点击选择Delete相关知识2.移动光标选中要删除的程序名相关知识3.按ENTER键，出现Areyousure？画面4.点击“YES”，即可删除所选程序相关知识六.复制程序1.点击屏幕中Program[Comment]选项，在EDIT标签中点击选择Copy相关知识2.移动光标选中要复制的程序名相关知识3.按ENTER键，出现Inputcopyprogramname画面，在屏幕出现的软键盘上输入复制的程序名称，例如“P10.pg”，点击软键盘上的ENTER键，程序完成复制相关知识七.编辑指令1.输入运动指令1）选择程序进入编辑界面2）将机器人控制柜及示教器打到示教状态相关知识3）按“坐标”键选择合适的运动指令格式，按记录键“REC”确认坐标键记录键相关知识4）编辑的内容显示在程序画面，当前指令表示机器人停止的当前位置相关知识2.输入非运动指令1）选择程序进入编辑界面2）按面板上键，进行指令切换，选择指令“ASLanguageTeach”相关知识3）进入界面后点击“CHARACTER”指令进入相关知识4）在出现的软键盘界面输入程序代码，按回车“ENTER”确认用软键盘在空白行中输入程序代码相关知识3.插入指令代码1）选择程序进入编辑界面2）移动光标到所要插入指令代码的前一步代码位置辅助键“A”与光标键一起按下操作可在程序代码上移动光标相关知识3）重复操作上一章节“输入非运动指令”中2)～4)步骤，将所需要插入的程序代码填入空白行中，点击软键盘“ENTER”。例如：插入“speed100”相关知识4）按下面板上的“ENTER”键，程序代码完成插入按下面板ENTER键后代码插入至光标所在的程序步骤之后。相关知识4.删除指令行1）选择程序进入编辑界面2）移动光标到所要删除指令行的位置3）按面板上辅助键“A”及删除键“DEL”，系统确认是否确定删除？4）点击“是”完成指令删除相关知识5.复制/粘贴指令1）选择程序进入编辑界面2）按面板上键，进行指令切换，选择指令程序编辑“ProgramEdit”，如下图相关知识3）在出现的程序列表页面中选择要编辑的程序，按ENTER键进入相关知识4）移动光标到需要复制的代码步骤上，点击复制范围“Copyrange”，如下图相关知识5）移动光标选中所需要复制的行（可以是单行或是连续几行），被选中的代码步骤会呈现黑底白色字体，选择步骤完毕后按面板上“ENTER”键完成代码步骤复制相关知识6）移动光标到所需要粘贴的步骤处，点击屏幕上复制“Copy”键，被复制的代码就粘贴至该步骤前(插入式粘贴)相关知识7）点击复制“Copy”键后完成粘贴的画面如下：刚才选择的被复制的步骤新粘贴进来的步骤相关知识八.编辑指令1.运动指令运动类型：JMOVE：JointLMOVE：LinearCMOVE：circular1.ACCURACY502.SPEED1003.JMOVE#P[1]位置标号精度单位值速度单位：%或mm/min程序行号相关知识1）运动类型：JMOVEJoint关节运动工具在两个指定的点之间任意运动Eg：1：JMOVEP[[1]2：JMOVEP[2]LMOVELinear直线运动工具在两个指定的点之间沿直线运动Eg：1：LMOVEP[1]2：LMOVEP[2]CCircular圆弧运动工具在三个指定的点之间沿圆弧运动Eg：1：JMOVEP[1]2：C1MOVEP[2]3:C2MOVEP[3]相关知识2）位置数据类型P[]：相对位置Eg：LMOVEP[1]#P[]：绝对轴位置Eg：LMOVE#P[1]注：P相对位置在一个程序中只代表位置及坐标方向的一致性，机器人位于不同位置、姿势时，运动到同一个相对位置有可能产生的各轴值不同；而绝对轴位置则表示机器人运动目标点位置、坐标及机器人各轴目标值均须一致。相关知识3）速度单位根据设定值类型不同，对应单位也不同speed100：100%(%)speed300mm/s：300mm/s(mm/s)4）精度单位值当运动速度一定，机器人走两个终止语句的路线不一样，如下图：Accuracy1Accuracy50Accuracy100定位精确度最高根据数值大小不一样，走的路径也不一样相关知识注意：奇异点，奇异点的是指机器人J4和J5轴同时接近0度位置下继续移动，此时机器人会报错。当示教中产生该报警，可以使用JOINT（关节坐标）将J4和J5轴调开0度位置，按RESET键即可消除报警。当写程序时产生该报警时，可以将运动指令的运动类型改为J，或者修改机器人的位置姿态，以避开奇异点位置。相关知识2.修改默认运动指令格式1）按控制面板上“I”键，选择位置示教功能，如下图相关知识2）按光标键“↑”或“↓”修改插补方式，如下图插补指令变更顺序为：变量直接示教→变量连续示教→JMOVE→LMOVE→C1MOVE→C2MOVE→变量直接示教相关知识3）选择好插补指令后，按控制面板上“A”+光标键“↑”或“↓”选择需要修改的程序步骤，按“A”+覆盖键“REC”完成修改，如下图相关知识3.修改位置点（又称示教点）1）重复上一章节“修改默认运动指令格式”第1步骤，进入位置示教功能界面2）按控制面板上“A”+光标键“↑”或“↓”选择需要修改的程序步骤3）移动机器人到需要的位置处4）按光标键“→”将光标移到[变量]功能上，按面板上键，在界面出现的软键盘上键入需要定义的位置点名称，例如“#point”，按软键盘上回车键完成指令修改，如下图5）按“A”+覆盖键“REC”完成修改相关知识4.程序的启动准备将机器人控制柜及示教器打到示教状态，如下图相关知识5.顺序单步执行1）将光标移到程序第1步骤上，按面板上“A”键+屏幕上马达功能键“MOTOR”启动机器人供电，如下图相关知识2）根据操作者熟练程度，按示教速度键修改机器人运动速度，如下图机器人运动速度有1～5档，操作不熟者建议选择2或3相关知识3）按面板上“连续”功能键，将检查运动方式设置到“单步检查”模式上，如下图相关知识4）按住示教器背面握杆触发开关，同时按下面板上前进“GO”键，如下图5）程序每次运行完一步运动指令步骤，机器人停止运行相关知识6.顺序单步执行1）重复上一章节1～3步骤，将检查运动方式设置到“连续检查”模式上，如下图2）按住示教器背面握杆触发开关，同时按住面板上前进“GO”键持续执行程序3）机器人连续按照程序指令运动，直至程序运行完毕。相关知识7.逆序单步执行1）重复本章第2节“顺序单步执行”操作中第1～3步骤2）按住示教器背面握杆触发开关，同时按下面板上后退“BACK”键，如下图3）机器人开始逆序执行一条指令。程序运行完，机器人停止运动。注：握杆触发开关是个有效开关，不按住此开关，则不能控制机器人轴运动。若握杆触发开关完全按到底至其第三档位置或完全释放时，马达电源将被切断，机器人停止运动。相关知识8.常用指令1）各功能指令对应字母M:监控指令P:程序命令F:函数O:运算符K:其它关键字2）功能指令表（表3-3-1）相关知识相关知识相关知识相关知识相关知识一.点动控制机器人1.按触屏上的（手动速度）按键，该按键的数字增加，共5档可调。超过5档会自动变为1档，以此类推。2.按按件，显示屏右上方的坐标系切换3.点动控制机器人1）按按键，将坐标系定位JOINT（关节坐标）2）按键，调整速度为23）按+，使马达上电任务实施4）左手或右手按下图握住DEADMAN开关，另一只手按运动键点动机器人任务实施二.计划实操机器人程序备份1.程序备份按照所学知识将机器人里面所有程序备份注意：备份时要注意步骤正确，要请老师现场指导学生进行备份，如步骤不对，误按其它清除等会造成机器人程序尽失，不能工作。2.计划实操机器人程序管理1）按所学知识新建一个程序，程序名为“TEST001”2）按所学知识选择“RSR1002”的程序，然后进入编辑界面3）按所学知识删除刚刚新建的程序“TEST001”4）按所学知识将机器人内部“RSR1002”复制并重命名为“TEST1002”5）新建一个程序并进行编辑，输入如下指令：1：SPEED100ALWAYS2：ACCURACY50ALWAYS3：JMOVEt16）将新建的指令1，2行复制粘贴为4，5行7）删除4，5行编辑过的程序任务实施三.计划实操编写一段程序分别用不同的运行方式操作1.新建一个程序名为“TEST100”2.如下编写一段程序1：HERE#dhome7：JMOVEP12