《移动机器人原理与设计》第八章多机器人系统

第八章多机器人系统•多机器人协作•多机器人定位与建图18.1多机器人协作多机器人协作的方法生物学启发方法(Bio-inspiredMethod)心理学方法经济学方法其它方法多机器人协作的关键问题多机器人控制结构问题多机器人任务分配问题多移动机器人冲突消解问题多机器人协作方法的系统可扩展性问题多移动机器人协作方法的适应性问题8.2多机器人定位与建图多机器人交替定位建图方法三边法测量原理基于栅格地图的复杂环境建图两个机器人协作建图方法基于PF-EKF的相对观测定位方法综合利用粒子滤波器和扩展卡尔曼滤波器来实现相对的定位基于免疫机理的多机器人建图方法人工免疫算法把抗原与抗体的亲和力作为目标函数与解的匹配程度，抗体间的亲和力保证求解的多样性，通过计算抗体的期望生存率促进优良抗体的遗传和变异，用记忆细胞保存择优后的可行解并抑制相似解。1、多机器人比单机器人有什么优势？2、多机器人系统比单机器人系统复杂在哪些方面？3、查阅资料，总结机器人编队问题的解决方法。4、查阅资料，总结几种新的定位方5、查阅资料，总结几种新的导航方法。习题：