YAMAHA机器人控制器

030Controllers　产品系列/选型指南控制器1简单、最佳的设置参数设定简单机器人控制器是雅马哈机器人的专用设计。对机器人动作所需的增益等伺服参数已预设最佳值。无需繁琐的设定和控制方面的知识、经验，立即可以动作。加减速度设定简单加减速度是左右机械寿命的重要系数。设定过高的加速度会缩短机械寿命，过低则不能发挥马达效率，延长产距时间。雅马哈机器人控制器按机型、负载重量等细致规定了加减速度。只需设定搬运重量参数，即可自动设定考虑了机械寿命和马达功率的最佳加减速度。这是只有对机器人无所不知的雅马哈才有的贴心设计。而且水平多关节机器人还配置了区域控制功能，可以根据机械手臂状态，并考虑惯性变化因素，发挥最大性能。（注：脉冲列输入时，加减速度也需要由用户设定。）雅马哈控制器的特点机器人定位控制器机器人驱动器机器人控制器TS-SERCXRCX221RCX240/RCX240SRCX222DRCXERCDSR1-PSR1-XRDPRDXTS-PTS-X轴轴轴轴通过YC-LINK，在4轴控制器上连接1轴控制器123、45~80312多种命令方法雅马哈控制器可以根据用途选择程序、迹点定位、脉冲列等多种控制方法。3多功能、扩展性●多轴控制器最大可支持10,000点，单轴控制器为1,000点(TS系列为255点)。程序数均为最大100个。●支持CC-Link、DeviceNet、Profibus、Ethernet等各种网络※。※也有部分机型不支持的网络。●TS系列、RD系列、SR1系列、RCX系列采用控制电源和动力电源分离的双电源方式。●支持EU(欧洲)安全标准CE标记，在国外也可放心使用。TS系列(TS-S除外)、SR1系列、RCX系列支持第4类安全分类。有关各控制器的详细功能，请参阅P.349起的控制器详细说明页。单轴机器人控制器使用简易的、具备I/O输出和条件分歧等必要功能的雅马哈SRC语言※。多轴控制器RCX系列使用雅马哈BASIC语言，其可进行各种计算和自由变量设定、各种条件分歧等更高功能的编程。它们都是以BASIC为标准的简单易用的机器人语言。可以应对从简单动作到专家用户的高级作业等各种控制要求。MOVA1,100DO1,1WAIT2,1IFDO(10)=1THENENDMOVEP,P2,STOPONDI(1)=1WAITARMP3=WHEREEND:HOLD以100%速度向1号点移动。通用输入1号ON。等待，直到通用输入2号ON。如果通用输入10号ON，则跳至＊END。否则，进入下一行。向2号点移动。移动中如果通用输入1号ON，则停止。等待，直到机器人机械手臂动作结束。在3号点写入当前位置。定义“END”名称的标签。程序暂停。●程序输入雅马哈BASIC语言〈例〉雅马哈SRC语言〈例〉如果用二进码从上级设备指定点号码，输入启动信号后，则向指定点移动。控制器侧无需编程，示教点数据即可动作。DI120ONDI221OFFDI322ON●I/O迹点定位P5指定PLC的WORD功能PLC控制器并口I/O现场总线CC-LinkDeviceNet指定点号码启动信号点数据使用CC-Link或DeviceNet的WORD功能，可以使机器人中的各种命令和数据生效。从简单的操作指示到写入点数据等高级指示，充分发挥了WORD功能的扩展性，可以从上级设备自由使用机器人控制器的功能。※本功能在选择选配网板时有效。●遥控命令CC-LINKDeviceNet00000064007B0109用定位单元的脉冲列控制机器人。控制器侧无需编程和点数据。需要集中控制上级设备时比较方便。　●脉冲列定位单元控制器PLC控制器通过RS232C和Ethernet※，可以从PC直接在机器人控制器接收各种命令和数据的生效或数据、状态。可以从PC执行从示教盒可执行的全部操作。※EtherNet在选择选配网板时有效。●在线命令＠MOVA1,100c/rI/fPC控制器脉冲列※2轴控制器DRCX也使用雅马哈SRC语言。032产品系列/选型指南按控制方式的分类表ő֋ၗ!)ႈମ߱!SRC!ᅮ႗*őI/OࢰٞځཤőჄ৿஛૑őᆷ࿦஛૑ő֋ၗ)ႈମ߱!BASIC!ᅮ႗*őI/O!ࢰٞځཤőჄ৿஛૑őᆷ࿦஛૑ő֋ၗ)ႈମ߱BASIC!ᅮ႗*őI/OࢰٞځཤőჄ৿஛૑őᆷ࿦஛૑őଷ֤ળőI/Oࢰٞځཤ34ቺ5ࠥ8ቺ2ቺ1ቺSR1-XERCXSR1-PTS-STS-XTS-PRDXRDPRCX221RCX222RCX240ERCDԞॣମ،TRANSERVOPHASERFLIP-Xဆဲ๔ܵମ،DŽ24Vࠊ30WDž໳ᅂ๔ܵମ،DŽ30ࠥ600WDž࿦္ମ،໳߰YC-LINKLjᆷ4ቺ৿቟ರජએा1ቺ৿቟ರP.370P.374P.377P.365P.354P.395P.402T4/T5/YMSTS-S/TS-X/TS-PRDX/RDPERCDERCXSR1-X/SR1-PRCX221/RCX222RCX240033〈机器人定位控制器〉TS-X/TS-P｜TS-S〈机器人驱动器〉RDX/RDP1.只需指定点号码即可简单操作TS系列是只需指定点号码、输入START信号的定位控制器。无需编程即可进行定位和推进运转。而且，通过进行连续运转，还可以在移动中进行速度变更。2.价格低针对迹点定位功能，彻底改善了电路，与以往的机器人控制器相比，大幅降低了成本。与SR-1系列相比，实现约50%的低价格
3.支持完全绝对式TS-X系列支持完全绝对式。无须进行原点复位。而且备份用电池装在主机内部，使配电盒更干净。更换时将主机前面的外罩打开即可简单去除(备份时间为1年)。4.2种形式的推进运转推进运转除了按设定推进力低速运转的普通模式外，还配备了接近目标位置前高速运转、之后减速推进的“减速后推进运转”模式。5.最大加速度自动设定加速度是决定机器人使用寿命的重要因素。可以按机型、搬运重量考虑导轨寿命，对最大加速度进行自动设定。TS系列的自定义设定时，可以以SI单位输入加速度、速度，由于自动设定了上限值，因此不必担心错误输入过大的加速度。6.移动中可自由变更速度通过配备连续运转功能，可以在移动中简单进行速度变更(加速、减速)。而且，如果连接多点，其各自设定速度相同时，可以在通过各点时向上级输出信号。7.丰富的支持软件：TS-Manager新开发了TS系列用的低价格、高功能支持软件“TS-Manager”。通过它可执行点数据的设定、编辑、备份、示教等所有操作。还配备了当前值、速度、载荷比、电流值、电压值等的实时跟踪功能。8.动作情况可一目了然的LCD显示屏TS-X/P系列可选配主机一体式LCD显示屏。对动作情况、当前位置、速度、载荷比等一目了然。1.脉冲列控制专用驱动器雅马哈单轴机器人FLIP-X系列、PHASER系列用的脉冲列输入专用机器人驱动器。脉冲列控制专用，省去用机器人语言运转，作为小巧、低价的机器人机械控制装置，可以简单组装在自动机单元。2.价格低采用兼顾功能合理化、减少零件点数和组装性的结构，价格低。与本公司以往产品相比，降低了35%的成本。3.简单调节配备了支持机器人各机型的最佳参数。使用通用伺服驱动器进行系统构建时，繁琐的伺服调节操作都不需要。虽然脉冲列输入所需加减速度的设定须由用户进行，但已经附带了各机型进行加减速设定的参考资料。4.原点复位功能设有原点复位专用输入，无需配备复杂的编程，即可自动进行原点复位(用户可以组装序列器)。5.模拟输出功能备有2频道模拟监视输出端子。用参数可以选择速度检测值、转矩命令值、速度命令值、速度偏差、电流值、命令脉冲频率、再生制动使用率。6.小巧H160×W57×D130mm的小巧设计。与本公司以往产品相比，体积实现了65%的小型化。节省了控制盘内的空间。7.简便的操作环境通过专用PC软件“TOP”的GUI，可进行舒适方便的操作。TS-STS-XRDPRDXFLIP-XPHASERP.354P.354FLIP-XPHASERTRANSERVOP.365TS-P运行方法迹点定位点数255点输入电源DC24V位置检测增量式运行方法迹点定位点数255点输入电源AC100V/AC200V位置检测TS-X绝对式增量式TS-P增量式半绝对式运行方法脉冲列输入电源主电源三相AC200V控制电源单相AC200V位置检测RDX绝对式增量式RDP增量式034产品系列/选型指南〈单轴机器人控制器〉SR1-X/SR1-P1.多种命令方法可以从程序、迹点定位、遥控命令、在线命令等各种命令方法中选择最佳方法。程序使用BASIC格式的雅马哈SRC语言。可以执行从单纯动作到I/O输出、条件分歧等各种动作。2.I/O分配功能通过变更I/O的分配，通常程序运行以外，还可以选择根据迹点定位运转、点示教、坐标值指定等跟踪运转。点示教模式下，由于可以根据I/O执行寸动，即使没有HPB，也可以从上级装置进行点示教。3.支持完全绝对式SR1-X系列支持完全绝对式。无需进行原点复位(备份时间为不通电情况下1年)。4.当前位置输出功能以反馈脉冲和二进码数据输出位置数据。据此可以从上级装置实时掌握机器人的当前位置。还配备了区域输出和输出近旁点号码的点区域输出等功能。5.转矩限制可以在任意时序进行最大转矩命令值的限制，能有效进行推进、工件抓持等动作。除通过参数数据值进行转矩限制外，还可以通过模拟输入电压进行转矩限制。SR1-PSR1-XFLIP-XPHASERP.377运行方法程序迹点定位遥控命令在线命令点数1000点输入电源AC100VAC200V位置检测SR1-X绝对式增量式SR1-P增量式半绝对式〈单轴机器人控制器〉ERCD1.5种命令形式除可以使用各种命令的程序运转、只需指定点号码的迹点定位运转外，还有遥控命令、在线命令、脉冲列输出，共5种命令形式可供选择。
2.小巧设计实现高功能的同时，机械盒还具有W44×H142×D117的小巧尺寸。容积小巧，约为本公司以往产品ERCX的62%。提高了安装空间的自由度。3.多种输入输出功能配备反馈脉冲输出功能，可通过上级控制设备简单进行当前位置管理。在迹点定位时，还能以二进码输出移动点号码，使动作点的确认更为简单。此外还添加了通过I/O的示教功能，进一步提高了构建系统的自由度和易用性。本输出在程序和迹点定位运转时有效，通过降频设定可以任意变更输出数。4.转矩限制控制使用程序可进行转矩限制控制。可在施加转矩状态下执行轴停止，可以应用于不同尺寸大小的工件的连续定位，以及压入作业、工件的动作保持等。5.区域输出功能通过参数设定可以进行任意点之间的通用输出的ON/OFF设定。还可以设定正逻辑/负逻辑，便于通过外部设备进行轴位置的判定等作业。最多可设定4种形式。ERCDERCDERCX250mm142mmරځۭཐT4/T5YMSP.370运行方法程序迹点定位遥控命令在线命令脉冲列点数1000点输入电源DC24V位置检测：增量式035SR1-X/SR1-P/ERCD各种功能雅马哈SRC语言的便利功能1.位置信息输出功能区域输出输出机器人的位置是否在指定范围内点区域输出二进码输出机器人位置的近旁点号码二进码输出以16位二进码输出机器人的当前位置(本功能仅限于SR1)反馈脉冲输出A/B相线路驱动器输出机器人的当前位置计数2.转矩限制功能通过在运转中进行转矩限制，可执行推进、工件抓持等动作。■概念■特征TLMCWCCW٢૚ኡড࿥቟቎1ኡড࿥቟቎2SR1●通过TLM输入，在上级进行限制时序管理●可以掌握根据转矩限制状态输出(TLON)的限制状态●通过输入可以切换转矩限制值(最多4种形式)●可通过程序命令进行转矩限制●可以通过模拟输入(0～+10V/12bit)进行转矩限制ERCD●通过T程序命令进行转矩限制3.移动数据变更功能可在移动中变更移动速度和目标位置(本功能仅限于SR1)。■概念■特征ตൠ1ตൠ2ตൠ3ཤቜ●通过移动命令输入在上级进行移动变更时序管理●移动命令为ABS-PT(绝对移动命令)或ABS-BN(二进码指定移动命令)●切换速度指定为1～100%(最多4种形式)