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机器人系统的基本组成XRC机器人控制柜机器人本体机器人组成部分一、机器人控制柜开/关XRC电源包括操作机器人再现的按键和按钮包括操作机器人示教操作及程序编辑的按键和按钮1.1再现控制面板ServoOnReadyTurnOnServoPowerTeach&PlaySetControllerToPlayOrTeachModelEditLockEnables/DisablesEdittingAlarmLightswhenanalarmoccursEmergenceStopStarButtonStartplaybackHoldButtonStopplaybackorstopatpresentstepinajobRemoteButtonSwitchstoremotemode1.2示教盘菜单区域通用显示区域光标键安全开关在后侧，握住时，伺服电源接通。插补方式健数值键/专用健状态区域翻页键选择键区域键手动速度键轴操作键回车键急停键按下时，切断伺服电源；顺时针旋转，急停解除。安全开关按下时，接通伺服电源；前提是ServoOnReady必须为亮。编辑锁定按下时，系统锁定为示教模式，不解除，再现控制面板上的Start按钮不起作用。光标键用此键可进行上下左右的移动。选择键用此键可进行菜单条目的选择。主菜单用此键可直接回到主菜单，如与Shift键一同按下，则逐级上返。区域键用此键可使光标在菜单区与功能显示区之间进行切换；在双语言模式，与Shift键一同使用可在两种语言之间进行切换。翻页键显示下一页，与Shift连用将显示前一页。直接打开按下后直接显示与执行操作相关的内容。如：可直接调出Call指令的子程序。调出预约画面通过此键可切换操作时经常使用的画面。Shift与此键连用设定预约画面，按此键调出预约画面。坐标键用此键可使移动坐标在JOINT,WLD/CYL,TOOL,USER等坐标系间切换。速度键用此键可进行手动操作时速度的设定，切换顺序为寸动、慢速、中速、快速。高速键用此键可直接使机器人以高速移动，但只有在单轴移动时才可运用。插补方式键切换机器人的移动方式，切换顺序为MOVJ,MOVL,MOVC,MOVS（循环）。机器人轴切换至机器人轴的运动方式。外部轴切换至外部轴的运动方式。轴向键操作机器人各轴的运动，可同时进行多轴的运动。试运行键当此键和INTERLOCK（互锁建）被同时按住时，可以按照示教的过程指定机器人进行连续的运动。循环模式分为“AUTO（自动）”、“1CYCLE（循环一次）”、“STEP（逐步实现）”。前进键按该键时，将按照示教的各个指令移动机器人（只执行移动命令），同时按住[SHIFT]和[FWD]，移动外的所有过程都将被执行。。后退键与前进键作用相反。取消键取消输入数据和错误报警状态。。删除键删除示教过程的数据。只有当按键的灯亮时，[DELETE]键才起作用。插入键插入新的过程和数据，只有当按键上的灯亮时，[INSERT]键才起作用。编辑键修改示教的位置数据、过程数据和其他数据，只有当按键的灯亮时，[MODIFY]键才起作用。回车键功能键与其它键同时使用，可改变其他键的功能。互锁键与其它键同时使用，可改变其他键的功能。数值键数值输入是使用，部分由功能键的作用，如：TIMER,SPARYON,SPARYOFF等。输入机器人的过程、数据、当前位置等信息的最终确认键。。1.3示教盘的显示区域四个基本的显示区域：每块显示内容都有自己独立的标题，标题显示在主显示区域的左上部。显示标题状态显示：状态显示区域显示了控制的不同状态。显示的内容将会因控制器模式（运行/示教）而变化。当前操作的轴组机器人移动速度移动坐标系统翻页执行状态循环模式操作坐标系统：轴节坐标系直角坐标系圆柱坐标系工具坐标系用户坐标系运行速度显示：寸动低速中速高速操作的循环方式：单步操作：一次执行一步程序循环操作：执行程序一次。连续操作：连续的重复一个程序显示运行时的状态：停止状态暂停状态紧急停止状态报警状态运行状态实际操作(一)示教盘熟悉各轴操作键操作各状态转变操作人机界面显示区域：输入缓冲行输入行系统提示行显示输入的结构显示输入的数值（只有当输入数值是必须时才显示）显示出错的信息和提示以便于输入。`如果在输入时出现错误，错误提示将优先被给出。当你连续输入数据时，如果显示信息的长度超过一行则将以滚屏的形式给出。字符输入（含子母及符号的输入）：1.字母输入界面2.符号输入界面用翻页键在字母与符号输入之间切换；用光标键上下左右移动选择要输入的字符；用选择键键入要输入的字符；如输入错误，用删除整行字符；全部输入完成后，按回车键确认输入；操作权限分类操作权限操作模式/Operationmodel编辑模式/Editmodel管理模式/Managementmodel★只能进行简单的操作，不能进行任何编辑。★可以进行简单的编辑。★不但可以进行简单的编辑，而且进行一些高级参数的设定。更改操作权限基本步骤如下：1.选择{SECURITY}下拉菜单中的{修改安全模式}2.键入用户密码；用户密码的出厂默认值如下：编辑模式:[00000000]管理模式:[99999999]附录3.按回车键确认。实际操作(二)进入JOB程序画面各工具栏熟悉层级转换操作二.机器人主体MOTOMAN-HP20MOTOMAN-HP20技术参数三.机器人的操作步骤及基本参数的设定1.基本操作步骤；（1）开启XRC控制柜电源；（2）进行机器人的示教工作；（3）由机器人重复编辑的程序（再现）；（4）完成后，关闭电源。2.接通伺服电源说明（1）将XRC控制柜上的主电源开关旋至“ON”。系统开启，并自动执行自诊断程序。（2）接通伺服电源。◆再现模式情况下：直接按下此键，伺服电源接通。◆示教模式情况下：按下示教盘上的ServoOnReady键；按下示教盘上的TeachLock键；握紧示教盘后的安全开关。3.机器人坐标系说明（1）机器人外部轴（含基座轴和工装轴）（2）用于操作机器人的坐标系直角坐标系圆柱坐标系工具坐标系用户坐标系(3)一般的操作顺序：№.1首先选择坐标系；轴节坐标直角/圆柱坐标工具坐标用户坐标注：状态行显示№.2选择手动速度；状态行如右侧循环显示№.3轴操作。具体操作情况如下：轴节运动：直角运动：圆柱坐标：工具坐标：用户坐标：多种工具及用户坐标的切换：选择后即可按所选坐标系移动机器人。例：多种用户坐标的切换4TCP的简单介绍：TCP——ToolCenterPoint工具作业中心点，它运用于除轴节坐标系外的所有坐标系。TCP的设定共有两种方法：1.直接手动输入；2.用5点法定义。TCP运动方式有两种：1.基本轴（控制点移动）；2.腕部轴（控制点不变，腕部动作）。吹管焊接点焊接TCP的改变对机器人完成工作有很大的影响TCP举例TOOL工具参数设定操作:选择主菜单{ROBOT}→{TOOL}→选择所需的工具号→显示工具参数详细列表工具空间坐标的定义工具坐标相对法兰坐标的角度定义法兰坐标的Z轴:与法兰表面垂直,与法兰方向同向工具坐标的Z轴:与工具方向同向与工具的X轴\Y轴垂直,绕Z轴旋转绕Y轴旋转绕X轴旋转基本轴腕部轴TCP运动方式：实例：1234567891011121314151618191720222123J_BODYJ_TESTJ_BACKJ_FRONT主程序子程序2子程序1子程序2实际操作(三)示教开机操作不同坐标的移动控制工具坐标选用工具坐标定义四示教1示教前应准备的工作：（1）.检查急停按钮；（2）.锁定示教键；（3）.存储程序。2示教画面（1）.示教画面显示；①.行号③指令与附加项目、注释等②.程序点号（2）.运动类型和再现速度的说明；■轴节移动轴节移动通常使用于：不需要对机器人运行到下一步指定的轨迹情况（如：空气切割前，靠近或远离工件的动作）。当轴移动用于示教机器人移动时，移动指令是MOVJ。出于安全的考虑，进行示教第一步操作时，采用轴移动方式。轴节速度的更改：■线性移动类型当机器人在两个示教步骤之间移动时，将以线性的方式进行。当线性移动用于示教机器人时，移动指令是MOVL。线性的移动方式通常用于焊接。机器人移动时，将自动的改变腕部的位置。设定运行速度的显示（与圆弧及多义线的移动方式相同）速度单位有以下两种，可根据需要选择切换。■圆弧移动类型机器人将经过三个点，以圆弧的方式移动。当机器人使用圆弧移动，移动指令是MOVC。单一圆弧当需要一个单独的圆弧移动时，示教一个圆弧移动需要三个点，P1～P3，如下图所示。如果，在开始圆弧移动前的点P0是轴移动或线性移动，则机器人将以直线的形式从P0到P1点移动方式P0P1~P3P4轴节或直线圆弧MOVJMOVLMOVC指令轴节或直线MOVJMOVL连续圆弧操作进行连续圆弧移动时，圆弧的移动必须被轴或线性移动分开，插入在同一点的两步（圆弧移动）之间。上一个圆弧的最后一步应与下一个圆弧的第一步重合。移动方式P0P1~P3P4P5~P7P8轴节或直线圆弧MOVJMOVLMOVC指令轴节或直线轴节或直线圆弧MOVJMOVLMOVCMOVJMOVL■多义线移动类型当进行如同焊接、切割、和涂边等操作时，使用多义线将使得对形状不规则的工件进行编程更容易。路径是一个经过三个点的抛物线。当以多义线方式移动机器人时，移动指令为MOVS。单一的自由曲线当需要使用自由曲线时，示教多义线需要三个点如：P1到P3，如下图显示。如果自由曲线前的点——P0应用轴或线性移动，机器人将以直线的形式从P0移动到P1。移动方式P0P1~P3P4轴节或直线圆弧MOVJMOVLMOVS指令轴节或直线MOVJMOVL连续的自由曲线机器人按照组合多义线轨迹移动时，它与圆弧移动的区别在于,它不需要在位于同一点的两步间插入联结点。移动方式P0P1~P5P4轴节或直线多义线MOVJMOVLMOVS指令轴节或直线MOVJMOVL3移动指令附加项目■输入移动指令当完成一步示教时，系统将自动进行载入。自动输入手动插入■选择工具号：再次选择返回程序界面设定位置精度等级位置精度是指机器人接近示教位置的精确程度。位置精度等级精确度012精粗示教位置■输入定时器指令定时器指令将在一个指定的时间内停止机器人的动作。输入定时器位置前一行定时器指令输入■起始点与结束点的重合方法为什么要重合起始点与结束点?假使执行下图所示的程序。机器人从最后一点（第6点）移动到第一点（第1点）。如果第6点和第1点重合，机器人直接从第5点移动到第1点，因此提高了工作效率。实际操作(四)不同移动指令操作及区别移动指令附加项的定义位置精度设定及移动轨迹的区别定时器指令输入4显示程序内容画面操作:主菜单下选择JOB---选择需调出的程序名5移动指令的编辑插入移动指令：操作：移动光标至需要插入位置的前一行→按下轴操作键→按下[INSERT]→按下[ENTER]插入移动命令程序点插入后轨迹插入前轨迹删除移动指令：操作：移动光标至需删除的行→按下[DELETE]→按下[ENTER]删除移动命令程序点删除移动点前轨迹删除移动点后轨迹更改移动指令位置：操作：移动光标至需修改的移动指令行→按下轴操作键→按下[MODIFY]→按下[ENTER]备注：设定位置变量的移动命令后，位置变量值不变。更改移动指令类型：操作方法1：移动光标至需更改的移动指令行→按下[FWD]→按下[DELETE]→按下[ENTER]→按下[MOTIONTYPE]→按下[INSERT]→按下[ENTER]操作方法2：移动光标至需更改的移动指令行→选择命令行指令→按下[SHIFT]+（光标的向下键）来选择所需的移动类型备注：不能单独的更改移动类型。移动类型只是作为更改位置数据的一个选项。6机器人停止与重新启动机器人暂停运行：两种方式：•再现控制面板•外部输入信号(专用)暂停发生时，再现控制面板上的[HOLD]指示灯亮，同时[START]指示灯熄灭。按下再现控制面板上的[START]或者外部输入启动信号，机器人从暂停的位置重新开始移动。机器人急停操作：EMERGENCYST