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任务：机器人焊装基础北京电子科技职业学院汽车工程学院《汽车制造工艺》——焊装工艺主讲教师:管小清辅助教师:陈渌漪活动内容检验评估实施计划制定计划收集信息接受任务总结提高接受任务了解工业机器人的使用领域和种类分小组：3人/组使用领域在汽车方面的应用涉及学科知识收集信息小组讨论工业机器人种类网络学习材料工作原理机器人工作原理机器人的基本工作原理是示教再现；示教也称导引，即由用户导引机器人，一步步按实际任务操作一遍，机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数＼工艺参数等，并自动生成一个连续执行全部操作的程序。完成示教后，只需给机器人一个启动命令，机器人将精确地按示教动作，一步步完成全部操作；系统总成工业机器人是由机械手、控制器、驱动器和示教盒4个基本部分构成。对于电动机驱动机器人，控制器和驱动器一般装在一个控制箱内，而液压驱动机器人，液压驱动源单独成一个部件。控制器机器人控制器是机器人的核心部件，它实施机器人的全部信息处理和对机械手的运动控制。机器人在示教状态时，接受示教系统送来的各示教点位置和姿态信息、运动参数和工艺参数，并通过计算把各点的示教(关节)坐标值转换成直角坐标值，存入计算机内存。机器人操作1、手动操作焊接机器人所谓手动操作机器人，是指利用手持式控制器来控制机器人做简单的轨迹运动，如直线运动、弧线运动等。2、程序控制机器人所谓程序控制机器人是指利用某种编程语言编写程序，然后通过运行程序来使机器人沿某一轨迹运动或者进行相应的焊接和搬运工作等。机器人编程语言系统语言控制机机器人作业对象作业对象环境机器人编程语言像一个计算机系统，包括硬件、软件和被控设备。机器人语言的所有指令均通过控制机经过程序的编译、解释后发出控制信号。控制机一方面向机器人发出运动控制信号，另一方面向外围设备发控制信号。周围环境通过感知系统把环境信息通过控制机反馈给语言，而这里的环境是指机器人作业空间内的物体位置、姿态以及物体之间的相互关系。PTP：点到点的移动；工作空间内机器人始终在两点之间的定位，以最快的路径进行，而且所有的轴的移动同时开始和结束，所有的轴必须同步；这时无法精确的预计机器人的轨迹。采用该语句进行程序设计在实际操作过程中容易出现无法预知的运动轨迹，容易造成一定的安全事故，因此在编程的时候尽量不用或者少用该语句。P1P2LIN：线形移动；机器人在移动过程中，各转轴之间将进行配合，使得工具及工件参照点沿着一条通往目标点的移动。一般的当必须按给定的速度沿着某条精确的轨迹抵达一个点或者如果因为存在对撞的方式而不同以PTP移动的方式抵达某些点的时候，将采用线性移动。该语句有两种移动方式，分别为精确定位的移动和轨迹逼近的移动如下图所示：CIRC：圆周移动；工具及工件的参照点沿着一条圆弧移动至目标点。这条轨迹将通过起始点、辅助点和终点来描述。上一条移动指令的、以精确定位方式抵达的目标点可以作为起始点，其取向将同时在整个路程上发生改变。如果加工过程应该以给定的速度沿着一条圆形轨迹进行时，将采用CIRC移动。该语句也有两种移动方式，分别为精确定位的移动和轨迹逼近的移动如下图所示：确定应用领域了解机器人汽车点焊制定计划小组讨论控制原理语言系统机器人组成编程实例系统分解现场操作操作机器人独立操作1、检查机器人的各部件2、正确通电、气和水3、进入机器人系统4、利用示教盒手动上电5、利用摇杆儿手动操作机器人进行运动。6、利用命令操作机器人做复杂轨迹运动检验方法机器人运动轨迹展示检验评估成果展示1机器人系统的基本组成，涉及的知识领域。2操作方法：手动自动示教3编程语言：点到点直线圆弧总结提高教师归纳