新旧机器人比较R-2000iB-R-J3iC-Full-Preso-v6(CHS)

FA&ROBOTCONFIDENTIAL2006.4.27Ed.61FANUC机器人R-2000iBFA&ROBOTCONFIDENTIAL2006.4.27Ed.62R-2000iB特点升级R-2000iA的兼容性改善了机器人的运动性能安装，装配界面负载能力可替代R-2000iA机器人通过最新开发的控制器使得机器人的功能得到提升R-2000iA/165FR-2000iB/165FFA&ROBOTCONFIDENTIAL2006.4.27Ed.63R-2000iB列表重载荷大范围工作支架安装型紧凑型全套电缆型125L165R200R165CF165EW200EW210F165F100P吊装型200TFA&ROBOTCONFIDENTIAL2006.4.27Ed.64与R-2000iA比较改进的项目整合负载200kg级别的机器人变成210FR-2000iA/200FR-2000iA/200FOR-2000iB/210FR-2000iA/210F扩大(165F,210F,125L)的手臂范围2650mm2655mm(165F,210F)3001mm3005mm(125L)扩展J2轴限位从+75deg变为+76deg扩展200R的J3轴手臂长度它从1110mm扩大到1280mm与165R采用相同的封包方式FA&ROBOTCONFIDENTIAL2006.4.27Ed.65改进机器人运动性能采用最新开发的控制器并增强振动的控制缩短了基本运动的循环时间,关节运动为-4.3%,直线运动为-4.2%(与R-2000iA比较).各軸動作0.00.20.40.60.81.03050100150200250300400500600700距離[mm]時間[sec]R-2000iA/165FR-2000iB/165F直交動作0.00.20.40.60.81.03050100150200250300400500600700距離[mm]時間[sec]R-2000iA/165FR-2000iB/165F-4.3%与R-2000iA比较关节运动直线运动-4.2%与R-2000iA比较距离[mm]时间[秒]时间[秒]距离[mm]FA&ROBOTCONFIDENTIAL2006.4.27Ed.66概要和规格(R-2000iB/165F)R-2000iA/165FR-2000iB/165F手臂最大负载[kg]165←范围[mm]26502655最大运动速度[deg/sec]J1105110J2105110J3105110J4130150J5130150J6210220手臂可允许最大力矩[Nm]J4921←J5921←J6461←手臂可允许最大力惯量[kgm2]J478.4←J578.4←J640.2←重复精度[mm]±0.3←自重[kg]12101170R26550DEG+180DEG-180DEG26551919670107512802153122253045370FA&ROBOTCONFIDENTIAL2006.4.27Ed.67R-2000iA/210FR-2000iB/210F手臂最大负载[kg]210←范围[mm]26502655最大运动速度[deg/sec]J195←J290←J395←J4120←J5120←J6190←手臂可允许的最大力矩[Nm]J41333←J51333←J6706←手臂可允许的最大惯量[kgm2]J4141.1←J5141.1←J678.4←重复精度[mm]±0.3←自重[kg]12701240R2655312670107522512802350DEG+180DEG-180DEG304537026551919概要和规格(R-2000iB/210F)FA&ROBOTCONFIDENTIAL2006.4.27Ed.68R-2000iA/125LR-2000iB/125L手臂最大负载[kg]125←范围[mm]30013005最大运动速度[deg/sec]J1105110J2105110J3105110J4170←J5170←J6260←手臂可允许最大力矩[Nm]J4588←J5588←J6343←手臂可允许最大惯量[kgm2]J458.8←J558.8←J622.5←重复精度[mm]±0.3←自重[kg]12301190R300516353120DEG+180DEG-180DEG2252156701075339572030052269概要和规格(R-2000iB/125L)FA&ROBOTCONFIDENTIAL2006.4.27Ed.69R-2000iA/165RR-2000iB/165R手臂最大负载[kg]165←范围[mm]3095←最大运动速度[deg/sec]J1105110J290100J3105110J4130150J5130150J6210220手臂可允许最大力矩[Nm]J4921←J5921←J6460←手臂可允许最大惯量[kgm2]J478.4←J578.4←J640.2←重复精度[mm]±0.3←自重[kg]15401480R30950DEG-180DEG+180DEG600215128022510757201117309529751674概要和规格(R-2000iB/165R)FA&ROBOTCONFIDENTIAL2006.4.27Ed.610R-2000iA/200RR-2000iB/200R手臂最大负载[kg]200←范围[mm]29283095最大运动速度[deg/sec]J190←J285←J39095J4110120J5110120J6155190手臂可允许最大力矩[Nm]J412741333J512741333J6686706手臂可允许最大惯量[kgm2]J4117.6141.1J5117.6141.1J658.878.4重复精度[mm]±0.3←自重[kg]15701540R30950DEG-180DEG+180DEG600128022510757202351674111730952975概要和规格(R-2000iB/200R)FA&ROBOTCONFIDENTIAL2006.4.27Ed.611R-2000iA/100PR-2000iB/100P手臂最大负载[kg]100←范围[mm]3500←最大运动速度[deg/sec]J1105110J290←J3105110J4120←J5120←J6190←手臂可允许最大力矩[Nm]J4980←J5980←J6706←手臂可允许最大惯量[kgm2]J4225.4←J5225.4←J6196.0←重复精度[mm]±0.3←自重[kg]163015700DEG-180DEG+180DEG235600169022510757202079338035001522R3500概要和规格(R-2000iB/100P)FA&ROBOTCONFIDENTIAL2006.4.27Ed.612R-2000iA/165CFR-2000iB/165CF手臂最大负载[kg]165←范围[mm]1429←最大运动速度[deg/sec]J1110←J290←J3100←J4130←J5130←J6210←手臂可允许最大力矩[Nm]J4911←J5911←J6451←手臂可允许最大惯量[kgm2]J488.2←J588.2←J644.1←重复精度[mm]±0.15←自重[kg]1050←-180DEG+180DEG0DEGR142925718181429767600550250210620240概要和规格(R-2000iB/165CF)FA&ROBOTCONFIDENTIAL2006.4.27Ed.613高惯量性能R-2000iB/165F标准版高惯量模式手臂可允许的最大惯量[kgm2]J478.4117.6J578.4117.6J640.298进行参数转换的功能依赖于手臂的负载信息R-2000iB/210F标准版高惯量模式手臂可允许的最大惯量[kgm2]J4141.1225.4J5141.1225.4J678.4196R-2000iB/125L标准版高惯量模式手臂可允许的最大惯量[kgm2]J458.898J558.898J622.578.4只有R-2000iA/200FO和210F附有此项功能.这适用于所有的R-2000iB系列(09.2006)FA&ROBOTCONFIDENTIAL2006.4.27Ed.614重要轴的位置传感器(选配件)R-2000iA系列位置检测安装在J2轴底部尺寸缩小R-2000iB系列位置检测安装在导管中心处FA&ROBOTCONFIDENTIAL2006.4.27Ed.615新的机器人控制器R-J3iCFA&ROBOTCONFIDENTIAL2006.4.27Ed.616R-J3iC的特点FANUC机器人的功能已经被全面的提升，通过最新的硬件和增强的软件.提高机器人的基础性能通过增强对振动的控制，缩短了循环时间通过RobotLink进行连接的同步运动，其可靠性得到提高能控制多个附加轴,多达40轴整合VISION视觉系统应用软件的改进–点焊&伺服枪–弧焊–物品搬运增进了PC-半自动功能–缩短了循环时间–真实的诊断功能FA&ROBOTCONFIDENTIAL2006.4.27Ed.617R-J3iC控制器唯一的门钥匙操作面板iPendant示教盘FA&ROBOTCONFIDENTIAL2006.4.27Ed.618高性能CPU主板高性能CPU控制器拥有高性能的通讯功能支持2个以太网端口高性能的伺服数字信号处理支持若干轴(最大40个轴.)整合Vision视觉系统去除了Vision系统所需要的PC，并提高了机器人系统的可靠性2个以太网端口FA&ROBOTCONFIDENTIAL2006.4.27Ed.619数据备份操作面板（标准类型）USB端口主板紧凑Flash卡(其适配器是一个选配件)备份机器人数据可通过操作面板上的一个USB端口备份机器人数据也可通过位于主板上的MCmemorycard(PCMCIA)接口如果使用一个MC卡的适配器(选配件)，自动备份功能可以使用MC卡作为备份的盘符FA&ROBOTCONFIDENTIAL2006.4.27Ed.6206轴伺服放大器小型化R-J3iB伺服放大器482x330x180mm13.5kgR-J3iC伺服放大器355x330x180mm9.5kg6轴放大器大约缩小了30％FA&ROBOTCONFIDENTIAL2006.4.27Ed.621操作面板(标准类型)MC卡插槽模式选择开关(3模式)开/关LED指示灯急停开关报警LED指示灯循环开始LED开关复位开关用户1，2开关LED指示灯R-J3iB操作面板(标准类型)模式选择开关(3模式或者2模式)开机LED指示灯急停开关报警LED指示灯循环开始LED开关复位按钮R-J3iC操作面板(标准类型)USB接口备用面板(尺寸跟R-J3iB的一样）RS-232-C接口RS-232-C接口FA&ROBOTCONFIDENTIAL2006.4.27Ed.622操作面板(简化类型)模式选择开关(3模式)开/关LED开关R-J3iB操作面板(简化类型)模式选择开关(3模式或者2模式)开机LED指示灯R-J3iC操作面板(简化类型)备用面板(尺寸跟R-J3iB的一样）MC卡插槽急停开关急停开关USB接口RS-232-C接口RS-232-C接口FA&ROBOTCONFIDENTIAL2006.4.27Ed.623ModeSwitch模式机器人运动自动自动生产操作模式当EAS信号（安全门信号）断开以后，机器人就停止当TP为ON的时候，机器人就报警T1模式机器人示教模式机器人腕关节和TCP的速度被限制为小于或等于安全速度（250mm/sec）TP的DEADMAN开关有效，但假如松开或者握得太紧的话，机器人将会停止EAS信号（安全门信号）变为无效操作者只能通过TP来操作机器人T2模式用于确认机器人用高于安全速度(