安川机器人培训手册(英勒维特)

安川首钢机器人有限公司上海分公司5/2/20161MOTOMAN宁波英勒维特自动化科技有限公司YASKAWA机器人初学教程制作人：张璞1360574813818957456138安川首钢机器人有限公司上海分公司5/2/20162MOTOMAN安全篇宁波英勒维特自动化科技有限公司安全在生产中是最重要的，无论是自身的安全，还是他人及设备的安全都很重要，所以在这里我们把安全放在首位。首先我们来介绍一下在生产操作中应注意哪些安全问题，应该怎么解决。第一章：安全篇安川首钢机器人有限公司上海分公司5/2/20163MOTOMAN宁波英勒维特自动化科技有限公司安全篇确保安全机器人与其他机械设备的要求通常不同，如果大动作范围，快速的操作，手臂的快速运动等，这些都会造成安全隐患，所以说安全最重要，首先要保证自己的人身安全，和设备的安全。右图为安全注意事项危险，误操作时有危险可能发生死亡或重伤害事故。注意，可能发生中等伤害或轻伤事故。强制，必须遵守的事项。禁止，禁止的事项。安川首钢机器人有限公司上海分公司5/2/20164MOTOMAN宁波英勒维特自动化科技有限公司安全篇操作机器人前，按下DX200及示教编程器上的急停键，并确认伺服电源被切断。伺服电源被切断后，示教编程器上的伺服通的灯熄灭。在紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。按急停键在机器人动作范围内示教时，要遵循以下事项：-保持从正面观看机器人。-遵守操作步骤。-考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。-确保设置躲避场所，以防万一。在进行以下作业时，请确认机器人的动作范围有没有人。-DX200接通电源时。-用示教编程器。操作机器人时。-试运行时-自动再现时。不慎进入与机器人发生接触时或发生异常，也请立即按下急停键。安川首钢机器人有限公司上海分公司5/2/20165MOTOMAN宁波英勒维特自动化科技有限公司安全篇右图为急停按钮所在的位子。视角编辑器与控制柜的右上角。安川首钢机器人有限公司上海分公司5/2/20166MOTOMAN宁波英勒维特自动化科技有限公司安全篇-关于人员的安全安川首钢机器人有限公司上海分公司5/2/20167MOTOMAN宁波英勒维特自动化科技有限公司安全篇-关于人员的安全绝不要倚靠在DX200或其他控制柜上；不要随意地按动操作键。在操作期间，绝不允许非工作人员触动DX200。安川首钢机器人有限公司上海分公司5/2/20168MOTOMAN宁波英勒维特自动化科技有限公司安全篇-电源的接通和断开-伺服电源的接通再现模式的时候关闭安全栏时，按下示教编程器的（伺服准备）就接通了伺服电源，接通后伺服通灯亮。（注意:安全栏打开时伺服电源不能接通）示教模式的时候1，按住示教编程器的（伺服准备）按钮，点亮（伺服通灯）2，握住视角编辑器的安全开关，接通伺服电源，视角编程器的（伺服通）灯点亮。安川首钢机器人有限公司上海分公司5/2/20169MOTOMAN宁波英勒维特自动化科技有限公司安全篇-电源的接通和断开-电源断开伺服电源切断（急停）按下急停，伺服电源被切断，不能进行机器人的操作主电源切断DX200前面的主电源开关旋转到OFF侧，主电源被切断。如右图所示安川首钢机器人有限公司上海分公司5/2/201610MOTOMAN宁波英勒维特自动化科技有限公司安全篇作业区安全在机器人周围设置安全围栏，以防造成与已通电的机器人发生意外的接触。在安全围栏的入口处要张贴一个“远离作业区”的警示牌。安全围栏的门必须加装可靠的安全联锁装置。备用工具及类似的器材应放在安全围栏外的合适地区内。安川首钢机器人有限公司上海分公司5/2/201611MOTOMAN宁波英勒维特自动化科技有限公司安全篇操作安全当往机器人上安装一个工具时，务必先切断(OFF)控制柜及所装工具上的电源并锁住其电源开关，而且要挂一个警示牌。绝不要超过机器人的允许范围。无论何时如有可能的话,应在作业区外进行示教工作。当在机器人动作范围内进行示教工作时，则应遵守下列警示:-始终从机器人的前方进行观察。-始终按预先制定好的操作程序进行操作。-始终具有一个当机器人万一发生未预料的动作而进行躲避的想法。-确保您自己在紧急的情况下有退路安川首钢机器人有限公司上海分公司5/2/201612MOTOMAN宁波英勒维特自动化科技有限公司安全篇-动作确认-轴动作通过按动示教器上的每个轴操作键，使机器人的每个轴产生所需的动作。右图表明了每个轴在关节坐标系下的示意动作。S-1,L-2,U-3,R-4,B-5,T-6,S,本体回转L,下臂前后摆动U,上臂上下摆动R,上臂回转B,手腕上下摆动T,手腕回转E,下臂回转安川首钢机器人有限公司上海分公司5/2/201613MOTOMAN宁波英勒维特自动化科技有限公司电源的接通与切断接通主电源初始化诊断初始化诊断完成时的状态安川首钢机器人有限公司上海分公司5/2/201614MOTOMAN宁波英勒维特自动化科技有限公司切断电源切断伺服电源(急停)切断主电源安川首钢机器人有限公司上海分公司5/2/201615MOTOMAN宁波英勒维特自动化科技有限公司入门篇第二章：入门篇每个轴在运动的时候要注意机器人周边有没有人员，和自身的位置。注意每个轴的限位情况安川首钢机器人有限公司上海分公司5/2/201616MOTOMAN宁波英勒维特自动化科技有限公司入门篇-简单的示教和再现步骤-示教的基本步骤示教前的准备开始示教前，把动作模式设定为示教模式。输入程序名1.确认示教编程器上的模式按钮对准TEACH,设定为示教模式。2.按伺服准备建伺服电源接通的灯开始闪烁。如果不按伺服准备键，即使按住安全开关，伺服电源也不会接通。3.在主菜单选择程序，然后在子菜单选择新建程序4.显示新建程序后，按选择键。5.显示字符输入画面后，输入程序名。（例如TEST）6.把光标移到字母T上按选择键，同样方法选择E,S,T。也可以用手直接在显示器上输入7.按回车键进行登录。8.光标移动到”执行”上,按选择键，程序“TEST”被登录，画面上显示该程序，“NOP”和“END”命令自动生成。安川首钢机器人有限公司上海分公司5/2/201617MOTOMAN宁波英勒维特自动化科技有限公司入门篇-简单的示教和再现步骤-示教的基本步骤为了使机器人能够进行再现，就必须把机器人运动命令编成程序，控制机器人运动的命令就是移动命令，在移动命令中，记录有移动到的位置，插补方式，再现速度等，因为DX200所使用的语言主要的移动命令都以“MOV”开头，所以也把移动命令叫做“mov”命令。例如，MOVJVJ=50.00MOVLV=1122PL=1安川首钢机器人有限公司上海分公司5/2/201618MOTOMAN宁波英勒维特自动化科技有限公司入门篇-简单的示教和再现步骤-示教的基本步骤安川首钢机器人有限公司上海分公司5/2/201619MOTOMAN宁波英勒维特自动化科技有限公司入门篇-简单的示教和再现步骤-示教的基本步骤安川首钢机器人有限公司上海分公司5/2/201620MOTOMAN宁波英勒维特自动化科技有限公司入门篇-简单的示教和再现步骤-示教的基本步骤安川首钢机器人有限公司上海分公司5/2/201621MOTOMAN宁波英勒维特自动化科技有限公司入门篇-示教-确认程序点安川首钢机器人有限公司上海分公司5/2/201622MOTOMAN宁波英勒维特自动化科技有限公司入门篇-示教-前进/后退的自由曲线动作安川首钢机器人有限公司上海分公司5/2/201623MOTOMAN宁波英勒维特自动化科技有限公司入门篇-示教-手动速度的选择安川首钢机器人有限公司上海分公司5/2/201624MOTOMAN宁波英勒维特自动化科技有限公司入门篇-示教-手动速度的选择安川首钢机器人有限公司上海分公司5/2/201625MOTOMAN宁波英勒维特自动化科技有限公司入门篇-示教器介绍安川首钢机器人有限公司上海分公司5/2/201626MOTOMAN宁波英勒维特自动化科技有限公司入门篇-示教器介绍安川首钢机器人有限公司上海分公司5/2/201627MOTOMAN宁波英勒维特自动化科技有限公司入门篇-示教器介绍示教器按键介绍（1）安川首钢机器人有限公司上海分公司5/2/201628MOTOMAN宁波英勒维特自动化科技有限公司入门篇-示教器介绍示教器按键介绍（2）安川首钢机器人有限公司上海分公司5/2/201629MOTOMAN宁波英勒维特自动化科技有限公司入门篇-示教器介绍示教器按键介绍（3）安川首钢机器人有限公司上海分公司5/2/201630MOTOMAN宁波英勒维特自动化科技有限公司入门篇-示教器介绍状态显示区详解安川首钢机器人有限公司上海分公司5/2/201631MOTOMAN宁波英勒维特自动化科技有限公司入门篇-示教器介绍可能的轴组合安川首钢机器人有限公司上海分公司5/2/201632MOTOMAN宁波英勒维特自动化科技有限公司入门篇-示教器介绍动作坐标系统安川首钢机器人有限公司上海分公司5/2/201633MOTOMAN宁波英勒维特自动化科技有限公司入门篇-示教器介绍速度安川首钢机器人有限公司上海分公司5/2/201634MOTOMAN宁波英勒维特自动化科技有限公司入门篇-示教器介绍安全模式安川首钢机器人有限公司上海分公司5/2/201635MOTOMAN宁波英勒维特自动化科技有限公司入门篇-示教器介绍运转方式安川首钢机器人有限公司上海分公司5/2/201636MOTOMAN宁波英勒维特自动化科技有限公司入门篇-示教器介绍机器人状态安川首钢机器人有限公司上海分公司5/2/201637MOTOMAN宁波英勒维特自动化科技有限公司入门篇-示教器介绍换页显示安川首钢机器人有限公司上海分公司5/2/201638MOTOMAN宁波英勒维特自动化科技有限公司入门篇-运动模式运动模式安川首钢机器人有限公司上海分公司5/2/201639MOTOMAN宁波英勒维特自动化科技有限公司入门篇-运动模式单一圆运动模式安川首钢机器人有限公司上海分公司5/2/201640MOTOMAN宁波英勒维特自动化科技有限公司入门篇-运动模式连续圆运动模式安川首钢机器人有限公司上海分公司5/2/201641MOTOMAN宁波英勒维特自动化科技有限公司入门篇-运动模式单一曲线运动模式安川首钢机器人有限公司上海分公司5/2/201642MOTOMAN宁波英勒维特自动化科技有限公司入门篇-运动模式连续曲线运动模式安川首钢机器人有限公司上海分公司5/2/201643MOTOMAN宁波英勒维特自动化科技有限公司操作篇第三章：操作篇示教编程器的认识及了解安川首钢机器人有限公司上海分公司5/2/201644MOTOMAN宁波英勒维特自动化科技有限公司操作篇右图为示教编辑器的外观安川首钢机器人有限公司上海分公司5/2/201645MOTOMAN宁波英勒维特自动化科技有限公司操作篇键的表示安川首钢机器人有限公司上海分公司5/2/201646MOTOMAN宁波英勒维特自动化科技有限公司操作篇5个显示区安川首钢机器人有限公司上海分公司5/2/201647MOTOMAN宁波英勒维特自动化科技有限公司操作篇主菜单区状态显示区(1)可进行轴操作的轴组(2)动作坐标系安川首钢机器人有限公司上海分公司5/2/201648MOTOMAN宁波英勒维特自动化科技有限公司操作篇(3)手动速度(4)安全模式（6）执行中的状态（7）􀁩翻页（5）动作循环安川首钢机器人有限公司上海分公司5/2/201649MOTOMAN宁波英勒维特自动化科技有限公司操作篇模式•NX100控制柜有以下三种动作模式。•示教模式•再现模式•远程模式安全模式•操作模式•编辑模式•管理模式安川首钢机器人有限公司上海分公司5/2/201650MOTOMAN宁波英勒维特自动化科技有限公司操作篇1在主