机器人辅助冠脉搭桥术

机器人辅助完全腔镜下不停跳冠脉搭桥术上海交通大学附属瑞金医院心脏外科蔡俊锋赵强机器人辅助心脏外科手术是手术方式发展的飞跃1970199519982009机器人不停跳冠脉搭桥术的优势不需胸骨切开明显减少疼痛减少血液丢失,减少输血伤口感染的风险减少缩短住院时间缩短恢复时间改善美观机器人不停跳冠脉搭桥术的优势机器人成为外科医生脑和手的延伸，提高了外科医生的技能机械臂具有7个活动自由度，其灵活性超过人手操作动作数字化，可滤除抖动动作，增加精确度三维视觉系统提高手术速度和安全性减轻外科医生疲劳远程操作节约人力资源机器人不停跳冠脉搭桥的适应症严重的LAD狭窄LAD的分支病变支架内狭窄完全的LAD阻塞未用LIMA的再次手术包括LAD在内的多支血管病变，适合做杂交治疗。绝对禁忌症目标吻合位置严重钙化远端目标细小，心肌内冠状动脉目标血管小于1mm手术机器人组成医师控制台机械臂系统监视系统危险因素脑血管病变-----颅内和颅外的外周血管病变BMI大于35过去胸部损伤胸壁接受过放疗胸壁畸形过去认为是手术禁忌的一些因素,现在的认识已经发生改变。冠脉造影术前仔细研究冠脉造影狭窄的程度和位置可能的心肌内血管路径选择吻合部位吻合部位的直径确认区域标记注意吻合部位钙化的迹象如果不能在OR阅读冠脉造影，打印特征图象DaVinci系统麻醉和体位短效麻醉药诱导，双腔气管插管术中TEE体外除颤电极单侧肺通气左胸腔充盈CO210mmHgORSetting切口的位置1内窥镜2右手器械3左手器械4a八爪鱼固定器4bENDOWRIST固定器IncisionTroca内窥镜30度0度手术器械单侧乳内动脉的获取双侧乳内动脉的获取内窥镜下血管固定器缝合器械传送器械U-CLIP脂肪拉钩阻断橡皮筋BULLDOGU-CLIPS-18U-CLIP前降支的吻合手术结束时的工作13HZ超声探头探测流量回收缝合时使用物品放置胸腔引流膨胀肺术后冠脉术后处理快速恢复通道对于杂交治疗患者可以通过冠脉造影评价桥血管的通畅其他患者可以在出院前进行冠脉CT扫描机器人辅助冠脉搭桥效果KappertU.JThoracCardiovascSurg20081999-2001为41名患者(平均年龄60.6岁)进行了TECAB(DaVinci)的LIMA-LAD。术后随访5年，住院生存率100%，术后五年生存率92.7%，死亡为非心脏原因。随访期间（中位随访时间69个月）避免前降支再次手术87.2%。随访期间无任何严重事件达到75.5%。150例双侧乳内动脉不停跳搭桥SudhirSrivastava,MD,SureshGadasalli,MD,MadhavaAgusala,MD,AnnThoracSurg2006;81:800–6BHTECAB89%Intra-opexclusion4%无死亡，无心肌梗塞，无卒中早期通常率99%再次手术干预1.4%避免移植物阻塞98.6%(平均528days)SrivastavaSetal.AnnThoracSurg2010;89:1873–80多中心回顾性研究结果AnnThoracSurg2006;81:1666–7598ptsenrolledat12centers，13%intraopexclusion，6%conversiontoopen，CPB117,AoX71min，Nodeath,nostroke，7%anastomoticstenosis机器人辅助微创冠脉搭桥手术经验20例患者中18例顺利完成手术,机器人辅助游离左乳内动脉(骨骼化)，左胸小切口行LIMA-LAD搭桥手术。设置时间18.37±7.6乳内动脉游离时间（min）43.7±22.6总的手术时间（min）241.2±46.8桥血管流量（ml/min）23.4±15.0搏动指数2.6±1.1ICU时间(day)2.0±0.6术后住院时间(day)8.1±2.6手术方式的转换选择性的胸膜粘连心包粘连心肌内LAD不能耐受单肺通气没有足够的胸腔内空间目标钙化手术方式的转换紧急的心脏损伤不能在闭合胸腔内修补不能治疗的低血压持续室颤不能治疗的缺血不能控制的流血吻合不满意智能化手术室（IOR）技术机器人视觉系统机器人手术器械声控系统电脑控制系统网络系统效应提高效益开展新手术提高医生控制能力提供良好稳定性数据管理结果降低费用改善疗效增加病例数增强竞争能力机器人系统缺点用机械臂打结缺乏触觉反馈机械臂的关节成最大角后，将丧失运动能力固定心脏和血管困难吻合时间过长需要经过专门的训练、培养系统有待改进总结机器人手术是微创手术发展的趋势。机器人辅助完全腔镜下不停跳冠脉搭桥术是目前较为先进的手术方式，是多支血管病变治疗的未来。手术过程需要团队的熟练配合和密切交流沟通。随着设备和器械发展，目前的缺陷最终将会被克服，真正达到超越人类手的活动限制。谢谢各位