ABB机器人操作培训手册(50页)

ABBENGINEERING(SHANGHAI)S4CIRB基本操作培训手册----------------------------------------------------------------------------------------------------------------第1页系统安全机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。急停开关（E-Stop）不允许被短接。机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(EnableDevice)。调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。ABBENGINEERING(SHANGHAI)S4CIRB基本操作培训手册----------------------------------------------------------------------------------------------------------------第2页第一章综述一、S4C系统介绍：全开放式对操作者友善最先进系统最多可接六个外围设备常规型号：IRB1400，IRB2400，IRB4400，IRB6400IRB指ABB机器人，第一位数(1,2,4,6)指机器人大小第二位数(4)指机器人属于S4或S4C系统。无论何型号，机器人控制部分基本相同。IRB1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。IRB2400：承载较小，最大承载为7kg，常用于焊接。IRB4400：承载较大，最大承载为60kg常用于搬运或大范围焊接。IRB6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围焊接。二、机器人组成：ABBENGINEERING(SHANGHAI)S4CIRB基本操作培训手册----------------------------------------------------------------------------------------------------------------第3页机器人由两部分组成：Controller:控制器。Manipulator:机械手。操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。左边是示教器（TeachPendant）。右边是操作盘(Operator’sPanel)。1、机械手(Manipulator)由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。机器人必须带有24VDC。(机器人配置)带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。ABBENGINEERING(SHANGHAI)S4CIRB基本操作培训手册----------------------------------------------------------------------------------------------------------------第4页六根轴的名称及运动方式：Axis1:一轴。Axis2:二轴。Axis3:三轴。Axis4:四轴。Axis5:五轴。Axis6:六轴。2、控制系统：(Controller)ABBENGINEERING(SHANGHAI)S4CIRB基本操作培训手册----------------------------------------------------------------------------------------------------------------第5页MainsSwitch:主电源开关。TeachPendant:示教器。Operator’sPanel:操作盘。Diskdrive:磁盘驱动器。S4系统机器人控制箱有两种型式：1700915530mm1300915530mmS4C系统机器人控制箱有两种型式：1300915530mm950800540mmABBENGINEERING(SHANGHAI)S4CIRB基本操作培训手册----------------------------------------------------------------------------------------------------------------第6页3、外围：操作面板示教板软盘驱动器计时器打印插口电源开关动力电缆信号电缆操作盘功能介绍MOTORSON:马达上电。Operatingmodeselector:操作模式选择器。AUTOMATIC:自动模式。用于正式生产，编辑程序功能被定。MANUALREDUCEDSPEED:手动减速模式。用于机器人编程测试。MANUALFULLSPEED:手动全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使用。一般情况下，不要使用这种模式。Dutytimecounter:机械手马达上电，刹车释放的总时间。ABBENGINEERING(SHANGHAI)S4CIRB基本操作培训手册----------------------------------------------------------------------------------------------------------------第7页三、软件系统(RoborWare)：RoborWare是ABB提供的机器人系列应用软件的总称RoborWare目前包括BaseWare.BaseWareOption.ProcessWare,DeskWare,FactoryWare五个系列，每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。四、手册：UserGuide用户手册介绍如何操作ProductManul产品手册介绍如何维修RAPIDRefurence编程手册介绍如何编程InstatlationManul安装手册介绍如何安装ABBENGINEERING(SHANGHAI)S4CIRB基本操作培训手册----------------------------------------------------------------------------------------------------------------第8页第二章示教器功能介绍Emergencystopbutton(E-Stop):急停开关。Enablingdevice:使能器。Joystick:操纵杆。Display:显示屏。ABBENGINEERING(SHANGHAI)S4CIRB基本操作培训手册----------------------------------------------------------------------------------------------------------------第9页窗口键Jogging操纵窗口：手动状态下，用来操纵机器人。显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。Program编程窗口：手动状态下，用来编程与测试。所有编程工作都在编程窗口中完成。Input/Outputs输入/输出窗口：显示输入输出信号表。显示输入输出信号数值。可手动给输出信号赋值。Misc.其他窗口：包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。ABBENGINEERING(SHANGHAI)S4CIRB基本操作培训手册----------------------------------------------------------------------------------------------------------------第10页导航键List:将光标在窗口的几个部分间切换。（通常由双实线分开）Previous/NextPage:翻页。UpandDownarrows:上下移动光标。LeftandRightarrows:左右移动光标。ABBENGINEERING(SHANGHAI)S4CIRB基本操作培训手册----------------------------------------------------------------------------------------------------------------第11页运动控制键MotionUnit:选择操纵机器人或其它机械单元(外轴)。手动状态下，操纵机器人本体与机器人所控制的其他机械装置（外轴）之间的切换。MotionType:选择操纵机器人的方式是沿TCP旋转还是线性移动TCP。手动状态下，直线运动与姿态运动切换。直线运动指机器人TCP沿坐标系X、Y、Z轴作直线运动。姿态运动指机器人TCP在坐标系空间位置不变，机器人六根转轴联动改变姿态。MotionType:单轴操纵选择，操纵杆只能控制三个方向需切换。第一组：1、2、3轴第二组：4、5、6轴Incremental:减速操纵ON/OFFABBENGINEERING(SHANGHAI)S4CIRB基本操作培训手册----------------------------------------------------------------------------------------------------------------第12页其它键Stop:停止键，停止程序的运行。Contrast:调节显示器对比度。MenuKeys:菜单键，显示下拉式菜单（热键）。共有五个菜单键。显示包含各种命令的菜单。Functionkeys:功能键，直接选择功能（热键）。共有五个功能键。直接选择各种命令。Delete:删除键。删除显示屏所选数据。机器人上，所要删除任何数据、文件、目录等，都用此键。Enter:回车键，进入光标所示数据。ABBENGINEERING(SHANGHAI)S4CIRB基本操作培训手册----------------------------------------------------------------------------------------------------------------第13页自定义键P1-P5：这五个键的功能可由程序员自定义。ABBENGINEERING(SHANGHAI)S4CIRB基本操作培训手册----------------------------------------------------------------------------------------------------------------第14页第三章手动操纵机器人一、操作安全控制链安全链是由机器人计算机控制电机上电的双回路。在电机上电前，每一条回路的所有开关都必须闭合。安全链中任何一个继电器断开，系统都将断开电机供电并吸合电机抱闸。控制面板上的指示灯和示教器的I/O窗口均可显示上电状态。绝对禁止对安全链进行任何形式的短接、定义或修改。S4C系统安全链ABBENGINEERING(SHANGHAI)S4CIRB基本操作培训手册----------