搜索
灭火机器人设计I沈阳工程学院课程设计设计题目：灭火机器人设计系别自控系班级测控本091学生姓名庄国庆学号2009308126指导教师祝尚臻职称讲师起止日期：2012年7月9日起——至2012年7月13日止灭火机器人设计II沈阳工程学院课程设计任务书课程设计题目：灭火机器人设计系别自动控制工程系班级测控本091学生姓名庄国庆学号2009308126指导教师祝尚臻职称讲师课程设计进行地点：F430任务下达时间：2012年7月9日起止日期：2012年7月9日起——至2012年7月13日止教研室主任年月日批准灭火机器人设计III灭火机器人设计1设计主要内容及要求1.1设计目的：1了解机器人技术的基本知识以及有关电工电子学、单片机、机械设计、传感器等相关技术。2初步掌握机器人的运动学原理、基于智能机器人的控制理论，并应用于实践。3通过学习，具体掌握智能机器人的控制技术，并使机器人能独立执行一定的任务。1.2基本要求1要求设计一个能灭火的机器人（灭火的环境布局参考国际灭火机器人大赛的环境布局）；2要求设计机器人的行走机构，控制系统、传感器类型的选择及排列布局。3要有寻找火源的策略（软件流程图）。1.3发挥部分可以增加其它的功能。2设计过程及论文的基本要求：2.1设计过程的基本要求1基本部分必须完成，发挥部分可任选；2符合设计要求的报告一份，其中包括总体设计框图、电路原理图各一份；3设计过程的资料、草稿要求保留并随设计报告一起上交；报告的电子档需全班统一存盘上交。2.2课程设计论文的基本要求1参照毕业设计论文规范打印，包括附录中的图纸。项目齐全、不许涂改，不少于3000字。图纸为A4，所有插图不允许复印。2装订顺序：封面、任务书、成绩评审意见表、中文摘要、关键词、目录、正文（设计题目、设计任务、设计思路、设计框图、各部分电路及相应的详细的功能分析和重要的参数计算、工作过程分析、元器件清单、主要器件介绍）、小结、参考文献、附录（总体设计框图与电路原理图）。3时间进度安排顺序阶段日期计划完成内容备注12012.7.9讲解主要设计内容，学生根据任务书做出原始框图打分22012.7.10检查框图及初步原理图完成情况，讲解及纠正错误打分32012.7.11检查逻辑图并指出错误及纠正；讲解原理图绘制及报告书写打分42012.7.12继续修正逻辑图，指导原理图绘制方法，布置答辩打分52012.7.13答辩、写报告打分灭火机器人设计IV2012-7-9沈阳工程学院机器人技术及其应用课程设计成绩评定表系（部）：自控系班级：测控本091班学生姓名：庄国庆指导教师评审意见评价内容具体要求权重评分加权分调研论证能独立查阅文献,收集资料；能制定课程设计方案和日程安排。0.15432工作能力态度工作态度认真，遵守纪律，出勤情况是否良好，能够独立完成设计工作，0.25432工作量按期圆满完成规定的设计任务，工作量饱满，难度适宜。0.25432说明书的质量说明书立论正确，论述充分，结论严谨合理，文字通顺，技术用语准确，符号统一，编号齐全，图表完备，书写工整规范。0.55432指导教师评审成绩（加权分合计乘以12）分加权分合计指导教师签名：年月日评阅教师评审意见评价内容具体要求权重评分加权分查阅文献查阅文献有一定广泛性；有综合归纳资料的能力0.25432工作量工作量饱满，难度适中。0.55432说明书的质量说明书立论正确，论述充分，结论严谨合理，文字通顺，技术用语准确，符号统一，编号齐全，图表完备，书写工整规范。0.35432评阅教师评审成绩（加权分合计乘以8）分加权分合计评阅教师签名：年月日课程设计总评成绩分灭火机器人设计V中文摘要控制器是智能机器人处理和控制信息的主体，它直接决定了机器人的行为和性能。近几年来随着高性能微控制器和嵌入式系统技术的不断进步，为各类实时控制应用提供了解决方案。嵌入式系统(ES)是计算机技术、通信技术、半导体技术、微电子技术、语音图像数据传输技术，甚至传感器等先进技术和具体应用对象相结合后的系统，其是硬件和软件紧密捆绑在一起的系统。将嵌入式系统应用于灭火机器人的设计中，对机器人的性能智能化、网络化、小型化都有了明显提高。比赛用灭火机器人需要机器人有智能较高的自动控制性能与可靠的机械控制性能的同时保证，才能在短时间内准确寻找到火源并灭火回家。在此以ARM9处理器为核心，对基于嵌入式系统的智能灭火机器人进行了设计。本文将从硬件和软件方面讲述智能灭火机器人控制器的实现方法，并且给出了机器人灭火的具体实验，验证了方案的可行性，为智能灭火机器人的进一步研究提供了平台。灭火机器人设计VI目录中文摘要..................................................................................................................................V1设计任务描述..............................................................................................................................11.1设计题目...........................................................................................................................11.2设计主要内容及要求.......................................................................................................11.2.1设计目的：...........................................................................................................11.2.2基本要求...............................................................................................................11.2.3发挥部分：...........................................................................................................12设计思路...................................................................................................................................23软件流程图.................................................................................................................................34ARM9系统与辅助单片机............................................................................................................45电源的电路设计.........................................................................................................................56直流电机的驱动设计.................................................................................................................66.1大功率伺服电机................................................................................................................66.2普通直流电动机...............................................................................................................86.3H桥及直流电动机简介：................................................................................................86.3.1H桥：....................................................................................................................86.3.2直流电机：...........................................................................................................87传感器设计...............................................................................................................................107.1红外测距传感器.............................................................................................................107.2远红外火焰传感器组.....................................................................................................137.3地面灰度传感器.............................................................................................................168风扇的控制及语音识别...........................................................................................................178.1风扇控制..........................................................................................................................178.2语音辨识电路..................................................................................................................179元器件清单.........................................................................................