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第6章控制系统及接口设计6.1概述机电一体化产品的控制系统种类繁多，但基本结构和功能是相同的。以微控制器为基础的数字式控制是控制系统实现的主要形式。6.1.1控制系统的基本构成控制系统是机电一体化产品中重要的组成部分，主要实现控制、协调和信息处理功能。控制系统是由控制装置、执行机构、被控对象及传感与检测装置所构成的整体，其基本构成如图所示。以控制系统（微电子系统）为出发点，机电系统中各要素与子系统的相接处必须具备一定的联系条件，这种联系条件就是接口。接口有联系机械系统与微电子系统（控制系统），对两者进行调整、匹配和缓冲的机电接口；联系操作者与机电系统（主要是控制系统），负责两者之间信息交换的人机接口。6.1.2控制系统的分类被控对象从简单到复杂，千变万化，机电一体化产品所采用的控制系统的形式也各有不同。控制系统的分类方法繁多，常见的分类方法有：1)按控制器所依据的判定准则中是否有被控对象状态的函数，可将控制系统分为顺序控制系统和反馈控制系统。2)按系统输出的变化规律可将控制系统分为镇定控制系统、程序控制系统和随动系统。3)按系统中所处理信号的形式可将控制系统分为连续控制系统和离散控制系统。4)按被控对象自身的特性，还可将控制系统分成线性系统与非线性系统、确定系统与随机系统、集中参数系统与分布参数系统、时变系统与时不变系统等。6.2单片机接口及控制系统设计单片机是一种集成电路芯片，是采用超大规模集成电路技术把具有数据处理能力的中央处理器CPU、随机存储器RAM、只读存储器ROM、多种I/O口和中断系统、定时器/计时器等功能集成到一块硅片上构成的一个小而完善的计算机系统。单片机控制系统的设计的关键在于单片机接口电路设计和控制算法的设计。6.2.1单片机接口的作用和功能单片机接口主要负责接收、解释并执行CPU发出的命令，传送外设的状态，以及双方的数据传输，管理双方的工作逻辑，协调它们的工作时序。总之，单片机接口部件作为CPU与外设之间一个界面，使得双方有条不紊地协调工作，从而完成CPU与外界的信息交换。按CPU与外界交换信息的要求，一般来讲，接口部件应具有如下功能：数据缓冲功能。接口中一般都设置数据寄存器或锁存器，以解决高速CPU和低速外设之间的矛盾，避免丢失数据。另外，这些锁存器常常有驱动作用。设备选择功能。微机系统中通常有多个外设，而CPU在同一时间只能与一台外设交换信息，这就要借助于接口的地址译码对外设进行寻址。信息转换功能。由于外设所能提供和所需要的各种信号常常与微机总线信号不能兼容，因此信号转换不可避免，它是接口设计中的一个很重要方面。通常遇到的信号变换包括：信号的电平转换、模/数和数/模转换，串/并和并/串转换，数据宽度变换等。接收、解释并执行CPU命令的功能。CPU发到外设的各种命令都是以代码的形式先发到接口电炉，再由接口电路解释后，形成一系列控制信号发送到外设（被控对象）的。为了实现CPU与外设之间的联络，接口电路还必须提供一些状态信号。中断管理功能。当外设需要及时得到CPU的服务，例如，在出现故障而要求CPU进行及时处理时，就应该在接口中设置中断控制逻辑，由它完成向CPU提出中断请求，进行中断优先级排队，接收中断响应信号以及向CPU提供中断向量等有关中断事务工作，这样除了能使CPU实时处理紧急情况外，还能使快速CPU与慢速外设并行工作，从而提高CPU的效率。可编程功能。为使接口具有较强的通用性、灵活性和可扩充性，现在的接口芯片多数是可编程的，这样在不改变硬件的条件下，只改变驱动程序就可以改变接口的工作方式和功能，以适应不同的用途。需要注意的是：上述功能并非每个芯片都同时具备，对不同的配置和不同用途的单片机系统，其接口的功能和实现的方式有所不同，接口电路的复杂性相差甚远。6.2.3常用单片机接口设计1.独立式键盘输入接口设计例：如图6－3所示，P1.0—P1.7接8个按健；要求按一个键则进入对应的程序段。分析：断是否有键按下；若有键按下，则消抖，然后把P1的值循环移入进位位，来确定哪一个键被按下。程序流程图如图6－4所示。2.LED显示接口电路设计1）LED显示器。动态显示和静态显示2)LED显示接口电路设计3．A/D转换接口电路设计A/D转换电路的功能是将连续变化的模拟量信号转换成数字信号.ICL7109是美国INTERSIL公司生产的双积分式12位A/D转换器。（1）主要技术指标：1)分辨率：12位；2)噪声：15μv(峰－峰值)3)温漂：1μV／℃；4)输入阻抗：Ω；5)转快速率：7．5次／秒(时钟为3.58MHz)6)输山方式：12位二进制码（2）主要引脚说明B1~B12：A/D转换的具有三态的输出数据。STATUS:ICL7109状态信号，输出，高电平表示A/D正在转换，低电平表示转换结束。RUN/HOLD：高电平表示启动连续转换；低电平表示转换停止。P1.4~P1.74.功率接口电路设计在机电一体化产品中，被控对象所需要的驱动功率一般比较大，而计算机发出的数字控制信号的功率很小，从而必须经过功率放大后才能用来驱动被控对象。实现功率放大功能的接口电路称为功率接口电路。5.光耦合器驱动接口电路设计光电耦合器是把发光二极管和光敏晶体管或光敏晶闸管封装在一起，通过光信号，实现电信号传递的器件。由于光耦合输入和输出之间没有直接的电气连接，电信号通过光信号传递的，所以也称光隔离器光耦合器具有以下特点：光耦合器的信号传递采取电－光－电形式，发光部分和受光部分不接触，因此其绝缘电阻可高达1010Ω以上，并能承受2000V以上的高压。被耦合的两个部分可以自成系统不“共地”，能够实现强电和弱电的电气隔离。光耦合器的发光二极管是电流驱动器件，能够吸收尖峰干扰信号，所以具有很强的噪声抑制能力。光耦合器作为开关应用时，具有耐用、可靠性高和高速的优点，响应时间一般为微妙级，高速型可达纳秒级。6.2.4PID控制算法一、模拟PID控制器及其调节规律的数字化所谓PID控制就是比例(Proportional)、积分(Integral)和微分(Differential)控制，对于实际的物理系统，其被控对象通常都有储能元件，这就造成系统对输入作用的响应有一定的惯性。另外，在能量和信息传输过程中，由于管道和传输等原因会引入一些时间上的滞后，这往往会导致系统的响应变差，甚至不稳定。因此，为了改善系统的调节品质，通常会在系统中引入偏差的比例调节，以保证系统的快速性。引入偏差的积分调节以提高控制精度，引入偏差的微分调节来消除系统惯性的影响，这就形成了按偏差调节的系统模拟PID调节器的调节规律是由硬件来实现的。在计算机控制系统中，调节算法一般用软件来实现，由于编程的灵活性，它使控制器的调节功能变得更加丰富和完善。在计算机控制系统中，为实现调节算法，应对微分方程式离散化。0(){()()[()(1)]}kDpjITTukKetejekekTT如果采样周期T取得足够小，这种逼近就会相当准确，被控制的过程与连续过程将十分接近，称为“准连续控制”。上式提供了执行机构位置（如阀门开度）的算法，称为位置式的控制算法。当执行机构需要的不是控制量的绝对值，而是其增量（如驱动步进电机）时，可由上式导出增量式控制算法。控制算法较之位置式增量式控制算法有下列优点。⑴位置式控制算法的输出量与整个过去状态有关，计算公式中要用到偏差的累加值，容易产生较大的累计误差。而且这样也需占用较多的存储单元，不便于计算机编程。增量式算法的输出量只与3个采样值有关，计算误差或精度不足对控制量的计算影响较小。⑵）当控制从手动切换到自动时，增量式调节易于实现无冲击切换。另外，在计算机发生故障时，由于执行装置本身有寄存作用，故增量控制可使它保持原位。在实际工程中，增量式算法比位置式算法应用广泛得多。PID计算程序可根据精度要求和计算速度选择定点计算和浮点计算。定点计算程序简单，运算速度快但精度有限。浮点计算适应范围宽、精度高，但程序复杂、运算速度慢。在微机控制中，既要考虑控制器的计算精度，又要考虑系统的实时性、通用性。这里给出一种较为实用的两字节定点PID计算方法，精度较高，程序又比较简单。总长为16位。二、控制器的几种改进形式1、带有死区的PID算法在计算机控制系统中，某些系统为了避免控制动作过于频繁，消除由于频繁动作所引起的系统振荡和设备磨损。对一些精度要求不太高的场合，可以采用带有死区的PID控制。2、积分分离的PID算法在普通的数字控制器中引入积分环节，主要是为了消除静差，提高控制精度，但在过程的启动、停车或大幅度改变给定值时，由于在短时间内产生很大的偏差，往往会产生严重的积分饱和现象，以致造成很大的超调和长时间的振荡。这是某些生产过程所不允许的。为了克服这个缺点，可采用积分分离方法，即在被控制量开始跟踪时，取消积分作用；而当被控制量接近给定值时，才将积分作用投入以消除静差。控制算法可改写为:6.2.5单片机控制系统举例一、系统的功能要求：(1)对化工合成装置的温度进行检测，并按上艺要求控制最高加热温度：(2)在升温阶段，控制合成装置的温度以每小时15℃的速率上升；(3)加入触媒后的温度采用恒值控制。前期为370℃，中期为380℃，控制精度为3℃；(4)最高温度连续三次达到400℃时发出报警信号；(5)显示检测温度值；(6)留有扩充余地，以实现多回路控制。二、总体方案设计根据上述功能要求，选择单片机AT89C52构成系统，采用带有死区的PID控制算法,当温度在给定购死区范围内时，不予调节。当温度超出给定范围时，由单片机系统按照运算结果驱动步进电机，调节加热装置，以控制合成装置的温度。系统的总体方案如图所示。三、系统硬件构成该系统的硬件电路由温度检测、信号放大、A/D转换、单片机、温度设置电路、功率放大及执行电路、显示报警电路等部分构成。1．温度检测电路图中测温元件采用Pt100为铂电阻温度传感器。由测温元件RT和电阻元件构成桥式测量电路，把温度变化所引起的钠电阻的阻值变化转换成电压信号送给放大器的输入端。由于铂电阻安装在测量现场，通过长导线接入控制台，为了减小引线电阻的影响，采用三线制接法。可将外界温度变化对连接导线电阻的影响在桥路抵消掉。2．信号放大电路3．A／D转换电路4．温度设置电路5．显示接口电路6．功率放大及执行电路采用步进电机作为执行元件，步进电机其作用是将电脉冲信号转换为相应的位移量。由于步进电机具有快速启动，精确步进以及能直接接受数字量的特点，在工业生产过程的过程控制系统中，不用位移传感器也能实现精确定位，冈而得到广泛应用。该系统采用相反应式步进电机，型号为55BF004—Ⅱ，主要参数如下：1）步距角：1.5°/3°：2）最人静力矩：50kg.cm3）最高空载起动频率：550步/秒4）相数：三相5）额定电流：0.5A。四、控制算法的选择1.控制方法的选择为了避免执行机构的动作过于频繁，消除由于频繁动作引起的震荡现象，这里采用带死区的PID控制算法，死区的范围由实验整定。如果太小执行机构动作频繁，机构磨损，达不到稳定被调对象的目的。如果太大，调节不及时，系统将产生很大的滞后，该系统选择死区范围为－2～＋2°。2.PID参数的整定PID参数的整定采用工程整定。工程整定是在理论计算的基础上，通过实践总结出来的方法。这些方法通过并不复杂的实验，便能迅速获得调节器的近似最佳整定参数，因而在工程上得到广泛应用。本系统PID参数整定采用扩充响应曲线法。现对该方法简述如下：⑴数字控制器不接入控制系统，让系统处于手动操作状态，将被调量调节到给定值附近，并使之稳定下来。然后突然改变给定值，给对象一个阶跃输入信号。⑵用记录仪表记录被调量在阶跃输入下的整个变化过程曲线⑶在曲线拐点处作切线，求得滞后时间，被控对象时间常数以及它们的比值。⑷选择一个控制度，查表6.11即求得数字的控制参数及采样周期