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从二十世纪50年了七起，为满足长距离管道运输、自动清理及检测的需要，美、英、法、日等国相继展开了管道机器人的研究，其最初成果就是一种无主动力的管内清理检测设备PIG。该设备依靠其首尾两端管内流体形成的压差为驱动力，随着管内流体的流动向前运动，其原理类似于活塞在汽缸内的运动，即把管道看作汽缸，把具有一定弹性和硬度的PIG看作活塞。在结构上，PIG的外径略大于管道内径，将其压入管内后，当其后面的流体压力大于前面的压力时，在压差的作用下，PIG就克服了管壁与活塞之间的摩擦阻力而向前运动。PIG可以携带各种传感器，一边行走一边进行管道检测，不同直径的PIG在管道内行走数次后，既可以完成管道的清理又可以对其进行状态检则，又可以对其进行防腐，喷涂等其他作业。采用轮式行走机构驱动直流电机和齿轮蜗轮蜗杆减速器合成一体，形成一个独立的驱动装置采用6轮全驱动的方式，防止出现轮子被架空的情况。主要使用了平行四杆调节机构，通过压缩弹簧控制四杆的张角，就可以自动适应管径的变化，还能为驱动提供一定的压紧力。壳体压紧套1.先装四杆机构进入下面的界面先定义好所以的杆件再定义好所有接触的运动副定义一个杆件有驱动，点击仿真，可以实现整个机器的仿真运动仿真完，点击导出，输出ADAMS动力学分析，如下选择输出方式保持格式为.ANL和.XMT_TXT两个文件把UG导出的2个文件中的格式为.ANL的改为.ADM格式的文件打开ADAMS的view程序并且所有的约束是加好的，只需要添加驱动及可以仿真运动了。添加驱动进行仿真