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資料編號SICPS80000045B用戶手冊設計·維護篇類比電壓·脈波指令型/旋轉型Σ-V系列伺服驅動器SGDV伺服馬達SGMJV/SGMAV/SGMPS/SGMGV/SGMCSAC伺服驅動器概要面板操作器接線和連接試運轉運轉調整輔助功能（Fn）監視模示（Un）全閉迴路控制故障檢修附錄1234567891011版權所有©2007株式會社 安川電機未經本公司的書面許可，禁止轉載或複製本書的一部分或全部內容。SICP_S800000_45B_1_0.bookPageiiFriday,February1,20085:17PMiii請事先務必閱讀本手冊是對Σ-V系列伺服驅動器的設計、維護所需的資訊進行說明的手冊。進行設計、維護時，請務必參照本手冊，正確進行作業。請妥善保管本手冊，以便在需要時可以隨時查閱。除本手冊外，請根據使用目的閱讀下頁所示的相關資料。本手冊使用的基本術語如無特別說明，本手冊使用以下術語。關於重要說明對於需要特別注意的說明，標示了以下符號。本手冊的書寫規則在本手冊中，反信號（L電位時有效的信號）是在信號名稱前加（/）來表示。＜例＞S-ON書寫為/S-ON。基本術語意義伺服馬達Σ-V系列的SGMAV、SGMJV、SGMGV、SGMPS、SGMCS（直接驅動）型伺服馬達SERVOPACK（伺服驅動器）Σ-V系列的SGDV型伺服驅動器伺服單元伺服馬達與伺服驅動器的配套伺服系統由伺服驅動器和上位控制器以及週邊裝置配套而成的一套完整的伺服控制系統類比·脈波型伺服驅動器的介面規格為類比電壓·脈波指令型M-II型伺服驅動器的介面規格為MECHATROLINK-II通信指令型·表示說明中特別重要的事項。也表示發出警報等，但還不至於造成裝置損壞的輕度注意事項。SICP_S800000_45B_1_0.bookPageiiiFriday,February1,20085:17PMivΣ-V系列的相關資料請根據使用目的，閱讀所需的資料。資料名稱機型或週邊設備的選擇瞭解額定值與特性進行系統設計進行箱內安裝與接線進行試運轉進行試運轉·伺服调整進行維護或檢查Σ-V系列SGMV/SGDV使用手冊設定篇旋轉型（資料編號∶SICPS80000043）AC伺服驅動器Σ-V系列型錄（資料編號∶KACPS80000042）Σ-V系列SGMV/SGDV使用手冊數位操作器操作篇（資料編號∶SIJPS80000055）Σ-V系列AC伺服單元SGDV安全注意事項（資料編號∶TOBPC71080010）Σ系列數位操作器安全注意事項（資料編號∶TOBPC73080000）AC伺服馬達安全注意事項（資料編號∶TOBPC23020000）SICP_S800000_45B_1_0.bookPageivFriday,February1,20085:17PMv與安全有關的標記說明本手冊根據與安全有關的內容，使用了下列標記。有關安全標記的說明，均為重要內容，請務必遵守。表示錯誤使用時，將會引發危險情況，導致人身傷亡。表示錯誤使用時，將會引發危險情況，導致輕度或中度人身傷害，損壞設備。另外，即使是中說明的事項，根據具體情況，有時也可能導致重大事故。表示禁止（絕對不能做）。例如嚴禁煙火時，表示為。表示強制（必須做）。例如接地時，表示為。SICP_S800000_45B_1_0.bookPagevFriday,February1,20085:17PM危險vi安全注意事項本節就產品到貨時的確認、保管•搬運、安裝、接線、運轉•檢查、廢棄等用戶必須遵守的重要事項進行說明。危險·在馬達運轉時，請絕對不要觸摸其旋轉部位。否則會導致受傷。·安裝在機械上開始運轉時，請事先將馬達置於可隨時緊急停止的狀態。否則會導致人員受傷、機械損壞。·請絕對不要觸摸伺服驅動器內部。否則會導致觸電。·在通電狀態下，請務必安裝好電源端子台的外蓋。否則會導致觸電。·在關閉電源後的5分鐘內，請勿觸摸端子。否則會因殘留電壓而導致觸電。·在耐電壓試驗後的5分鐘內，請勿觸摸端子。否則會因殘留電壓而導致觸電。·請按與產品相應的用戶手冊中說明的步驟·指示進行試運轉。伺服馬達安裝在機械的狀態下，如果發生操作錯誤，則不僅會造成機械損壞，有時還可能導致人身傷害事故。·Σ-V系列絕對值檢測系統的多回轉資料的輸出範圍與原系統（15位元編碼器、12位元編碼器）不同。特別是Σ系列的“無限長定位系統”由Σ-V系列構成時，請務必變更系統。·除了特殊用途以外，沒有必要變更多旋轉圈數上限值。如果不小心變更了該資料，會非常危險。·發生“多旋轉圈數上限值不一致”警報時，請務必首先確認伺服單元的參數Pn205是否正確。如果在參數值保持錯誤的狀態下對多旋轉圈數上限值設定（Fn013）進行操作，則會將錯誤的值設定給編碼器。雖然可以解除警報，但會因檢出偏差很大的位置，而造成機械移動到意想不到的位置，非常危險。·請勿在通電狀態下拆下機器正面上部的前外蓋、電纜、連接器以及選購件類。否則會導致觸電。·請勿損傷或用力拉扯電纜，也不要使電纜承受過大的力、放在重物下面或者被夾住。否則會導致觸電、產品停止運行或引發火災。·請絕對不要對本產品進行改造。否則會導致人員受傷、機器損壞或火災。·請在機械側設置停止裝置以確保安全。附煞車的伺服馬達其煞車器不是用於確保安全的停止裝置。否則會導致受傷。·如果在運轉過程中發生瞬間停電後又恢復供電，機械可能會突然再起動，因此切勿靠近機械。請採取措施以確保再起動時不會危及到人身安全。否則會導致受傷。·請務必將伺服驅動器的接地端子與接地極連接（200V電源輸入伺服驅動器的接地電阻為100Ω以下，400V電源輸入伺服驅動器的接地電阻為10Ω以下）。否則會導致觸電或火災。·非指定人員請勿進行設置、拆卸或修理。否則會導致觸電或受傷。·在設計使用了安全功能（硬體基極遮斷功能）的系統時，須由熟知相關安全標準的技術人員在理解了本手冊的內容後再進行作業。否則會導致人員受傷、機械損壞。SICP_S800000_45B_1_0.bookPageviFriday,February1,20085:17PMvii保養·搬運安裝注意·請勿保養、設置在下列環境中。否則會導致火災、觸電或機器損壞。·陽光直射的場所·環境溫度超過保養、設置溫度條件的場所·相對濕度超過保養、設置濕度條件的場所·溫差大、結露的場所·有腐蝕性氣體、可燃性氣體的場所·塵土、灰塵、鹽分及金屬粉塵較多的場所·易濺水、油及藥品等的場所·振動或衝擊會傳到主體的場所·請勿握住電纜、馬達軸或檢出器進行搬運。否則會導致受傷或故障。·請勿過多將本產品堆放在一起。（請根據指示。）否則會導致受傷或故障。·需要對包裝用的木質材料（含木框、膠合板、貨架）進行消毒、殺蟲處理時，請務必採用薰蒸以外的方法。例：熱處理（材料芯部溫度在56℃以上，處理時間在30分鐘以上）另外，處理時，請在包裝前對包裝材料進行處理，而不要在包裝後對整體進行處理。使用經過薰蒸處理的木質材料包裝電氣產品（單體或安裝於機械上的產品）時，包裝材料所產生的氣體和蒸氣可能會對電子產品造成致命的損傷。尤其是鹵素消毒劑（氟、氯、溴、碘等）會對集裝箱內部造成腐蝕。注意·請勿在會濺到水的場所或易發生腐蝕的環境中以及易燃性氣體和可燃物的附近使用該產品。否則會導致觸電或火災。·請勿坐在本產品上或者在其上面放置重物。否則會導致受傷或故障。·請勿堵塞吸氣口與排氣口。也不要使產品內部進入異物。否則會因內部元件老化而導致故障或火災。·請務必遵守安裝方向的要求。否則會導致故障。·安裝時，請確保伺服單元與控制箱內表面以及其他機器之間具有規定的間隔。否則會導致火災或故障。·請勿施加過大衝擊。否則會導致故障。SICP_S800000_45B_1_0.bookPageviiFriday,February1,20085:17PMviii配線注意·請正確、可靠地進行配線。否則會導致馬達失控、人員受傷或機器故障。·請勿在伺服驅動器的伺服馬達連接端子U、V、W上連接入力電源。否則會導致受傷或火災。·請牢固地連接電源端子與馬達連接端子。否則會引發火災。·請勿使主回路電纜和輸入輸出信號線／編碼器電纜使用同一套管，也不要將其綁紮在一起。接線時，主回路電纜與輸入輸出信號線應離開30cm以上。·輸入輸出信號線以及編碼器電纜請使用雙絞線或多芯雙絞線。輸入輸出信號線的接線長度∶最長為3m；編碼器電纜∶最長為50m。·即使關閉電源，伺服驅動器內部仍然會殘留高電壓，因此請暫時（5分鐘）不要觸摸電源端子。請在確認CHARGE指示燈熄滅以後，再進行接線及檢查作業。·對主電路端子排進行接線時，請遵守下列注意事項。·主回路端子為連接器時，請將連接器從伺服驅動器主體拆下後再接線。·請在端子台連接器的一個電線插口插入1根電線。·在插入電線時，請勿使芯線與鄰近的電線短路。·請將電池單元安裝在上位裝置或伺服驅動器的任意一側。如果同時在上位裝置和伺服驅動器上安裝電池單元，電池之間則會形成迴圈回路，非常危險。·請使用指定的電源電壓。否則會導致火災或故障。·在電源狀況不良的情況下使用時，請確保在指定的電壓變動範圍內供給輸入電源。否則會導致機器損壞。·請設置斷路器等安全裝置以防止外部接線短路。否則會引發火災。·在以下場所使用時，請採取適當的遮蔽措施。·因靜電等而產生干擾時·產生強電場或強磁場的場所·可能有放射線輻射的場所·附近有電源線的場所否則會導致機器損壞。·連接電池時，請注意極性。否則會導致電池、伺服驅動器及伺服馬達損壞和爆炸。·請由專業技術人員進行接線或檢查作業。SICP_S800000_45B_1_0.bookPageviiiFriday,February1,20085:17PMix運轉維護·檢查廢棄注意·為防止意外事故的發生，請對伺服馬達空載進行（機械不與伺服馬達的傳動軸連接的狀態）試運轉。否則會導致受傷。·安裝在配套機械上開始運轉時，請預先設定與該機械相符的參數。如果不進行參數設定而開始運轉，則會導致機械失控或發生故障。·請勿頻繁ON/OFF電源。由於伺服驅動器的電源部分帶有電容器，所以在電源ON時，會流過較大的充電電流。因此，如果頻繁地ON/OFF電源，則會造成伺服驅動器內部的主回路元件性能下降。·JOG運轉（Fn002）、原點搜尋運轉（Fn003）、EasyFFT（Fn206）時，因左右極限而引起的緊急停止功能無效，敬請注意。否則會導致機器損壞。·在垂直軸上使用伺服馬達時，請設置安全裝置以免工件在警報、超行程等狀態下落下。另外，請在發生超行程時部件固定停止的設定。否則會導致工件在超行程狀態下落下。·在不使用TuningLess功能時，請務必設定正確的轉動慣量比（Pn103）。如果轉動慣量比設定錯誤，則可能會引起機械振動。·通電時或者電源剛剛斷開時，伺服驅動器的散熱片、回生電阻、馬達等可能會處於高溫狀態，因此請勿觸摸。否則會導致燙傷。·極端的參數調整·設定變更會導致伺服系統的動作變得不穩定，請絕對不要進行這類操作。否則會導致人員受傷、機器損壞。·發生警報時，請在排除原因並確保安全後進行警報復歸，重新開始運轉。否則會導致機械損壞、火災或受傷。·請勿將附煞車的伺服馬達的煞車用於煞車。否則會導致故障。·伺服馬達與伺服驅動器請按照指定的組合使用。否則會導致火災或故障。注意·請勿拆卸伺服驅動器。否則會導致觸電或受傷。·請勿在通電狀態下改變接線。否則會導致觸電或受傷。·更換驅動器時，請將要更換的驅動器的參數拷貝到新的驅動器，然後再重新開始運轉。否則會導致機械損壞。注意·本產品請按一般工業廢棄物處置。SICP_S800000_45B_1_0.bookPageixFriday,February1,20085:17PMx一般注意事項請在使用時予以注意。·為了進行詳細說明，本手冊中的部分插圖在描繪時去掉了外蓋或安全裝置。在實際運轉時，請務必按規定將外蓋或安全裝置安裝到原來的位置，再根據用戶手冊的說明進行運轉。·本手冊中的插圖為代表性圖例，可能會與您收到的產品有所不同。·由於產品改良、規格變更以及為提高本手冊的使用便利性，我們將會適時對本手冊進