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越障機器人指導老師：蔡志成老師王國禎老師組員：陳俊亦49161110陳文傑49161029蕭宇晉49161109鍾明桓491611042005/05/11第1週第2週第3週第4週第5週第6週第7週第8週第9週第10週第11週第12週第13週第14週第15週第16週第17週搜集資料與研讀(實際進度)各種越障方式與分析項目(實際進度)機器人之初步設計(實際進度)機器人之動力源分析(實際進度)機器人之重心規劃(實際進度)機器人之關節分析(實際進度)機器人之步進規劃(實際進度)機器人之細部規劃(實際進度)馬達之選用分析(實際進度)感測器之選用分析(實際進度)機器人細部總分析(實際進度)本週說明主題機器人之詳細規格機器人的重量分析及力矩分析機器人步進方式總說明馬達的選用機器人之詳細規格L1=L2=25CML3=20CML4=L5=3CMR1=4CML1=30CM,L2=40CM,L3=11CM,L4=12CML10=L11=4CM重量分析本體不含配件:40x30x0.2x7.8x10^-3=1.872(kg)1.872x2+40x30x2x2x0.6x10^-3=4.752(kg)選用木材的原因為其質輕、強度適中、機械性質良好及成本低等特性。電路配重100g純鋁齒輪約79gx15=1.2kgDCmotor150gx8=1.2kg本體質量約4.752+0.1+1.2+1.2=7.25kg小腿略估重量:重力加速度:10m/s^225x3x0.2x2.78x10^-3x10x4=1.67(kgw)(空心)大腿略估重量:1.67kgw(空心)力矩分析假設L大腿長約25cm則馬達所需最少力矩需1.67x0.25/2+1.67x(0.25+0.03/2)=0.21+0.44=0.65N．M=6.5kg．Cm將本體抬升所需力矩,假設前腳前進45度,把身體以原45度拉回時,小腿膝關節為支撐點,前進腿的小腿關節所須負擔moment=7.25x10x[25^2+21.2^2-2x25x21.2cos135]^1/2=7.25x10x42.71=3096N．Cm=31N．MT=前進用馬達產生力矩;ө=小腿前進的角度,假設45度前進條件T3.34x0.1875=0.6263N．M=6.26=kg．cm馬達的選用://www.hsiangnengmotors.com.tw/gh02.htm#gh23根據上表為了選用轉速最低,扭力最高的馬達我們將選用HN-35GBK-1632T尋找是否有更合適的馬達機器人細部設計總整理齒輪與零件規格補充感測器的選用分析控制器的選用分析