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AMP-204C产品培训姜志MAPS课1/6/2014培训大纲硬件规格概述运动&控制功能概述卡片功能详细说明MCP2操作简介虚拟卡操作2函数组基本函数多轴操作函数MCP2常用操作vs函数应用功能应用案例3硬件规格概述硬件规格概述•基于PCI总线•基于TI的DSP开发，处理器频率高达375MHz•2M（32位）板载内存，用于程序及数据•最大支持4/8轴（对于AMP-204C/208C）•编码器输入频率高达20MHz（4xAB）,输入模式支持OUT/DIR，CW/CCW，1xAB，2xAB，4xAB•单独支持机械开关信号：±EL，ORG，EMG•支持增量式编码器•支持伺服电机IO接口：INP/ZSP，ALM，ALM_RST，SVON4硬件规格概述•支持位置比较触发输出–2/4通道位置比较触发输出（对于AMP-204C/208C）–支持多达4种触发方式–线性比较触发频率高达1MHz，表比较触发频率高达100KHz–脉宽可调制（编程控制）–触发电平：脉冲电平/开关电平•2/4通道PWM输出（对于AMP-204C/208C）•额外提供20路DI/DO（对于AMP-204C）或24路DI/DO（对于AMP-208C）•拨码开关设置卡ID56运动&控制功能概述运动&控制功能概述•支持速度曲线规划（T型和S型）•支持多种运动模式–点到点运动–速度运动–寸动–回零运动–插补运动–单轴和多轴连续运动–2轴点表运动（支持速度规划）–同步运动–龙门架构7运动&控制功能概述•支持在线变速/变位•支持运动状态&运动IO监视•支持数据采样•支持系统错误诊断（看门狗定时器）•支持中断检测89卡片功能详细说明-伺服通信运动控制卡和伺服系统的关系PC+运动卡开关电源(IO供电)接线端子板（含IO和轴控）轴控连接线IO连接线端板子连接线连接线伺服驱动器系统丝杠光电开关电磁阀外部IO控制部件执行机构气缸10上位机下位机运动控制卡和伺服系统的通信（半闭环控制系统）11激磁（SVON）位移&速度（OUT+DIR）位置反馈（EA,EB,EZ）到位（INP）ALM(伺服报警)激磁（SVON）位移&速度（OUT+DIR）位置反馈（EA,EB,EZ）到位（INP）ALM(伺服报警)12卡片功能详细说明-机械IO通信运动控制卡和机械IO的通信正负限位（±EL）原点（ORG）紧急停止（EMG）正负限位（±EL）原点（ORG）紧急停止（EMG）14卡片功能详细说明-初阶运动模式初阶运动模式•点到点运动•速度运动•寸动运动•回零运动点到点运动•绝对运动–以机械坐标系为参考的运动•相对运动–以当前位置为参考的运动速度运动•仅给出速度的运动模式注意：在编程时，搭配使用鼠标的MouseDown和MouseUp事件来实现JOG运动寸动运动•也称点动，即点击按钮一下，轴运动一定距离，长按按钮，则轴一直运动，直到松开按钮•支持映射硬件DI，实现外部DI控制JOG运动回零运动•仅支持3种回零模式–对齐ORG，对齐EL，对齐EZ–前两种模式支持对齐EZ20卡片功能详细说明-高阶运动模式高阶运动模式•插补运动•单轴和多轴连续运动•2轴点表运动（支持速度规划）•同步运动•在线变速/变位•龙门架构插补运动•任意2-6轴线性插补•任意2-3轴圆弧插补•任意3轴螺旋插补注意：不支持跨卡片插补单轴和多轴连续运动•支持单轴和多轴插补混合连续运动•运动队列缓冲区长度为10，支持实时添加运动指令到运动队列Axis#00活动缓冲区1210…运动队列Axis#101210…Axis#701210…2轴点表运动（支持速度规划）•仅支持2轴点表运动•点表运动一旦开始，中途不能再插入其他点•点表缓冲区长度为50，采用自动进给，无需手动添加•点表运动中可以控制DO输出Axis#00活动缓冲区1250…运动队列Axis#101250…Axis#701250…同步运动•支持同步启动，也支持同步停止•但是注意：-各轴为独立运动，结束时间会由所设置的位移量及加速曲线决定在线变位/变速•只动态更改新的位置，速度参数沿用上一次的命令•只动态改变最大速度，目标位置不变•动态改变新的位置及速度曲线，也就是发出全新的运动指令龙门架构•支持主从轴模式的双驱龙门架构•提供2种龙门架构保护模式：停止或ServoOff，防止因为主从轴偏差过大导致机构受损28卡片功能详细说明-比较触发29位置比较触发方式•4种触发方式–线性比较触发（等距）–表比较触发（非等距）–定时器触发–手动触发30位置源（编码器）比较器（2个线性比较器）（2个表比较器）信号输出（2/4路输出通道）原理说明：1、选定编码器，设定位置2、两者在选定比较器中进行比对3、条件满足，则在选定触发输出通道输出信号位置比较触发原理设定值31线性比较触发说明触发起点位置……触发间隔位置触发次数说明：1、设定触发起点位置、触发间隔位置和触发次数2、当轴运动到起点位置开始触发输出，之后按设定间隔位置进行触发，直到达到设定的触发次数3、只能单向触发32表比较触发说明点0……最多1000点说明：1、预设定触发位置值（可以非等距），并添加到系统中2、设定触发方向：正向、负向和双向3、当轴运动时，将在指定位置逐个触发点1点2点3点n33定时器触发•支持定时器触发，触发时间间隔为100纳秒到5秒34手动触发•支持手动触发，方便调试触发功能35凌华运动卡选型凌华运动控制卡PCI-8144PCI-8134APCI-8102MP-C152/54PCI-8254/8258AMP-204C/208CPCI-7856MNET-4XMO轴数4424/84/84/8256(最大值.)闭环控制N/AN/AN/AN/A是(PID+FF,20KHz伺服更新率)N/AN/A脉冲输出2.4Mpps6.55Mpps6.55MHz编码器输入N/A2.4MHz6.55MHz@1M20MHz(@4xAB)6.55MHz线性插补N/A2轴2轴任意2~4个轴至多6轴任意2~4个轴圆弧插补N/A2轴任意2个轴至多3轴如何2个轴螺旋插补N/AN/A是是（包括螺旋插补）是速度曲线T/S曲线(对称加/减速)T/S曲线(非对称加/减速)用户自定义T/S曲线位置比较与触发（赫兹）N/AN/A2CH(1KHz)N/A2/4(1MHz)(线性&FIFO)4CH,100KHz(每个模块)唤醒计数器N/AN/A是是N/A是连续插补N/AN/A是是是(点-表+速率规划)是通用专用IO8DI8DON/A16DI16DO16DI16DO(MP-C152)4DI4DO(MP-C154)20DI20DO/24DI24DON/A分布式I/ON/AN/AN/AN/AN/A2,016点37Q&A38MCP2操作简介39MCP2操作简介•MCP2介绍•设置向导•单轴运动操作•回零运动操作•插补运动操作•点表运动操作•位置比较触发40MCP2操作简介-MCP2简介41MCP2介绍•MCP2是MotionCreatorPro2的缩写•MCP2是凌华开发的运动控制调试软件•基本上支持凌华所有运动控制卡•基本上支持卡片的所有功能调试42MCP2操作简介-设置向导第1步安全保护43•Error-Check-Level-偏差检测级别•SPEL/SMEL-软正负限位•ELStopMode-限位停止模式第2步运动IO检测44•ALM-伺服报警信号•PEL/MEL-机械正负限位信号•ORG-机械原点信号•EZ-编码器Z相信号•INP-伺服运动到位信号•EMG-机械急停信号45第3步编码器检测•FeedbackPosition-编码器反馈位置-EncoderMode-编码器反馈模式•EncoderDirection-编码器反馈方向46第4步脉冲量输出测试•CommandPosition-脉冲指令位置•FeedbackPosition-编码器反馈位置•OutputMode-脉冲输出模式注意：仅适用于脉冲控制模式47MCP2操作简介-单轴运动操作48电机ServoOn/Off49123457689101–位置/速度监视2–绝对运动3–相对运动4–速度运动5–JOG运动6中断列表7–停止/往复运动设置8–运动状态监视9–运动IO监视10–中断监视单轴运动界面解析50Command–指令脉冲位置Position–编码器反馈脉冲位置CmdVel–指令速度FBKVel–反馈速度ErrPos–位置偏差TargetPos–目标位置SetPos–重置位置值MaxVel–最大速度界面解析1–位置/监视51Position1–位置1Position2–位置2界面解析2–绝对运动52Forward–前进Backward–后退界面解析3–相对运动53Forward–前进Backward–后退界面解析4–速度运动54Forward–前进Backward–后退FreeMode–自由模式界面解析5–JOG运动55IALM–伺服报警中断IPEL–机械正限位中断IMEL–机械负限位中断IORG–机械原点中断IEZ–编码器Z相信号中断IINP–伺服到位中断IEMG–机械原点中断ICSTP–指令脉冲完成中断IVM–最大速度中断IACC–加速度中断IDEC–减速度中断IMDN–运动完成中断IASTP–异常停止中断ISPEL–软正限位中断ISMEL–软负限位中断界面解析6–中断列表56EMGSTOP–紧急停止STOP–减速停止RepeatMode–往复运动模式DelayTime–往复运动延时界面解析7–停止/往复运动操作57ASTP–异常停止JOG–JOG运动WAIT–运动等待HMV–回零运动MDN–运动完成DIR–运动方向DEC–减速度ACC–加速度VM–最大速度CSTP–指令完成停止界面解析8–运动状态监视58SMEL–软负限位SPEL–软正限位SVON–伺服ServoOn/OffINP–伺服运动到位EZ–编码器Z相EMG–紧急停止ORG–原点信号MEL–机械负限位PEL–机械正限位ALM–伺服报警界面解析9–运动IO监视59界面解析10–中断监视IALM–伺服报警中断IPEL–机械正限位中断IMEL–机械负限位中断IORG–机械原点中断IEZ–编码器Z相信号中断IINP–伺服到位中断IEMG–机械原点中断ICSTP–指令脉冲完成中断IVM–最大速度中断IACC–加速度中断IDEC–减速度中断IMDN–运动完成中断IASTP–异常停止中断ISPEL–软正限位中断ISMEL–软负限位中断60MCP2操作简介-回零运动操作61回零运动界面解析1–回零参数设置2–启动/停止回零运动3–运动状态监视4–运动IO监视5–回零时序图1234562HomeAcc–回零加速度HomeVS–回零起始速度HomeVM–回零最大速度HomeVO–回零爬行速度HomeShift–回零后偏移量界面解析1–回零参数设置SelectMode–选择回零模式HomeDirection–回零方向HomeEZA–回零时对其编码器Z相HomeCurve–回零曲线HomePosition–回零后的位置63Command–脉冲指令值Feedback–编码器反馈值Start–开始回零运动Stop–停止回零运动SetParamToCard–设置参数到卡片LoadParamFromCard–从卡片载入参数界面解析2–启动/停止回零运动64请参看单轴运动操作界面界面解析3–运动状态监视65请参看单轴运动操作界面界面解析4–运动IO监视66该时序图描述了在回零运动当中，回零参数和EL、ORG、EZ这几个信号之间的交互界面解析5–回零时序图67MCP2操作简介-插补运动操作68插补运动界面解析123457681–插补类型2–参与插补的轴号3–运动类型和位置4–参数源5–运动混合模式6–速度参数7–启动/停止插补运动8–运动混合模式图解69界面解析1–插补类型选择插补类型，支持2-6轴线性插补，任意3轴圆弧插补，任意3轴螺旋插补70界面解析2–参与插补的轴号选择参与插补的轴号71界面解析3–运动类型和位置Absolute–绝对插补运动Relative–相对插补运动P