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CoDeSys入门更新日期:05.03.2004FirstStepswithCoDeSys©3S-SmartSoftwareSolutionsGmbHFirstStepswithCoDeSysV23_C页2/12目录1启动CODESYS32编写第一个程序33可视化界面74启动目标系统115进行连接设置116运行工程117从这儿继续12FirstStepswithCoDeSys1启动CoDeSys启动CoDeSys编程系统：开始-所有程序-3SSoftware-CoDeSysV2.3-CoDeSysV2.32编写第一个程序•任务：一个机器操作工正在监控一台运行的机器。正确的运行必须是在规定的时间间隔内完成。如果超过运行时间，就会产生一个警告，过一会儿机器停止运行。机器的动作：手臂沿着一个矩形路径运动，每完成一周计数器加一。•创建一个新项目启动很容易.点击菜单文件-新建.•目标系统设置在“配置”的列表选项中选择适合的运行系统作为目标系统，如：3SCoDeSysSPRTE•PLC_PRGPOU在新建POU对话框中选择FBD(功能块图)为POU的编程语言，POU类型是程序和名称是PLC_PRG。PLC_PRG是特殊的POU，它将被循环调用并在实时系统中执行。•声明确认开关我们从确认开关开始。可以看到第一个网络中有三个问号???，输入开关的名称(例如Observer).按右箭头键或回车键，弹出声明变量对话框：•将‘类别’改为VAR_GLOBAL(定义成全局变量)。点击‘确认’，下面文字将自动输入到全局变量对象中：©3S-SmartSoftwareSolutionsGmbHFirstStepswithCoDeSysV23_C页3/12FirstStepswithCoDeSysVAR_GLOBALObserver:BOOL;END_VAR•确认开关的上升沿如果开关从关的状态(FALSE)变为开的状态(TRUE)，称为上升沿；如果从开到关称为下降沿。我们从定义上升沿（从FALSE到TRUE）开始。因此，我们返回到PLC_PRGPOU。在Observer变量后点击鼠标，则出现一个小正方形。通过快捷菜单（鼠标右键）执行框命令，将插入一个带AND操作符的框，点击选中AND后，按F2（输入助手）打开一个包含可选操作符的对话框，首先选择“标准功能块”项，然后选择standard.lib中的R_TRIG（上升沿触发器）。此时一个R_TRIG实例被创建，然后把出现在R_TRIG框上面的???改一个名称(例如Trig1)。之后无论点击鼠标左键或右箭头键，弹出声明变量对话框现。在类别，名称，类型中已经分别输入VAR(局部变量),Trig1和R_TRIG。按确认后变量被写到此POU的声明部分。•确认开关的下降沿在功能块后点击出现小正方形，通过快捷菜单执行框命令，将AND改为OR(逻辑或)；点击OR框的第二个输入插入F_TRIG（下降沿触发器）框，声明实例名为Trig2.点击Trig2功能块前的三个问号???，按F2键打开输入助手对话框，在全局变量选项中选择Observer。•时间控制,第一部分在OR功能块后插入TOF(延时闭合)功能块，命名为Timer1。在PT输入端将三个???替换成T#10s(延时10秒，以后可以修改这个时间)。•发出Warning信息使用快捷菜单在Time1功能块的Q后面插入赋值。将???改为Warning。在变量声明中将它设置成类别VAR_GLOBAL和BOOL类型。为了使warning正确执行，使用快捷菜单在warning前插入取反命令，它使布尔型变量的输出取反（即TRUE变为FALSE或FALSE变为TRUE），取反用小圆圈表示。•在超出第二个时间限制后设置停止信号用菜单命令插入-网络(插入在当前行后)在当前行后插入一个新网络。在这个网络中添加类型为TON(延时打开功能块)的框，声明实例名为Timer2。使用F2键将变量Warning分配给TON的IN输入端,然后将时间常量T#5s分配PT输入端。在Timer2功能块后面再次使用赋值命令，将TON的Q输出赋值到变量Stop(类别VAR_GLOBAL，类©3S-SmartSoftwareSolutionsGmbHFirstStepswithCoDeSysV23_C页4/12FirstStepswithCoDeSys型BOOL)。•新建名为Machine的POU在对象管理器（CoDeSys界面左边区域）中的POUs选项页面下，点击鼠标右键执行添加对象命令新建一个POU，命名为Machine,类型为程序，编程语言为SFC(顺序功能图)。新建的SFC由步Init，转换Trans0和跳转回“Init“组成。•定义机器的运动顺序机器操作的每阶段都需要一步。点击转换Trans0后Trans0四周出现一个矩形框，借助快捷菜单执行命令步-转换（插入在当前行后）。此命令执行5次。如果直接点击在步或转换的名称上，它们将用蓝色标记，可以改变它们的名称。在Init后面的步骤依次命名为Go_Right，Go_Down,Go_Left,Go_Up和Count.。•编写Go_Right步中的程序双击Go_Right步后弹出选择编程语言对话框，选择ST(结构化文本)编程语言，按“确定”后弹出一个程序编辑窗口。机器臂沿X方向.程序如下：X_pos:=X_pos+1;输入完成后按回车键，声明变量X_pos的类型为INT（整型）。在步的右上角将出现一个小三角，它表明此步中有程序。•编写后续步重复上面的步骤，声明变量Y_pos和Counter的类型为INT。在Go_Down步中程序Y_pos:=Y_pos+1;在Go_Left步中程序X_pos:=X_pos-1;在Go_Up步中程序Y_pos:=Y_pos-1;在Count步中程序Counter:=Counter+1;•编写转换条件转换条件是程序从一个阶段转到下一个阶段运行的条件。将Init后面的转换条件Tran0改为变量Start。Start变量的类别是VAR_GLOBAL，类型是BOOL。当start开关按下时机器开始工作。第二个转换条件为X_Pos=100，即当x位置达到100是转到下一个阶段运行。第三个转换条件为Y_pos=50,第四个转换条件为X_pos=0,第五个转换条件为Y_pos=0第六个转换条件为TRUE(一次循环结束后继续运行，表示程序循环运行)。©3S-SmartSoftwareSolutionsGmbHFirstStepswithCoDeSysV23_C页5/12FirstStepswithCoDeSys•在停止时的处理返回到PLC_PRGPOU，然后插入第三个网络。用变量Stop替换???,通过快捷菜单插入返回命令。当Stop为TRUE时，执行返回命令将退出PLC_PRGPOU。•调用MachinePOU添加一个新网络，使用快捷菜单插入一个框，按F2键打开输入助手对话框，在用户定义程序选项中选择machinePOU。完整的程序如下：©3S-SmartSoftwareSolutionsGmbHFirstStepswithCoDeSysV23_C页6/12FirstStepswithCoDeSys•编译生成工程使用菜单工程-全部重新编译生成或F11功能键编译工程。编译生成后在信息窗口的右下角显示„0错误0警告„。如果有错误，根据错误提示修改错误。3可视化界面•创建可视化界面选择对象管理器中左下角第三个（从左边数）页面“可视化界面”。•使用对象管理器中的快捷菜单命令添加对象。给可视化对象命名，如Observation.完整的可视化界面如下所示：©3S-SmartSoftwareSolutionsGmbHFirstStepswithCoDeSysV23_C页7/12FirstStepswithCoDeSys•添加可视化界面中的元件从确认开关开始设计(上图中带有OK的矩形)。在工具栏中选择矩形元件。在可视化编辑器中按住鼠标左键拖拽一个矩形。•配置第一个可视化元件在矩形上双击鼠标打开配置对话框。Inthe在文字选项内容字段中输入OK.选择变量选项,在改变颜色字段中点击鼠标，然后按F2键打开输入助手对话框，在对话框中右侧的Global_Variables上双击将列出所有全局变量，选择Observer变量，则在字段中显示.Observer。©3S-SmartSoftwareSolutionsGmbHFirstStepswithCoDeSysV23_C页8/12FirstStepswithCoDeSys选择颜色选项，点击颜色下的内部按钮选择一种颜色（如，浅兰色）；点击报警颜色下的内部颜色选择一种颜色（如蓝色）。©3S-SmartSoftwareSolutionsGmbHFirstStepswithCoDeSysV23_C页9/12FirstStepswithCoDeSys在输入选项中，选中“触发并保持变量值”，使用F2功能键在后面的输入项中输入变量.Observer。经过上述设置，在程序运行过程中当Observer变量为FALSE时矩形的颜色是浅蓝色；当Observer变量为TRUE时，矩形的颜色为蓝色。点击一下矩形，Observer变量从TRUE变为FALSE，再点击一次Observer变量从FALSE变为TRUE。•添加其它可视化元件画一个圆，作如下配置：文字选项,内容字段中输入Warning。变量选项,改变颜色字段中输入.Warning。颜色选项，“颜色”“内部”设置成灰色,“报警颜色”“内部颜色”为红色。复制并粘贴一个新圆，修改下面的配置：文字选项,内容字段中输入Stop。变量选项,改变颜色字段中输入.Stop。画一个矩形，用于机器启动，并作如下配置：文字选项,内容字段中输入Start。变量选项,改变颜色字段中输入.Start。在输入选项中，选中“触发并保持变量值”，使用F2功能键在后面的输入项中输入变量.Start。颜色选项，“颜色”“内部”设置成红色,“报警颜色”“内部颜色”为绿色。画一个矩形，用于计数器，并作如下配置：文字选项,内容字段中输入:%s(%s表示变量值的占位符)变量选项,,文本显示字段中输入Machine.Counter画一个矩形，用于表示机器运动，并作如下配置：绝对运动选项,X-偏移量字段中输入Machine.X_pos。绝对运动选项,Y-偏移量字段中输入Machine.Y_pos。颜色选项，“颜色”“内部”设置成蓝色。©3S-SmartSoftwareSolutionsGmbHFirstStepswithCoDeSysV23_C页10/12FirstStepswithCoDeSys也可以画两个大矩形框，在文字选项,内容字段中分别输入Observation和Machine。同时选中这两个矩形，使用快捷菜单中的命令“对齐”“底部”以底部为基准对齐它们，并执行命令“置于后面”将它们放在其它元件后面显示。下面4,5,6步只有计算机上安装了运行系统时才被运行。运行系统要与CoDeSys中“目标系统设置”中的一致。否则程序只能运行于仿真模式，见第6步登录和运行工程。4启动目标系统启动目标运行系统。(请注意如果使用CoDeSysSPRTE运行系统，只能使用WindowsNT4.0，Windows2000或WindowsXP操统。)执行“开始-所有程序-3SSoftware-CoDeSysSPRTE-StartCoDeSysSPRTE”，在状态栏中会出现CoDeSysSPRTE图标，鼠标移动到图标处点击鼠标右键，弹出命令菜单，点击命令“启动系统”。5进行连接设置•在与目标计算机建立连接前，必须进行一些设置。执行命令联机-通讯参数.，弹出下面对话框：•点击新建按钮配置与目标系统的连接。在新的对话框中选择一种连接方式并输入名字。在CoDeSysSPRTE下选择Sharedmemory(Kernel).如果目标计算机就是本机，那么点击确认关闭对话框。如果目标计算机不是本机，而是局域网中的其他