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机器人示教一、机器人在示教时有大致可以分为两种方法进行示教㈠、通常用的示教方式。(这种示教方式是以专用按键分别指定速度,精度及内插种类而记录)㈡、简易示教方式简易方式可以分为两种:⑴、使用压板弧焊功能使各个功能分配是F键上，以F键选择移动命令或常用的应用命令后,设定各种必要条件后而记录。⑵、使用硬件功能(数字键)的功能,以硬件(数字键)选择移动命令或常用的应用命令后,设定各种必要条件后而记录。☆平常在示教的时候请用容易操作的方式进行示教机器人将记录的状态如下说明注：图中重叠及重复为翻译时有误，以下４中是正解。①、图中１为机器人程序中的步骤号码，此步骤号码会随着程序步骤的删除或插入步骤此号码会相应的增加或是减小。②、图中２为机器人移动的速度，这个速度可以有三种表示方式这个是指机器人的移动能力的表示方式这个是指机器人线速度的表示方式这个是指机器人移动时间的表示方式③、图中３指机器人的内插种类，种类也可以分为三种指关节内插，是指机器的人各轴单独运动，工具尖端的轨迹不定，机器人程序设定动，机器人步骤从第上一点到第下一点的机器人各轴怎么快运动到点怎么运动。指直线内插，机器人记录下一步骤运动方式是直线内插时，工具尖端在连结步骤间的直线上运动指圆弧内插，机器人目标步骤跟下一步骤为圆弧内插时，工具尖端在圆弧上运动注：机器人使用圆弧内插时，必须要有三个点才能组成一段圆弧。④、图中４指的是机器人的内插精度，精度可以分为８个等级，其中A1的精度是最准确的，A8的精度是离记录点的位置相差是最大的。如下图⑤、图中５指的是机器人的工具号码，机器人上可以安装多种工具，在设定程序时设定好工具后，只要更换工具就可以使用了。、通常示教方式：㈠通常示教图１①、记录第１步骤（作业原点）⒈先将示教器后面的SW开关，在按下轴键将机器人移动到想要作为作业原点的位置，以下是还没有记录机器人位置时的显示状态：⒉如果要更改速度时需要按下速度键进行速度的调整：输入想要的速度（能力是在１~100）之间。⒊要更改内插种类时按下动作可能＋插补/座标就可以更改内插种类，有三种每次按下都会改变依次由JOINT~LIN~CIR~JOINT：⒋要更改精度时按下精度键，每次按下精度会依次切换由A1~A2~A3~A4~A5~A6~A7~A8~A1这样来回切换。⒌工具是默认的。第２步第3步第８步第７步第５步第４步AS第６步AE焊接开始位焊接结束位第９步END以上都选择好后按下记录/覆盖键第一步就被记录：②、第二步、第三步都是按照第一步骤的编辑方式进行编辑，记录后显示为：③、第４步为机器人焊接的开始位置，当你把开始焊接的位置点记录下来后，就可以开始起弧开始焊接，要开始焊接时，就必须要在机器人程序开始点位置后面加一个开始焊接的命令AS，这个命令机器人出厂时分配在F7鍵上，当要此命令时按下F7鍵，当按下F7鍵时机器人画面如下显示：以上画面可以调整电流电压及焊接的速度。调整后按下F12写入，写入后显示为以下画面：④、第五步（焊接的步骤）也是按照第一步步骤点位置的方式进行编辑。注：机器人在焊接过程中必须要用内插直线或是圆弧的行走方式，才能进行焊接。所以在焊接位置点的记录方式应该如下当内插种类为直线时：当内插种类为圆弧时：注：当内插种类为圆弧时，程序中必须要有三点才能组成，因为三个点才能确定圆弧。⑤、第五步是机器人的焊接结束的位置，当焊接结束位置设定好后必须要有一个收弧信号（即第６步），这样机器人才会让焊机停止焊接。信号的设定为按下动作可能的同时在按下F7画面显示如下，以下画面可以调整收弧的各个参数：参数设定好后按下F12写入，写入后机器人画面显示如下：焊接结束后机器人就可以离开机器人工作的范围⑥、接下来的第７步骤设定可以跟第一步骤的点的位置设置一样设定：⑦、第７步设定好后设定第８步，第８步可以设定成跟第１步点位置一样的，不设定成同一点的位置也是可以的。设定成一样的位置可以这样设定按下程序步骤键画面如下显示输入步骤１按下确认键机器人前进的步骤就在步骤１上面，按下SW＋前进检查就可以走到步骤１上的位置，当机器人的程序位置到达１的位置时１步骤的光标是黄色的，如果没有到达位置时光标是绿色的。１步骤到位后在按下程序步骤键画面显示为按下下键将光标移动到进往最后步骤按下确定键机人会显示为移到最后一个步骤后按下记录覆盖键机器人显示为这样一个程序的步骤已经编辑好了，需要有一个结束信号按下按下后屏目显示为输入９２按下这样机器人和程序就已经编辑好了。二、简易示教图２简易的示教使用的是快捷键，在开始编辑时将压板弧焊键按下画面显示为①、记录第１步骤（作业原点）⒈先将示教器后面的SW开关，在按下轴键将机器人移动到想要作为作业原点的位置。如果是选择关节内插按F7如果是直线内插按F8如果是圆弧内插按下F9。从上述图２举例进行说明，这里我们用关节内插就可以了，选择后按下F7，内部我分为两种一是基本在基本内可以进行更改速度，重叠，以及机器人的内插精度、工具、另外一种是详细，选择详细是按下关闭在详细内可以更改精度，加速度、光滑，定位、内插基准。内部设定好后按下F12写入，机器人画面显示为：②、第２步，第３步也是按照１步的编程方式进行编辑。③、第４步为机器人焊接的开始位置，当你把开始焊接的位置点记录下来后，就可以起弧开始焊接，要开始焊接时，就必须要在机器人程序开始点位置后面加一个开始焊接的命令AS，这个命令在快捷键上是分配在F２鍵上，当要此命令时按下F２鍵，当按下F２鍵时机器人画面如下显示：以上画面可以调整电流电压及焊接的速度。调整后按下F12写入，写入后显示为以下画面：④、第五步（焊接的步骤）也是按照第一步步骤点位置的方式进行编辑。注：机器人在焊接过程中必须要用内插直线或是圆弧的行走方式，才能进行焊接。所以在焊接位置点的记录方式应该如下当内插种类为直线时：按下F8当内插种类为圆弧时：按下F9注：当内插种类为圆弧时，程序中必须要有三点才能组成，因为三个点才能确定圆弧。⑤、第五步是机器人的焊接结束的位置，当焊接结束位置设定好后必须要有一个收弧信号（即第６步），这样机器人才会让焊机停止焊接。收弧信号的设定按下F３画面显示如下，以下画面可以调整收弧的各个参数：参数设定好后按下F12写入，写入后机器人画面显示如下：焊接结束后机器人就可以离开机器人工作的范围⑥、接下来的第７步骤设定可以跟第１步骤的设置一样设定：⑦、第７步设定好后设定第８步，第８步可以设定成跟第１步点位置一样的，设定成不在同一点的位置也是可以的。不一样的位置就只要将机器人移动到当前须要的位置。设定成一样的位置可以这样设定按下程序步骤键画面如下显示输入步骤１按下确认键机器人前进的步骤就在步骤１上面，按下SW＋前进检查就可以走到步骤１上的位置，当机器人的程序位置到达１的位置时１步骤的光标是黄色的，如果没有到达位置时光标是绿色的。１步骤到位后在按下程序步骤键画面显示为按下往下键将光标移动到进往最后步骤按下确定键机人会显示为移到最后一个步骤后按下F7键各个须要设定的位置跟步骤１的设定一样。完成后机器人显示画面如下：这样一个程序的步骤已经编辑好了，需要有一个结束信号按下F6按下后机器人画面显示为这样程序就算完成了。要返回原来画面时在按下压板弧焊键。应用命令的说明以下是机器人常用的应用命令常用命令的选择按下FN键出现以下对话框可以有两种选择方法，一是直接输入相对应的号码:二是利用上下键选择到你须要的那个命令三是按下相对应的快捷键现在用FN32说明先按下FN键然后输入３２数字，按下Enter这个指的是输出信号的范围然后写入须要输出的信号，这里举例说明用输出１信号说明输入信号１按下Enter应用命令就会自动记录在程序当中其它的应用命令也是相对应的。焊接开始命令(AS)条件说明条件文件ID指的是:条件文件的名称重试是指在焊接起弧失败后重试条件(注1)重启是指在焊接起弧失败后重启条件(注2)注1\2在对机器不尚不熟悉的情况下请勿更改.焊接法:是指机器人在焊接时用的焊丝,焊接方法,电流条件种类是指什么样的方式来控制电流大小,当是进给速度时,是根据电焊丝进给速度的快慢来决定电流,当是电流时就是调整焊接电流.焊接电流,焊接电压,焊接速度是根据材料的不同可以相互改变.减速速度是指电焊丝的减速速度启动电流是指开始的启动电流开始时间指的是焊接开始时启动电流的时间焊接结束命令(AE)说明条件文件ID指的是:条件文件的名称焊接法是焊接的方法焊接电流,焊接电压是根据材料进行更改焊口时间是指在收弧位置焊接的时间后工序时间是指滞后气体的时间横摆运条条件(WFP)说明横摆运条有两种方法一种是固定模型模试.一种是关节模试固定模试条件文件ID是条件文件的名称频率是一分钟内摆动的次数(数字越大频率越大)动作方式是机器人运行时行走的路径可以有三种振幅：指中心往左右的偏的距离停止时间：指的是指在一周波相对位置上停止的时间停止时间时的行进：是指在行进中内有设定停止时间时机器人相对就的停止时间开始时有相位：是从左边还是从右边开始振幅倾斜角设定从主路径的横摆运条的角度。倾斜角可以对左右的振幅各加以设定。初始设定值为０度，横摆运条平面对喷灯成为垂直焊炬倾斜角度假如设定喷灯的倾斜角，则可以决定在横摆运条端点，对工件面的焊接姿势。前后角假如设定前后角，则可以变更为如下图的波形。可是设定前后角则振幅会向进行方向倾斜而变短。例如设定－４５度则比０度时大约变成７０％的振幅。圆心率动作模式为圆弧时要设定圆心率。所谓圆心率是为了决定对圆弧半径反映几％的进行方向成份（使圆弧歪了多少）。例如，如下图（Ａ）的圆·左半径与右半径为同长度·前圆心率，后圆心率各１００％时，圆的形状成为真圆。（但成为真圆是当场在横摆运条之时。通常是加上进行方向的速度成分，不会成为真圆。）使它向进行方向歪多少，加以决定的就是圆心率。前圆心率为５０％，后圆心率为７５％，则成为下图（Ｂ）的圆。关节模试条件文件ID是条件文件的名称频率是一分钟内摆动的次数(数字越大频率越大)停止时间：指的是指在一周波相对位置上停止的时间停止时间时的行进：是指在行进中内有设定停止时间时机器人相对就的停止时间轴号码是指定那个轴摆动振幅：指中心往左右的偏的角度。程序的修正机器人位置的修正首先以前进检查或是后退检查将机器人移动到需要修正的步骤号，然后按下使用轴操作键将机器人位置变更到想要的位置各和姿势，然后按下动作可能加位置修正确认画面被显示，选择OK按下Enter位置被修正。修正机器人的位置１以[前进检查]（或[后退检查]），使机器人移动至第2步骤。提示也可调用步骤１的操作也可用[程序／步骤]→[2]→[Enter]调用第2步骤。但是此时，仅显示有移动而机器人并未移动至第2步骤。要使机器人移动时，调用后按下[前进检查]。２使用[轴操作键]手动操作机器人，使其成为想要变更的位置、姿势。３一边按住[动作可能]一边按下[位置修正]。确认画面被显示。４选择[OK]，按下[Enter]。位置被修正。如此即可修正第2步骤的位置。机器人位置的插入＋X-X+Y-Y+Z-Z+RX-RX+RY-RY+RZ-RZ+＋Enter１以[前进检查]（或[后退检查]），使机器人移动至第1步骤。追加时，移动至想要追加的位置之前的一个步骤。如下使光标前进时，即追加在步骤1之后。２使用[轴操作键]手动操作机器人，使其成为想要追加的位置、姿势。进行通常示教时３以与新的示教时同样的方法，设定速度或内插种类。４一边按住[动作可能]一边按下[插入]。确认画面被显示。５选择[OK]，按下[Enter]。如此即可追加新的步骤。本来的步骤2、3、…步骤数都增加1，成为步骤3、4、…。作为跳跃／调用等的应用命令的参数而被记录的步骤号码，此时自动被修正。＋X-X+Y-Y+Z-Z+RX-RX+RY-RY+RZ-RZ+＋Enter进行简易示教时６按下[压板／弧焊]。f键显示命令。７选择命令。８设定速度或重叠的有无。９等所有的条件都设定好以后，按下f12写入。出现要写上或要追加的确认信息。10要追加时选择“不可行”并按下[Enter]。确