基本操作

1机械手带原点同步1用摇杆以单轴运动方式，将机械手个轴带回原点位置。建议从1-6轴依次进行，各轴均有标记，标记对齐。2按杂项视窗，选Service（服务）3按进入1、杂项视窗2、选Service（服务）3、进入21按View（检视）2选（3）Calibration（校准）3进入2、移动光标到（3）Calibration（校准）1、按View（检视）3、进入机械手带原点同步32、移动光标到（2）Finecalibrate3、进入1按Calib（校正）2移动光标到（2）Finecalibeate（精确校正）3按进入1、按Calib机械手带原点同步4全部打2、按OK1、按All（全部）2、全部打3、按OK1、按All（全部）机械手带原点同步5加入常用指令1按程式视窗2按档案（File）3选（6）Preferences（参数选择）1、按程式视窗2、按档案（File）3、选（6）〈Preferences〉61、移动光标到MostCommonSetup1（最常用指令1）2、按进入1、选（1）MostCommonSetup12、按进入加入常用指令71、移动光标到所须的常用指令2、按Exc1（打叉）3、完成后按OK1、移动光标到所须的常用指令2、按Exc1（打叉）3、完成后按OK加入常用指令8常用指令1〈PaintL〉（记点；直线）2〈PaintC〉（记点；弧线）3〈UseBrushTab〉（使用刷子）4〈SetBrush〉（调整刷子）5〈EnableEquip〉（喷涂致能）6〈Drpwobj〉（离线）7〈MoveAbsj〉（强制回原点）8〈SingArea〉（关4、5、6轴）9〈More〉（更多）10〈WaitTime〉（等待时间）11〈WaitWobJ〉（等待连线）12〈Comment〉（分段标记）常用指令栏加入常用指令9定义TCP刀具中心1按程式视窗2按View（检视）3选（4）DataTypes（资料型态）1、按程式视窗2、按View（检视）3、选（4）DataTypes（资料型态）10选Tooldata（刀具资料）进入。进入移动光标到Tooldata（刀具资料）定义TCP刀具中心111、按New（新建）1、按New（新建）定义TCP刀具中心12进入定义TCP刀具中心13命名TCP1按OK在按OK2、按OK1、命名TCP1定义TCP刀具中心141、按Special（特殊）2、选（1）DefineCoord（定义座标）1、按Special（特殊）2、选（1）DefineCoord（定义座标）定义TCP刀具中心151、按切换键2、开始记点，每记一点后按Modpos（记点）共四点完成后按OK。3、在平面上画十字型记点（如图）4、按摇杆视窗进入下一步第一点四点三点二点3、按OK1、按切换键2、按Modpos（记点）4、按摇杆视窗定义TCP刀具中心161、将光标移动此2、进入3、移动光标到TCP14、按OK完成定义TCP刀具中心17光标和PP同步此箭头为“PP”黑色部分表示为“光标”181、按方向键移动光标到指定地方。2、按Special3、选2MovepptoCursor（移动程式执行点到光标）2、按Special（特殊）3、选（2）MovepptoCursor（移动程式执行点到光标）光标和PP同步19宣告Dec1…《例如；把M1里的WP10宣告到M2中》1、按程式视窗2、按View（检视）3、移动光标到（6）Modules（摸组）4、移动光标到M1按进入5、移动光标到WP106、按Dec1…7、移动光标到M1按进入8、移动光标到M2按OK9、按OK20机械人与输送带连线1、进入程式测试画面2、将光标和PP移动到WaitWobjWobjtrack（等待工件座标）3、按信号视窗2、将光标和PP移动到WaitWobjWobjtrack（等待工件座标）3、按信号视窗211、注意；查看C1position（位置）后面的数值为负值2、按程式视窗机械人与输送带连线221、光标和PP移动到WaitWobjWobjtrack（等待工件座标）2、按FWD机械人与输送带连线23注意；上一步按了FWD（前进一步）后画面会切换到程式执行画面，当工件到达触发点后，画面自动跳回到（下图）画面〈WaitWobjWobjtrack〉前面有打×，连线成功。机械人与输送带连线24程式编写1、按程式视窗2、按View（检视）3、选（6）Modules（模组）25按New程式编写261、命名（M1）2、按OK程式编写271、按OK程式编写281、选新建的（M1）2、进入程式编写291、按New程式编写301、命名（WP1）2、按OK注意；1、〈WP1〉必须是大写字母2、〈WP1〉为工件副程式不能随意命名和修改3、WP只能从（WP1）到（WP99），不能有重复命名大小写切换程式编写311、按OK程式编写321、按进入程式编写33一、开始编写程式，先加入常用指令1、MoveAbsj（强制回点）2、SingArea（关456轴）3、WaitTime（等待时间）4、WaitWobjwobjtrack（等待连线）5、EnableEquip（喷漆设备打开）6、UseBrushTabbdl（使用刷子）二、编写程式三、编写程式完后加入常用指令如下1、复制粘贴第一个MoveAbsj2、Waittime（等待时间）3、DropWobjWobjtiack（离线）复制粘贴注意；前面的六个常用指令写完后按（摇杆视窗）将wobj0切换成wobjtrack，方法见下页。程式编写341、移动光标到Wobj02、按进入程式编写351、移动光标到Wobjtrack2、按OK程式编写361、确认Wobj0已切换为Wobjtrack2、按程式视窗进入须编程的WP编写程式点程式编写37设定刷子参数1、按程式视窗2、按View（检视）3、选（4）DataTypes（资料型态）4、按进入1、按程式视窗2、按View（检视）3、选（4）DataTypes（资料型态）4、按进入381、找brushdata（刷子资料）2、按进入设定刷子参数39按进入设定刷子参数40注意；共有十把刷子可共设定按进入设定刷子参数411、按数字键输入参数2、fluid；漆量atom；雾化shape；喷幅3、按OK2、fluid；漆量atom；雾化shape；喷幅3、按OK设定刷子参数42测试刷子参数1、进入程式测试画面2、按Paint（喷漆）3、选（7）EnableEquipment（设备致能）2、按Paint（喷漆）3、选（7）EnableEquipment（设备致能）431、按Paint（喷漆）2、选（5）SelectBrushtable（选择刷子表单）1、按Paint（喷漆）2、选（5）SelectBrushtable（选择刷子表单）测试刷子参数441、按OK2、按进入测试刷子参数451、按Paint（喷漆）2、选（6）BrushTest刷子测试1、按Paint（喷漆）2、选（6）BrushTest（刷子测试）测试刷子参数461、按数字键输入刷子号1-102、按Get（给旧值）3、出现与刷子号对应的参数4、按Test（开始测试）完成后按OK注意；可修改刷子参数此处应切换为“on”测试刷子参数47增设开关枪编程完成后按（Test）到测试画面按（Test）481、按上下切换键切换到图中画面2、按速度控制键调整速度3、速度调整到10%1、按上下切换键2、按速度控制键3、速度调整到10%增设开关枪491、移动光标和PP到编写的程式的第一点。（不算常用指令）2、按Start3、当机械手走到开枪位置按程式停止键。4、按Paint5、选（1）AddEvent….(增加事项)2、按Start1、程式的第一点4、按Paint5、选（1）AddEvent~~3、按程式停止键增设开关枪501、选刷子号（0~10）〈共十把刷子7、8、9为洗枪用不能选〉0为关枪。2、按OK1、选刷子号（0~10）2、按OK增设开关枪511、按Start执行程式2、到须关枪位置按程式停止键3、按Paint(喷漆)4、选（1）AddEvent….(增加事项)5、进入选刷子号的画面选0号刷子关枪。1、按Start执行程式2、按程式停止键3、按Paint4、选（1）AddEvent~~增设开关枪52测试编程1、在程式测试画面按Special(特殊)2、选（4）MovepptoRoutine(移动程式执行点到副程式)1、按Special2、选（4）MovepptoRoutine(移动程式执行点到副程式)531、找须测试的工件副程式（WP）2、按进入2、按进入1、找须测试的工件副程式（WP）测试编程541、移动PP和光标到EnableEquip(设备致能)2、按Start注意；在测试程式时，不能从常用指令的第一项开始执行，必须从〈EnableEquip开始执行〉测试编程55修改程式点、精确度、速度值（单点）速度值精确度注意；TCP不能修改561、移动光标到所须修改的地方（入修改速度值）2、按进入1、移动光标到速度值2按进入修改程式点、精确度、速度值（单点）571、找所须的速度值2、按OK修改完成注意；这里所修改的是单点的速度值，修改精确度方法同上。2、按OK1、找所须的速度值修改程式点、精确度、速度值（单点）582、将机械手移动到所需之新点位后，按Modpos进行改点1、执行程式到所需修改之点位修改程式点、精确度、速度值（单点）59创建新的速度参数1、按程式视窗2、按View（检视）3、移动光标到（4）DataTypes（刀具资料）4、移动光标到Speeddata按进入5、移动光标到速度参数按New（新建）6、创建新的速度参数7、按OK60修改精确度、速度值（全部）1、进入程式编辑画面2、按Edit（编辑）3、选（0）Search（寻找）2、按Edit3、选（0）Search61按进入修改精确度、速度值（全部）621、按上下切换键2、移动光标到Search（寻找）3、按进入1、按上下切换键2、移动光标到Search（寻找）3、按进入修改精确度、速度值（全部）631、在画面中找旧的速度2、按OK1、在画面中找旧的速度2、按OK修改精确度、速度值（全部）641、移动光标到Replace（替换）2、按进入1、移动光标到Replace（替换）2、按进入修改精确度、速度值（全部）651、在画面中选须修改的速度2、按OK1、在画面中选需要的速度2、按OK修改精确度、速度值（全部）661、新的速度输入后按上下切换键2、按进入修改精确度、速度值（全部）671、按Repl.all（全部替换）2、按Yes修改精确度、速度值（全部）68确认速度已全部修改后按（OK）注意；以上修改的是速度，修改精确度方法同上。修改精确度、速度值（全部）69增加等待距离1、进入编辑画面2、移动光标到WaituobjWobjtrack3、进入2、移动光标到WaituobjWobjtrack3、进入70按OptArg（选择）增加等待距离711、移动光标到[\RelDist]2、按Add（增加）3、按OK增加等待距离72按进入增加等待距离731、按数字键输入须要的距离（如输入100）增加等待距离741、此为输入的等待距离2、按OK增加等待距离75手动全速测试编程1、进入程式测试画面2、钥匙切入手动全速761、按OK2、压住使动装置后按Start3、按（P6）使动装置手动全速测试编程切换操作模式，操作模式已从手动切换成手动全速请按OK如果放弃，操作模式就会回到手动操作模式77程式自动化1、进入程式测试画面2、钥匙切入自动78按OK程式自动化切换操作模式，操作模式已从手动切换到自动。请按OK如果放弃，操作模式就会回到手动791、按白色按扭马达送电2、按Start程式自动