AGV及AGVS的开发与应用

AGV及AGVS的开发与应用冉文学博士、教授2013年5月一、概述概述AGV的起源概况美国人认为AGV的起源是1913年福特汽车公司所生产的有轨引导的无人搬运车（相当于现在昆船集团的自动穿梭车），应用在底盘装配线上，代替原来的输送机。到了1955年，英国人采用底下埋线，去掉了地面上的导向地轨，组成了电磁感应导向的简易电磁导引AGVS。AGV——AutomaticGuidedVehicle，自动搬运车，物流装备；LGV——LaserGuidedVehicle,属于AGV领域技术最先进,柔性最好；AGVS、LGVS——AGVSystem、LGVSystem；至20世纪80年代，全球范围内已装备了数万台AGV；至今更为普及。AGV的应用领域20世纪80年代末，汽车工业（57%）、柔性制造系统（FMS，8%）、柔性装配系统（44%）。至今已普及到机械、化工、食品饮料、电子、造纸、印刷，甚至服务业（医院、超市）AGV制造业分布欧洲，美国，日本。韩国，新西兰，澳大利亚AGV在中国70年代末始至今研究单位；清华大学、北京起重运输机械运输机械研究所、中国邮政科学院邮政科学研究规划院、中国科学院沈阳自动化研究所、大连组合机床研究所、国防科大、上海交通大学、华东理工大学、吉林工大等，进入90年代的昆明船舶设备集团有限公司,在这些研究单位中,规模化,产业化最好的是昆船(LGV).主要用户：第二汽车制造厂、柳州汽车厂、玉溪红塔集团、华宝空调、红河卷烟厂等。应用趋势，向广博的领域辐射，朝高智能、高柔性、系统化方向发展。二、AGVS设计方法AGV系统设计方法系统物流分析、仿真系统设计导引技术底盘结构设计车载机/上位机控制系统驱动系统通讯系统其它：信号系统、交通管理系统、蓄电池/充电系统、防撞系统、移载系统等。AGV的基本功能结构反光式AGV示例AGV导引技术概况固定路径导引方式:电磁导引方式磁带导引方式(描绘式,粘贴带式)光学导引方式(描绘式,粘贴带式)非固定路径导引方式:坐标轨迹推算方式惯性导航方式激光导引方式GPS方式视觉导航方式AGV基本工作原理前置放大前置放大整流整流低通滤波低通滤波差动放大双门限脉宽调制三角波导向电机驱动器e1e2UaUbucAGV基本工作原理e1e2L控制器探头转向机构导向电缆导向电机车体e1e2eAGV基本工作原理激光导引式AGV的基本工作原理激光导航(2/2)我们的自动引导车解决方案E’nsor®激光导航(2/2)磁钉导航(2/2)我们的自动引导车解决方案E’nsor®磁体导航(2/2)激光导引式AGV系统示例AGV系统模块化设计方法AGV系统设计的模块化技术----探头/传感器AGV系统设计的模块化技术----探头/传感器AGV系统设计的模块化技术----信号处理/放大模块AGV系统设计的模块化技术----控制/接口模块AGV系统设计的模块化技术----舵轮模块AGV系统设计的模块化技术----防碰撞模块AGV系统设计的模块化技术----通讯模块AGV系统设计的模块化技术----交通管理模块AGVS的智能快速充电技术及电池的维护烧结式镉镍超高倍率快速充电电池普通铅酸电池镍氢电池锂电池无接触能量传输技术等AGVS智能快速充电站智能快速充电工艺，AGV可以根据所需即时快速自动充电，每次充电时间低于5分钟，连续运行时间超过75分钟。AGVS智能蓄电池活化装置一种节能型碱性蓄电池智能维护装备，将AGV的蓄电池组与它连接，它的另一组电缆与工业电源相连，设置好参数后，自动进入活化工艺过程，放电时，所放能量全部返回工业电网；自动放到活化需求的电量后，自动转入充电工艺过程。经一个循环后，蓄电池的容量恢复到高于出厂时的95%，根据活化的需要，可以进行多个活化循环。三、AGV的结构形式AGV基本类型具有基本功能的AGV示例具有基本功能的AGV示例具有基本功能的AGV示例具有基本功能的AGV示例具有基本功能的AGV示例AGV系统功能的扩展研究AGV基本类型AGV基本类型AGV基本类型AGV基本类型AGV基本类型E’gv®类型–FLV(2/2)我们的自动引导车解决方案E’gv®车辆E’gv®类型–FLV(2/2)窄式FLV/N骑跨式FLV/S平衡式FLV/CB外伸式FLV/R特殊叉车类型FLV/XE’gv®类型–RLV(2/2)我们的自动引导车解决方案E’gv®车辆E’gv®类型–RLV(2/2)E’gv®类型–SLV(2/2)我们的自动引导车解决方案E’gv®车辆E’gv®类型–SLV(2/2)E’gv®类型–LTV(2/2)我们的自动引导车解决方案E’gv®车辆E’gv®类型–LTV(2/2)E’gv®类型–LPV(2/2)我们的自动引导车解决方案E’gv®车辆E’gv®类型–LPV(2/2)E’gv®类型–TUV(2/2)E’gv®类型–特殊类型Specials除标准车型外，特殊类型构造的E‘gv®。例如：我们的自动引导车解决方案E’gv®车辆E’gv®类型–SpecialsAGV基本类型不同类型AGV的综合利用电磁感应式AGV示例AGV车型型号：WW511中文特征名：推挽式车重（kg）：600载荷（kg）：600车体尺寸（mm）：1870x1140x1890定位精度（mm)：5装卸货高度（mm）：600导引方式：激光导引AGV车型型号：WW512中文特征名：双叉推挽式车重（kg）：600载荷（kg）：600车体尺寸（mm）：1950x1140x1890定位精度（mm)：5装卸货高度（mm）：600导引方式：激光导引AGV车型型号：WW551中文特征名：辊道式车重（kg）：600载荷（kg）：600几何尺寸（mm）：1950x1140x1890定位精度（mm）：±5装卸货高度（mm）：600导引方式：激光导引AGV车型型号：WW552中文特征名：单双托盘辊道式车重（kg）：1100载荷（kg）：1200几何尺寸（mm）：2750x1340x1890定位精度（mm）：±5装卸货高度（mm）：600导引方式：激光导引AGV车型型号：WW541中文特征名：后叉式车重（kg）：800载荷（kg）：600几何尺寸（mm）：2250x1000x1950定位精度（mm）：±5升降高度（mm）：110~3000导引方式：激光导引型号：WW543中文特征名：落地叉式车重（kg）：800载荷（kg）：600几何尺寸（mm）：2250x1000x1950定位精度（mm）：±5升降高度（mm）：110~800导引方式：激光导引AGV车型型号：WW543中文特征名：叉式车重（kg）：900载荷（kg）：1200几何尺寸（mm）：2250x1000x1950定位精度（mm）：±5升降高度（mm）：110~3000导引方式：激光导引AGV车型AGV车型型号：WW520中文特征名：龙门式车重（kg）：800载荷（kg）：600几何尺寸（mm）：2250x1400x1950定位精度（mm）：±5升降高度（mm）：110~1500导引方式：激光导引AGV车型型号：WW561中文特征名：牵引式车重（kg）：800牵引力（kgf）：300几何尺寸（空车，mm）：1840x1140x1850几何尺寸（空车，mm）：2120x1140x1850定位精度（mm）：5装卸荷高度（mm）：105导引方式：激光导引四、AGVS的实施与应用AGV系统实施的一些具体问题----系统的物流分析、仿真AGV系统实施的一些具体问题----系统的物流分析、仿真AGV系统实施的一些具体问题----自动化物流设备的集成AGV系统实施的一些具体问题----自动化物流设备的集成型式多样的物流设备----地面搬运小车AGV方式的“货到人”拣选AGV物料搬运系统典型的系统组成方式AGV及AGVS的应用示例AGV在汽车工业领域的应用AGV及AGVS的应用示例AGV在汽车工业领域的应用AGV及AGVS的应用示例AGV在工业领域的应用AGV在工业领域的应用AGV及AGVS的应用示例AGV在工业领域的应用AGV及AGVS的应用示例AGV在工业领域的应用AGV及AGVS的应用示例AGV在工业领域的应用AGVS应用实例AGVS应用实例AGVS应用实例AGVS应用实例AGVS应用实例AGVS应用实例AGVS应用实例谢谢!!!