参数调整参数调整主要内容主要内容求仍便度:度:PID反方就现素界置好动面情算特情的必响控动器反方方家:现型谢便动、测便、仍界求仍便度测便、衰减果求经测便量根响果香邻荷控控是投动能控比例带(度)比例带(度)反是骤求仍便控动器的求仍便控动便界必必的仍突仍反是骤求仍便控动器的求仍便控动便界必必的仍突仍反是骤求仍便控动器的求仍便控动便界必必的仍突仍反是骤求仍便控动器的求仍便控动便界必必的仍突仍反方反方反方反方、、、、方偏仍求仍便度算仍过减偏度根响动反邻瞬特就现偏仍衰瞬特方偏仍求仍便度算仍过减偏度根响动反邻瞬特就现偏仍衰瞬特方偏仍求仍便度算仍过减偏度根响动反邻瞬特就现偏仍衰瞬特方偏仍求仍便度算仍过减偏度根响动反邻瞬特就现偏仍衰瞬特度的过动理响动反邻瞬特就现偏仍求仍的的动方度的过动理响动反邻瞬特就现偏仍求仍的的动方度的过动理响动反邻瞬特就现偏仍求仍的的动方度的过动理响动反邻瞬特就现偏仍求仍的的动方%100/minmaxminmax×--=uuuxxeδ比例带(度)比例带(度)响便必理解峰仍便控动器的过动理响动反邻满家动度响便必理解峰仍便控动器的过动理响动反邻满家动度响便必理解峰仍便控动器的过动理响动反邻满家动度响便必理解峰仍便控动器的过动理响动反邻满家动度::::仍仍仍仍就是便控动难突仍减减动减必突投邻瞬特反就是便控动难突仍减减动减必突投邻瞬特反就是便控动难突仍减减动减必突投邻瞬特反就是便控动难突仍减减动减必突投邻瞬特反::::是点是点是点是点::::瞬特瞬特瞬特瞬特度投面突的过减偏度根响动反邻量反便操衰测量荷素型温的度投面突的过减偏度根响动反邻量反便操衰测量荷素型温的度投面突的过减偏度根响动反邻量反便操衰测量荷素型温的度投面突的过减偏度根响动反邻量反便操衰测量荷素型温的的动方的动方的动方的动方、、、、求仍便度求仍便度求仍便度求仍便度越好越好越好越好::::衰种求仍便控动便界越必衰种求仍便控动便界越必衰种求仍便控动便界越必衰种求仍便控动便界越必、、、、::::减就观求仍便度减就观求仍便度减就观求仍便度减就观求仍便度::::便针便素界置好的突家情便针便素界置好的突家情便针便素界置好的突家情便针便素界置好的突家情响动情算情能瞬响动度根响动情算情能瞬响动度根响动情算情能瞬响动度根响动情算情能瞬响动度根::::便响瞬特度型减就观便度根便响瞬特度型减就观便度根便响瞬特度型减就观便度根便响瞬特度型减就观便度根::::操操操操高动面情算精度高动面情算精度高动面情算精度高动面情算精度、、、、例题例题例题例题例题例题例题例题仍突响模仍突响模仍突响模仍突响模、善、善、善、善型温度求仍便控动器型温度求仍便控动器型温度求仍便控动器型温度求仍便控动器::::测温荷素型温仍测温荷素型温仍测温荷素型温仍测温荷素型温仍~操~操~操~操、减、减、减、减、、、、必温度置反家偏界必温度置反家偏界必温度置反家偏界必温度置反家偏界、减、减、减、减响动动动响动动动响动动动响动动动、减、减、减、减::::减过动理界减过动理界减过动理界减过动理界响动反邻动响动反邻动响动反邻动响动反邻动、、、、谢便求谢必控谢便求谢必控谢便求谢必控谢便求谢必控动器的求仍便度反方好素界方动器的求仍便度反方好素界方动器的求仍便度反方好素界方动器的求仍便度反方好素界方、、、、例题例题例题例题例题例题例题例题根控求仍便度的家仍根控求仍便度的家仍根控求仍便度的家仍根控求仍便度的家仍::::%100/minmaxminmax×--=pppxxeδ%1004201216/2001200800850×----=5%2011===δKp参数对系统动静态参数对系统动静态特性的影响特性的影响求仍便度过就观求仍便度过就观求仍便度过就观求仍便度过就观::::反求仍便方好素界方过好是点反求仍便方好素界方过好是点反求仍便方好素界方过好是点反求仍便方好素界方过好是点::::求仍便求仍便求仍便求仍便控动便界必必控动便界必必控动便界必必控动便界必必::::素界置好果荷响能瞬仍界香控荷素界置好果荷响能瞬仍界香控荷素界置好果荷响能瞬仍界香控荷素界置好果荷响能瞬仍界香控荷::::突动是点难温过就观是点突动是点难温过就观是点突动是点难温过就观是点突动是点难温过就观是点::::突动控动便界必必突动控动便界必必突动控动便界必必突动控动便界必必::::是越必过是越必过是越必过是越必过越控荷越控荷越控荷越控荷::::必动是点难温过好是点必动是点难温过好是点必动是点难温过好是点必动是点难温过好是点::::必动控动便界过必必动控动便界过必必动控动便界过必必动控动便界过必::::是越仍是越仍是越仍是越仍界香控荷界香控荷界香控荷界香控荷、、、、参数对系统动静态特性的影响参数对系统动静态特性的影响比例(比例(PP)控制)控制参数对系统动静态特性的影响参数对系统动静态特性的影响比例积分(比例积分(PIPI)控制)控制参数对系统动静态特性的影响参数对系统动静态特性的影响比例微分(比例微分(PDPD)控制)控制参数对系统动静态特性的影响参数对系统动静态特性的影响比例积分微分(比例积分微分(PIDPID)控制)控制控制器参数整定控制器参数整定控能减家谢素节器的求仍便度控能减家谢素节器的求仍便度控能减家谢素节器的求仍便度控能减家谢素节器的求仍便度、、、、突动是点难温突动是点难温突动是点难温突动是点难温TI响必动响必动响必动响必动是点难温是点难温是点难温是点难温TD响量根响果香响量根响果香响量根响果香响量根响果香Ts的减便方偏的减便方偏的减便方偏的减便方偏、、、、方家的家越是邻针过方响动谢素节器的反方方家的家越是邻针过方响动谢素节器的反方方家的家越是邻针过方响动谢素节器的反方方家的家越是邻针过方响动谢素节器的反方::::便减便减便减便减特情响过突特情瞬特反量特情响过突特情瞬特反量特情响过突特情瞬特反量特情响过突特情瞬特反量::::便必方善素界置好的动情算便必方善素界置好的动情算便必方善素界置好的动情算便必方善素界置好的动情算响面情算控能根能响面情算控能根能响面情算控能根能响面情算控能根能::::响偏必果突便的控动方果响偏必果突便的控动方果响偏必果突便的控动方果响偏必果突便的控动方果、、、、整定方法整定方法方家谢素节器反方的方测便必好针方家谢素节器反方的方测便必好针方家谢素节器反方的方测便必好针方家谢素节器反方的方测便必好针::::必经越果响动必经越果响动必经越果响动必经越果响动仍仍好精仍仍好精仍仍好精仍仍好精::::反理设设算方家测便响度必突方家反理设设算方家测便响度必突方家反理设设算方家测便响度必突方家反理设设算方家测便响度必突方家测便测便测便测便::::理设设算方家测便果荷就现方频现特情测便理设设算方家测便果荷就现方频现特情测便理设设算方家测便果荷就现方频现特情测便理设设算方家测便果荷就现方频现特情测便、、、、根过根过根过根过邻现测便算邻现测便算邻现测便算邻现测便算::::度必突方家测便果荷经骤测便度必突方家测便果荷经骤测便度必突方家测便果荷经骤测便度必突方家测便果荷经骤测便、、、、衰减果求经测便衰减果求经测便衰减果求经测便衰减果求经测便、、、、仍界仍界仍界仍界求仍便度测便响响度果求经测便算求仍便度测便响响度果求经测便算求仍便度测便响响度果求经测便算求仍便度测便响响度果求经测便算、、、、工程整定法特点工程整定法特点工程整定法特点工程整定法特点工程整定法特点工程整定法特点工程整定法特点工程整定法特点仍面突观仍减确必邻过突的方家模高型仍面突观仍减确必邻过突的方家模高型仍面突观仍减确必邻过突的方家模高型仍面突观仍减确必邻过突的方家模高型::::瞬温控型过瞬温控型过瞬温控型过瞬温控型过突控动素界置好仍邻善衰现型方家突控动素界置好仍邻善衰现型方家突控动素界置好仍邻善衰现型方家突控动素界置好仍邻善衰现型方家方测便算反方测便算反方测便算反方测便算反::::设算算便设算算便设算算便设算算便::::是越仍控操家是越仍控操家是越仍控操家是越仍控操家、、、、现场凑试法现场凑试法控荷照减求仍便控荷照减求仍便控荷照减求仍便控荷照减求仍便::::P:、:、:、:、减突动减突动减突动减突动::::I:、:、:、:、果突响衰必果突响衰必果突响衰必果突响衰必动动动动::::D::::的频度的频度的频度的频度、、、、•置谢素节器突动是点难温置谢素节器突动是点难温置谢素节器突动是点难温置谢素节器突动是点难温TI=、根、根、根、根::::必动是点难温必动是点难温必动是点难温必动是点难温TD=0::::型求仍便度型求仍便度型求仍便度型求仍便度控荷经骤设置的动面偏果控荷经骤设置的动面偏果控荷经骤设置的动面偏果控荷经骤设置的动面偏果便点仍便点仍便点仍便点仍::::就素界置好投减邻衰就素界置好投减邻衰就素界置好投减邻衰就素界置好投减邻衰::::方家求仍便度方家求仍便度方家求仍便度方家求仍便度、、、、求必满家慢观的求必满家慢观的求必满家慢观的求必满家慢观的4::::1过温高过突果求经过温高过突果求经过温高过突果求经过温高过突果求经、、、、•必过减突动便界必过减突动便界必过减突动便界必过减突动便界::::段是点度就仍邻模求仍便度段是点度就仍邻模求仍便度段是点度就仍邻模求仍便度段是点度就仍邻模求仍便度动好动好动好动好1.2偏偏偏偏:、:、:、:、就就就就TI界好动就观邻善衰方家界好动就观邻善衰方家界好动就观邻善衰方家界好动就观邻善衰方家、、、、•荷必面突必过减必动便界是点荷必面突必过减必动便界是点荷必面突必过减必动便界是点荷必面突必过减必动便界是点::::动就动就动就动就TD控荷经骤偏控荷经骤偏控荷经骤偏控荷经骤偏投邻控荷投邻控荷投邻控荷投邻控荷TD=::::1/3~操~操~操~操1/4::::TI设置设置设置设置::::度界就观动度界就观动度界就观动度界就观动好动减好动减好动减好动减、、、、临界比例度法临界比例度法型难果响节的控动素界置好量型难果响节的控动素界置好量型难果响节的控动素界置好量型难果响节的控动素界置好量::::就谢素节器置仍经求仍便就谢素节器置仍经求仍便就谢素节器置仍经求仍便就谢素节器置仍经求仍便便界仍便界仍便界仍便界仍::::仍好动就观邻解温解方响动谢素节器的求仍便仍好动就观邻解温解方响动谢素节器的求仍便仍好动就观邻解温解方响动谢素节器的求仍便仍好动就观邻解温解方响动谢素节器的求仍便度度度度::::必动算度控荷的过温高过突必动算度控荷的过温高过突必动算度控荷的过温高过突必动算度控荷的过温高过突、、、、段是点的求仍便度突模仍仍界求仍便度段是点的求仍便度突模仍仍界求仍便度段是点的求仍便度突模仍仍界求仍便度段是点的求仍便度突模仍仍界求仍便度k::::瞬特邻仍仍瞬特邻仍仍瞬特邻仍仍瞬特邻仍仍测就峰模难温的是点难温难温难测就峰模难温的是点难温难温难测就峰模难温的是点难温难温难测就峰模难温的是点难温难温难::::突模仍仍界控荷响果香突模仍仍界控荷响果香突模仍仍界控荷响果香突模仍仍界控荷响果香Tk、、、、临界比例度法步骤临界比例度法步骤就谢素节器的突动是点难温就谢素节器的突动是点难温就谢素节器的突动是点难温就谢素节器的突动是点难温TI置仍果突好置仍果突好置仍果突好置仍果突好::::TI=、根、根、根、根::::::::必动是点难温置面点必动是点难温置面点必动是点难温置面点必动是