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PanasonicMinasA4系列AC伺服驱动器技术资料选编ForEvaluationOnly.Copyright(c)byFoxitSoftwareCompany,2004EditedbyFoxitPDFEditorMinasA4系列驱动器技术资料选编i目录1．规格型号说明11-1．伺服驱动器型号说明11-2．驱动器与电机的组合21-3．驱动器与电机的尺寸31-4．技术规格52．外形与接插件92-1．接插件外形与清单92-2．电源插头X1、X2和编码器插头X6112-3．控制信号接口X5122-3-1．位置控制模式控制信号接线图122-3-2．速度控制模式控制信号接线图132-3-3．控制信号接线详解143．接线图263-1．电缆规格与最大长度263-2．I/O控制信号插头，编码器插头和外部反馈装置插头263-3．接线指示263-3-1．连接到电源接线端子的电缆263-3-2．连接到控制信号接口X5293-3-3．连接到编码器信号接口X6344．参数364-1．参数概略364-2．参数详解394-3．电子齿轮功能565．时序图576．保护功能607．操作说明658．增益调整728-1．调整方法与框图728-2．实时自动增益调整738-3．常规自动增益调整768-4．适配增益调整788-5．自动调整功能的禁止808-6．增益自动设置功能818-6．手动调整增益829．控制框图93-cawin—abridged—jul04-MinasA4系列驱动器技术资料选编-1-1．型号规格说明1-1．伺服驱动器型号说明1-1-1．预期使用期限在如下运行条件下，伺服驱动器预期可以使用28,000小时。输入电源单相100VAC，50/60Hz；三相200VAC，50/60Hz环境温度55℃输出转矩按额定转矩输出运行条件电机转速按额定转速输出伺服驱动器的可用期限与其运行工况密切相关。1-1-2．驱动器型号说明MinasA4系列驱动器技术资料选编-2-1-2．驱动器与电机的组合伺服驱动器适配电机型号类型输入电源型号电压额定功率额定转速编码器规格MSMD5AZP1*5线制，2500p/rMADDT1105A型单相100VMSMD5AZS1*50W7线制，17位MSMD011P1*5线制，2500p/rMADDT1107A型单相100VMSMD011S1*100V100W7线制，17位MSMD5AZP1*5线制，2500p/rMSMD5AZS1*50W7线制，17位MSMD012P1*5线制，2500p/rMADDT1205A型单相200VMSMD012S1*100W7线制，17位MSMD022P1*5线制，2500p/rMSMD022S1*200W3000rpm7线制，17位MAMA012P1*5线制，2500p/rMADDT1207A型单相200VMAMA012S1*200V100W5000rpm7线制，17位MSMD021P1*5线制，2500p/rMBDDT2110B型单相100VMSMD021S1*100V200W7线制，17位MSMD042P1*5线制，2500p/rMSMD042S1*400W3000rpm7线制，17位MAMA022P1*5线制，2500p/rMBDDT2210B型单相200VMAMA022S1*200V200W5000rpm7线制，17位MSMD041P1*5线制，2500p/rMCDDT3120C型单相100VMSMD041S1*100V400W7线制，17位MSMD082P1*5线制，2500p/rMSMD082S1*750W3000rpm7线制，17位MAMD042P1*5线制，2500p/rMCDDT3520C型单相/三相200VMAMD042S1*200V400W5000rpm7线制，17位MinasA4系列驱动器技术资料选编-3-1-3．驱动器与电机的安装尺寸1-3-1．驱动器的安装尺寸A型驱动器B型驱动器MinasA4系列驱动器技术资料选编-4-C型驱动器1-3-2．电机的安装尺寸请参考电机样本，此从略。MinasA4系列驱动器技术资料选编-5-1-4．技术规格1-4-1．通用规格主回路电源100V系列控制回路电源单相100～115V50/60Hz10%15%+−A、B型单相200～240V50/60Hz10%15%+−C、D型单相/三相200～240V50/60Hz10%15%+−主回路电源E、F型三相200～240V50/60Hz10%15%+−A～D型单相200～240V50/60Hz10%15%+−输入电源200V系列控制回路电源E、F型单相200～230V50/60Hz10%15%+−温度工作温度：0～55℃；存温度：-20～80℃湿度工作/保存：≤90％RH（无结露）海拔高度≤1,000米工况振动≤5.88M/S2，10～60HZ（不允许工作在共振点）控制方式IGBTPWM正弦波控制编码器反馈17位（分辨率：131072），7线制绝对式编码器；2500p/r（分辨率：10000），5线制增量式编码器。外部反馈装置可配AT573A（Mitutoyo三丰出品）输入10点输出：①伺服使能（SRV-ON），②控制模式选择（C-MODE），③增益切换（GAIN），④报警清除（A-CLR）；其余与控制模式有关。控制信号输出6点输出：①伺服报警（ALM），②伺服准备好（S-RDY），③制动器释放（BRK-OFF），④零速检测（ZSP），⑤转矩控制（TLC）；其余与控制模式有关。输入3点输入：①16位A/D（1点输入），②10位A/D（2点输入）。模拟量信号输出2点输出（监视器用）：①速度监视器（SP），可以检测电机的实际转速或指令速度；②转矩监视器（IM），可检测转矩指令、偏差脉冲数或全闭环偏差脉冲数。输入①2点输入：通过光耦电路接收差分信号或集电极开路信号；②2点输入：通过差分专用电路接收差分信号。脉冲信号输出4点输出：编码器信号（A/B/Z相）或外部反馈装置信号（EXA/EXB/EXZ相）输出差分信号；Z相或EXZ相也可以输出集电极开路信号。RS232C主机1：1通讯通讯功能RS485主机1：n通讯，n≤15显示面板与操作按键①5个按键（、、、、）；②6位LED显示再生放电制动电阻A、B型驱动器：没有内置制动电阻（只可外接）；C～F型：内置制动电阻（也可再外接制动电阻）。基本规格动态制动器内置控制模式通过参数选择以下7种模式：①位置控制；②速度控制；③转矩控制；④位置/速度控制；⑤位置/转矩控制；⑥速度/转矩控制；⑦全闭环控制MinasA4系列驱动器技术资料选编-6-控制输入⑤CW方向行程禁止，⑥CCW方向行程禁止，⑦偏差计数器清零，⑧脉冲指令输入禁止，⑨指令分倍频切换控制输出⑥定位完成最大指令脉冲频率光耦输入：500KPPS；线驱动器输入：2MPPS输入脉冲串形式差分输入；根据参数设定选择：①CCW/CW，②A/B两相，③指令/方向指令脉冲分倍频（电子齿轮）可设定范围：017(110000)2110000×～～～脉冲输入平滑滤波器对指令脉冲可选择初级延时滤波器或者FIR滤波器模拟量输入转矩限制指令可在CCW、CW两个方向分别设置转矩限制（3V/额定转矩）指令跟踪控制可用实时速度观测器可用位置控制振动抑制控制可用控制输入⑤CW方向行程禁止，⑥CCW方向行程禁止，⑦内部速度选择1，⑧内部速度选择2，⑨零速箝位控制输出⑥速度到达速度指令输入可输入模拟量速度指令，其比例和方向用参数可调（默认值：6V/额定转速）模拟量输入转矩限制指令输入可在CCW、CW两个方向分别设置转矩限制（3V/额定转矩）内部速度指令通过控制输入点可选4段内部速度软启动/制动功能可分别设置0～10s/1000rpm的加速、减速时间；S形加减速时间也可设置零速箝位可通过零速箝位输入使得内部速度保持为0实时速度观测器可用速度控制速度指令FIR滤波器可用控制输入⑤CW方向行程禁止，⑥CCW方向行程禁止，⑦零速箝位控制输出⑥速度到达模拟量输入转矩指令输入可输入模拟量转矩指令，其比例和方向用参数可调（默认值：3V/额定转矩）转矩控制速度限制功能相关参数可设置速度限制值控制输入⑤外部反馈偏差输入，⑥偏差计数器清零，⑦指令脉冲输入禁止控制输出⑥全闭环定位完成指令脉冲最大频率光耦输入：500KPPS；线驱动器输入：2MPPS输入脉冲串形式差分输入；根据参数设定选择：①CCW/CW，②A/B两相，③指令/方向指令脉冲分倍频（电子齿轮）可设定范围：017(110000)2110000×～～～脉冲输入平滑滤波器对指令脉冲可选择初级延时滤波器或者FIR滤波器模拟量输入转矩限制指令可在CCW、CW两个方向分别设置转矩限制（3V/额定转矩）外部反馈装置分倍频设置编码器脉冲数（分子）和外部装置反馈脉冲数（分母）之比值范围：017(110000)2110000×～～～双绞补偿功能可用功能全闭环控制状态反馈功能可用MinasA4系列驱动器技术资料选编-7-实时模式负载惯量在电机运行时实时地测量，并根据机械的刚性自动地调整增益；在7种模式都可以有效常规模式驱动电机按指令运行，以测量出负载惯量，并根据机械的刚性自动调整增益；在①位置控制，⑦全闭环控制模式有效自动调整适配增益调整在位置控制模式往复转动从而自动地搜索出最佳的增益设置；在①位置控制有效非必要引脚的屏蔽功能以下控制输入信号可屏蔽：①驱动禁止输入，②转矩限制输入，③指令脉冲输入禁止，④零速箝位编码器反馈脉冲的分频功能1～16384p/r（编码器反馈最大脉冲数）硬件出错过载，欠电压，过速，过热，过电流，编码器出错等保护功能软件出错位置偏差过大，指令脉冲分倍频出错，EEPROM出错等功能共同点报警记录记忆功能可记忆包括当前报警在内的14个报警记录1-4-2．各型号单一规格驱动器型号MADDCT1105MADDT1205MADDT1107MADDT1207输入电源单相100V单相200V单相100V单相200V最大瞬时输出电流10A10A最大连续输出电流5A7.5A10000p/r编码器反馈信号（分辨率）131072p/r再生制动电阻需外接自动增益调整功能有扰动观测器有动态制动器有绝对式系统*1有效*2全闭环控制有效环境温度0～55℃HVSF0.75～2.0mm2主电源电缆AWG14～18HVSF2.0mm2接地电缆AWG14HVSF0.75～2.0mm2电机电缆AWG14～18主电源最大冲击电流7A14A7A14A控制电源最大冲击电流14A28A14A28A重量约0.8kg外形尺寸A型*1使用17位规格编码器时。*2绝对式编码器的电池应外接。MinasA4系列驱动器技术资料选编-8-驱动器型号MBDDCT2110MBDDT2210MCDDT3120MCDDT3520输入电源单相100V单相200V单相100V单相/三相200V最大瞬时输出电流15A30A最大连续输出电流10A20A10000p/r10000p/r编码器反馈信号（分辨率）131072p/r131072p/r再生制动电阻需外接内置自动增益调整功能有有扰动观测器有有动态制动器有有绝对式系统*1有效*2有效*2全闭环控制有效有效环境温度0～55℃0～55℃HVSF0.75～2.0mm2HVSF0.75～2.0mm2主电源电缆AWG14～18AWG14～18HVSF2.0mm2HVSF2.0mm2接地电缆AWG14AWG14HVSF0.75～2.0mm2HVSF0.75～2.0mm2电机电缆AWG14～18AWG14～18主电源最大冲击电流7A14A30A60A控制电源最大冲击电流14A28A14A28A重量约1.1kg约1.5kg外形尺寸B型C型*1使用17位规格编码器时。*2绝对式编码器的电池应外接。MinasA4系列驱动器技术资料选编-9-2．外形与接插件2-1．接插件外形与清单A4系列A、B型MinasA4系列驱动器技术资料选编-10-A4系列C、D型MinasA4系列驱动器技术资料选编-11-2-2．电源插头X1、X2与编码器插头X6X