搜索
手动调整增益的方法MINASA系列上海会通研发服务部内控资料A.基本調整速度环增益的设定位置环增益的设定速度积分时间常数的设定基本调整结束伺服的基本调整比较简单。对照右图�首先在不起振的情况下增大速度环增益。然后�设定不起振的位置环增益�必要时设定积分时间常数�以缩短定位时间。微调整�分别对位置环增益与速度积分时间常数进行微调整。概要内控资料速度环增益的设定影响速度响应能力的参数�停止时�用手对联轴器加以外力�稍微提高速度环增益�每次30��直到由于扰动伺服发生振荡马上结束的值。通过手的感觉来判断最好�但不可行的时候也可通过转矩及声音来判断。然后让电机运转�确认在运行中无振荡现象。在不能施加外力的情况下�一边反复使机械运行、停止�一边视转矩及声音而定。最终的速度环增益的设定值�考虑到机械的个体差异以及年久的变化�应减小10%程度设定。目标��如果负载的惯量比正确设定的情况下�高刚性的机械200以上低刚性的机械100以下由于设定的大、小产生的影响�太小的话�反复过冲与下冲�摇摆不定地转动。太大的话�也会导致振动与声音�引起振荡。内控资料-1000-500050010001500200025003000350040001173349658197113129145161177193209225241257273289305321337353369385401417433449465481497指令速度KV=5実速KV=10実速KV=50実速KV=100実速KV=250実速接近指令的形状�但不要提高太大太大的时候引起了声音、振动速度环增益(Speedloopgain)的效果�速度(speed)观测太小的话摇摆不定msrpm内控资料-80-60-40-200204060801173349658197113129145161177193209225241257273289305321337353369385401417433449465481497KV=50���KV=100���KV=150���最好是声音、振动没有发生也对转矩起振的先兆现象进行确认。速度环增益(speedloopgain)的效果�转矩(torque)观测ms%内控资料位置环增益的设定与定位的迟滞有关�一般在速度增益的一半到�倍的范围内进行设定。目标�高刚性的机械位置环增益设定�速度环增益×2低刚性的机械位置环增益设定�速度环增益×1�2�如果负载的惯量比设定正确的情况�由于设定的大、小产生的影响�太小的话�定位时间长。太大的话�发生振动�也会影响COIN信号输出。判断�通过速度、位置偏差确认。想加快整定的场合�通过一边确认位置偏差�一边考虑定位完成的幅值来调整。内控资料-500050010001500200025003000350011325374961738597109121133145157169181193205217229241253265277289301313325337349361373385397409421433445457469481493指令速度Kp=30実速Kp=50実速Kp=100実速Kp=200実速Kp=400実速位置环增益(positionloopgain)的效果�速度(speed)观测提高位置增益的话向指令靠近提高位置增益的话整定也变快msrpm内控资料-100102030405060708090100123456789111133155177199221243265287309331353375397419441463485Kp=30偏差Kp=50偏差Kp=100偏差Kp=200偏差Kp=400偏差位置环增益(positionloopgain)的效果�位置偏差(positionerror)观测提高位置环引起了振动mspulse内控资料速度积分时间常数的设定特别地�位置偏差小的时候结束得快的关系、一般在10~300的范围内进行设定。目标�高刚性的机械30以下低刚性机械和怕振动的机械50—300由于设定的大、小产生的影响�太小的话�会引起振动�也会影响COIN信号输出。太大的话、振动会减小�偏差少的场合�整定时间会变长。作为一阶延时时间常数设为500以上的话�不太大的变化看不到。判断�用速度、位置偏差确认。想加快整定的场合�一边用位置偏差确认�一边考虑定位完成的幅值来调整。内控资料-5000500100015002000250030003500114274053667992105118131144157170183196209222235248261274287300313326339352365指令速度Kvi=5実速度Kvi=10実速度Kvi=50実速度Kvi=200実速度设定值很大的变化部分msrpm速度积分时间常数(speedintegratedtime)的效果�速度(speed)观测内控资料-10010203040501173349658197113129145161177193209225241257273289305321337353369385401417433449465481497Kvi=5偏差Kvi=10偏差Kvi=50偏差Kvi=200偏差太小的话发生振动到太大的程度的话�机械动作结束会变快。但是�停止后的偏差的收敛将变慢。速度积分时间常数(speedintegratedtime)的效果�位置偏差(positionerror)观测mspulse内控资料B.基本调整附加功能前馈功能转矩滤波器功能跳过位置环增益�直接输入到速度环增益的比例�%�的设定。用于想快速定位的场合。目标通常30%程度�最大60%。根据机械�设为100%也有可能�但位置偏差也有变为减的情况。设定值很大时�由于偏差变得非常小�有可能为减�有必要注意定位完成信号。转矩指令的一阶延时低通滤波器。设定单位为0.01ms。一般为300以下。对抑制机械的振动和噪音有效果。�转矩的紊乱会导致机械的振动与噪音�设定地过大的话�特别是300以上�因难以控制需注意截止频率fc�1��2π×设定値×0.00001��例�设定値100的情况fc�1��2π×100×0.00001��159Hz设定目标高的K—K—音的情况100程度低的咕—咕—音的情况200程度内控资料-5000500100015002000250030003500114274053667992105118131144157170183196209222235248261274287300313326339指令速度FF=0実速FF=60実速FF=100実速速度前馈(speedfeedforward)的效果�速度(speed)观测太大的话发生超调与下冲msrpm内控资料-120-100-80-60-40-2002040608010011937557391109127145163181199217235253271289307325343361379397415433451469487TF=5���TF=50���TF=150���转矩滤波器(torquefilter)的效果�转矩(torque)观测太小的话高频成分出来过大的话对控制带来影响ms%内控资料C.应用调整应用调整�用前面的基本调整无法满足客户要求的情况下进行。由于客户使用场合不同而产生混乱�不要盲目调整�想办法提高客户的水平和理解。同时�客户的要求不对时的应对方法也不同1.高刚性的定位时间的缩短2.低刚性的降低振动及定位时间的缩短3.其他其次�基本的应对方法1.自己先消化客户的要求�明确化各项数字、数据化的目标。2.先进行基本调整�为了不论何时都能恢复原来的状态�要先备份原参数。3.不要一次变更过多的参数�每次只变更一个参数�抓住其变化倾向。分别寻找各参数的变化趋势�因改变其他参数也有同倾向。变化趋势最好是考虑画抛物线的方法。�不好�好的�不好的样子�如果不按以上的基本方法做�参数多�会分散自己的注意力。概要内控资料1.高刚性的定位时间的缩短使用增益切换来实现定位时间的缩短1.确认定位结束的幅值。以此为准确认偏差�把握定位完成时间及使COIN信号变坏的值。2.直接输入或者使用自动增益调整设定惯量比。�如果可以的话�3.速度环增益设定到最低�速度检出滤波器设定为0时有起振的情况��速度检出滤波器设定为0�进行基本调整。4.第2增益使用与第1增益相同的设定。只是第2速度积分时间常数设为1000。增益切换速度=30~100程度�注意原点复归速度与最低速度��切换滞后=20程度�增益切换模式=取速度进行增益切换选择。5.调整切换时间。一般性的在马达停止后切换能缩短时间。6.分别调整各个参数。7.要更短的定位时间时�使用速度前馈。加60%可大幅改善。但下冲将增大。实例参照下一页内控资料-50510152017131925313743495561677379859197103109115121127133139145指令速度G1SF4偏差G1SF0偏差G2SF0T0偏差G2SF0T20偏差G2SF0T30偏差G2SF0T50偏差G2SF0T100偏差G2SF0T150偏差G2SF0T200偏差增益切换(gainchange)的效果�位置偏差(positionerror)观测G1:无增益切换SF:速度检出滤波器G2:有增益切换T:切换时间mspulse内控资料-10-50510152016111621263136414651566166717681869196101106111116指令速度G2SF0T30偏差G2SF0FF30T0偏差G2SF0FF30T20偏差G2SF0FF30T50偏差G2SF0FF30T100偏差G2SF0FF30T150偏差G2SF0FF30T200偏差增益切换+速度前馈30%的效果�位置偏差观测G1:无增益切换SF:速度检出滤波器G2:有增益切换T:切换时间FF:速度前馈mspulse内控资料-10-50510152016111621263136414651566166717681869196101106111116指令速度G2SF0T30偏差G2SF0FF60T0偏差G2SF0FF60T20偏差G2SF0FF60T50偏差G2SF0FF60T70偏差G2SF0FF60T100偏差G2SF0FF60T150偏差G2SF0FF60T200偏差增益切换+速度前馈60%的效果�位置偏差观测大致与指令速度相同使用速度前馈后下冲变大G1:无增益切换SF:速度检出滤波器G2:有增益切换T�切换时间FF:速度前馈mspulse内控资料2.低刚性的降低振动和定位时间的缩短使用增益切换�通过减低振动实现定位时间的缩短。1.确认定位完成的幅值。以此为准确认偏差�把握定位完成时间及使COIN信号变坏的值。2.进行基本调整。3.第2增益使用与第1增益相同的设定。只是第2速度积分时间常数设为1000。迟滞=20程度�增益切换模式=取速度进行增益切换选择。4.动作中的位置环增益一般设得高一些�使用切换时间来缓和停止时的增益间隙。选择增益切换速度时�要注意原点复归速度及最低速度�设定必要的切换时间以缓和间隙。5.分别调整位置环增益、速度积分时间常数、增益切换速度、增益切换时间。内控资料MINAS*S旋转颤震数据200W100V(内部速度指令)0.010.1110100110100100010000转速(r/min)颤震度(%)J=0(100)J=4.5(100)J=10(100)J=36(100)D.旋转颤震旋转颤震与惯量的关系�限定惯性负载�采样时间3s�惯量大的程度�根据惯性轮效果比较稳定。内控资料MINAS*S旋转颤震数据200W100V(内部速度指令)0.010.1110100110100100010000转速(r/min)颤震度(%)J=0(100)J=4.5(125)J=4.5(100)J=4.5(75)J=4.5(50)J=10(125)J=10(100)J=10(75)J=10(50)J=36(125)J=36(100)J=36(