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新代控制器警报说明文件版本：V2.2作者：黄炯尧修订日期：2006/05/17版本更新记录项次更改内容纪录更改日期撰写者更改后版本1MOT–0202005/04/01黄炯尧V2.02MOT-001OPCOR2006/05/16黄炯尧V2.13增加部份COR说明2006/05/17赖春亿V2.2新代科技警报说明-1-OP–001【轴板设定错误，I/O功能无法正常启动】说明：当控制器未侦测到硬件中断讯号时会发出此警报(旧轴卡：一个补间时间送一次讯号,新轴卡：0.5ms送一次讯号)可能原因：1.控制器参数设定错误。1号参数：轴卡地址；一体机Æ512槽式机Æ8002.CPUBIOS设定错误。3.轴卡故障或指拨开关设定错误。4.轴卡与ISASLOT接触不良或轴卡压迫到ISASLOT。排除方法：1.检查控制器参数No.12.检查BIOS的IRQ11设定3.检查轴卡指拨开关4.更换轴卡5.避免轴卡金手指与ISA插槽因异物或油垢而接触不良。OP–002【系统参数文件存取失败，系统无法运作】说明：正常使用之系统参数文件名称为PARAM.DAT，储存在第一片CF卡的C:\CNC\APP目录下，备份之系统参数文件名称为PARAM.LKN，储存在第一片CF卡的C:\CNC\LKN目录下，当正常使用与备份之系统参数档案都毁损无法存取时，会发出此警报可能原因：1.参数档案PARAM.DAT及备分档案PARAM.LKN同时毁损2.第一片CF卡故障排除方法：1.将备份参数重新拷贝至控制器的C:\CNC\APP目录内。(备份参数文件名称为PARAM.DAT)2.将控制器的第一片CF卡拔下来，插入CF卡读卡器并连接到个人计算机，在个人计算机上对CF卡执行磁盘修复。3.更换第一片CF卡。(请留意第一片CF卡需安装有DOS开机系统与CNC核心软件)OP–003【加工数据文件存取失败，系统无法运作】说明：正常使用之加工数据文件名称为REGISTRY.DAT，存在C:\CNC\USER目录下第一份备份之加工数据文件名称为REGISTRY.LKN，存在C:\CNC\LKN目录下第二份备份之加工数据文件名称为REGISTRY.MIR，存在C:\CNC\MIR目录下当正常使用与所有备份之加工数据文件都毁损无法存取时，会发出此警报可能原因：1.加工数据文件毁损2.第一片CF卡故障排除方法：1.在备份文件中重新把REGISTRY.DAT文件安装在系统中。2.将控制器的第一片CF卡拔下来，插入CF卡读卡器并连接到个人计算机，在个人计算机上对CF卡执行磁盘修复。3.更换第一片CF卡。(请留意第一片CF卡需安装有DOS开机系统与CNC核心软件)OP–004【加工数据遗失,加工前请重校加工数据】控制器于开机时会将上次关机前的系统登录文件重新加载至内存，当加载后发现上次关机时状态纪录为加工中或加载时发现正常登录档及第一备份档均损坏，发出此警报。(正常登录档名称为REGISTRY.DAT，存在D:\CNC\USER目录下第一份备份登录档名称为REGISTRY.MIR，存在D:\CNC\MIR目录下第二份备份登录档名称为REGISTRY.LKN，存在D:\CNC\LKN目录下)可能原因：1.控制器在加工中、暂停中或B_Stop中关机或停电。2.加工数据文件毁损3.第一片CF卡故障排除方法：新代科技警报说明-2-1.在备份文件中重新把REGISTRY.DAT文件安装在系统中。2.将控制器的第一片CF卡拔下来，插入CF卡读卡器并连接到个人计算机，在个人计算机上对CF卡执行磁盘修复。3.更换第一片CF卡。(请留意第一片CF卡需安装有DOS开机系统与CNC核心软件)OP–005【I/O传输错误】说明：当PIO5的WatchDogfail时，发出此警报。TB16IN/OUT+PIO5可能原因：1.主机板过热。2.PIO5故障。3.控制器接地线遭受干扰。4.主机板故障。排除方法：1.检查机箱风扇是否正常运转。2.更换PIO5。3.确认机台已正确接地。4.更换主机板。新代科技警报说明-3-MOT–001【A,B编码器回馈讯号错误】说明：仅发生于9号参数轴板型态设为0(EMP2)时，轴卡检知A,B编码器回授错误可能原因：发生轴卡为EMP2时，轴卡内部会自动检知A,B编码器讯号，若讯号错误或有A相讯号，但无B相讯号，则发此警报排除方法：检查伺服线或更换轴卡MOT–002【错误计数器溢位】说明：仅发生于9号参数轴板型态设为0(EMP2),4(PMC4),6(SERVO6)时，轴卡检知编码器回授溢位可能原因：发生轴板型态设为0(EMP2),4(PMC4),6(SERVO6)时，轴卡内部会自动检知A,B编码器讯号，若讯号错误或讯号输入过大时，发计数器溢位排除方法：检查伺服线或更换轴卡MOT–003【编码器模块错误】说明：可能原因：排除方法：MOT–004【无索引中断信号】说明：可能原因：排除方法：MOT–005【DDA指令超过额定值】说明：控制器送出过高的指令数，软件运算出来在一个补间时间（Pr3203运动插补时间）内必须送出超过500K个脉波。可能原因：1DDA软件时间(补间时间)设置太长。2运动速度太快。3伺服分辨率设定太高。4背系补偿量或节距补偿量太大。5启动前馈补偿功能。排除方法：1降低软件补间时间设定(CNC参数3203)，建议不低于1500。2降低运动速度做测试，若解决将运动速度上限设定调低(CNC参数461~480)。3降低伺服分辨率设定测试。(驱动器与CNC参数61~80)4若有设定机构补偿常数(CNC参数1401~1420)，取消机构补偿做测试，若是则设定适当之机构补偿时间常数。5若有前馈补偿(CNC参数581~600)，取消前馈补偿做测试，若是则降低或关闭前馈补偿功能。6请联络机械厂人员处理。进阶说明：新代控制器为了达成多轴同动控制，采用了DDA(DigitalDifferentialAnalyzer)法则的数学方法，DDA的CycleTime由参数3203设定，每一轴向指令在一个DDA的CycleTime内最多允许送出2047个脉冲讯号，超出此范围控制器就会发出DDA指令超过之警报讯息。MOT–006【索引状态无法清除】说明：可能原因：排除方法：新代科技警报说明-4-MOT–008【遗失位置命令】说明：控制器停止对某个轴向指令输出1秒后随时检查回馈指令量与输出指令量的误差量是否在预定误差范围内，如果不在此范围内，则有遗失位置警报。可能原因：1机构问题。2控制紧急停止的继电器接触不良。（急停线路接触不良）3cpu板送给轴卡的资料遗失(cpu板有问题，轴卡有问题，cpu板和轴卡接触不好)Æ主机板问题。4控制器伺服线有接触不良或断线。5驱动器到马达的动力线接触不好或者断开。6马达编码器进油Æ反馈就不准确。7编码器回授线松脱或断掉。8局部干扰。排除方法：造成此警报的原因大体可以分为电控和机构两个方面的原因。当发生位置遗失警报，观察诊断画面的系统数据8，9，10号参数的值，如果都为零，一般是机构的问题（简而言之，机构阻尼太大）；如果有不为零的，一般就是电控的问题。机构方面的原因：1如果确定是机构问题，并且无驱动器警报。一般来说，应该是机床缺少润滑，静摩擦力太大。此时应该检查机构是不是有卡住及润滑系统是否良好2控制器有警报发出，并且伴随着驱动器警报。此时可能是床台卡死或者伺服系统有问题，如果关电重开问题依然存在很明显，无法动作，应更换伺服或者马达。如果是机构卡死，需要联系机械厂家支持电控：1观察过8，9，10号参数之后。就做寻点动作(不须重新开机)，寻完原点后，观察24，25，26号参数和40，41，42号参数，如果24，25，26号参数中有不为零的，则回授回路有问题。2如果40，41，42中有不为零，就是控制器到马达的线路中有指令丢失。3如果24，25，26和40，41，42都有不为零的，则信号被干扰的可能性比较大，具体表现为在加工中，8，9，10号参数的数值渐渐变大。具体故障点可能是cpu板和轴卡接触不好造成的。可依次换cpu板和轴卡试试。4如果是控制器到马达的发动电路有问题，先检查驱动器线和动力线。具体办法是把怀疑有问题轴相的驱动器线和动力线和其它没问题轴相的驱动器线和马达线对换，看警报会不会跑到别的轴相去，如果跑到别的轴相去了，确定是伺服线或动力线有问题，换掉即可。5如果是回授回路有问题，先把编码器线和动力线与其它没有问题轴相的编码器线和驱动器线对换，如果警报跑到兑换过的轴相去了，证明是编码器线或者动力线有问题。换掉即可。6如果编码器线和动力线都没有问题，就把发警报轴相和其它好的轴相的驱动器线对换，如果警报跑到其它轴相，证明驱动器线有问题，换过即可。7如果以上问题都没问题，再就是怀疑接口和编码器漏油的问题，这个问题是靠经验判断，其实编码器漏油造成的指令丢失情况和轴卡和底座接触不好的情况有些相识；而接头接触问题关键是把接头都锁紧。进阶说明：参数561~580的设定即为遗失位置命令的检查范围24[X轴绝对位置回授量]40[X轴绝对位置命令量]25[Y轴绝对位置回授量]41[Y轴绝对位置命令量]26[Z轴绝对位置回授量]42[Z轴绝对位置命令量]MOT–009【驱动器警报】说明：驱动器发出警报讯号可能原因：发生驱动器报警大多是由外部原因影起，如：驱动器温度过高；编码器接线错误；内部参数设定不正确；与伺服马达不相配；驱动器故障等伺服驱动器警报排除方法：机器请不要关电，联络机械厂人员处理新代科技警报说明-5-进阶说明：MOT–0010【轴向位置命令通讯异常】说明：核心程序在与轴卡沟通时发生异常，软件检查出轴控IC内部queue值不为零。可能原因：1一张轴卡，但参数设定二张轴卡（pr13），且有伺服轴指向第二张轴卡（pr21）。2二张轴卡以上有一张故障。3二张轴卡以上且有超过两张以上轴卡IRQ11Jump都插上，造成诊断功能23号不是100。（pr11）排除方法：请联络机械厂人员处理。1检查参数设定11号参数。2检查轴卡jump设定。3更换轴卡做测试。进阶说明：核心软件在每个补时间皆会去检查QUEUE值FLAG是否正确，若经过了一些FILTER后仍读到错误的值，则发出警报，并于诊断功能68号加一。MOT–0017【超过正向软件行程极限】说明：伺服马达的移动量超过控制器所设的正向软件行程极限值可能原因：床台移动超过设定值。排除方法：解除警报，使该轴向负向运动，走出软件行程保护。进阶说明：MOT–0018【超过负向软件行程极限】说明：伺服马达的移动量超过控制器所设的负向软件行程极限值可能原因：床台移动超过设定值。排除方法：解除警报，使该轴向正向运动，走出软件行程保护。进阶说明：MOT–0019【追随误差超过】说明：因为伺服特性的关系，伺服马达的定位，无法立即反应控制器的指令，而会有落后现象，当这落后量不在允许范围以内，控制器便会发出警报。可能原因：1机构运动不顺畅2线材接触不良3控制器参数设定加减速时间过短。4servoonoffRelay被干扰5驱动器参数内回路增益太小。6参数编码器分辨率或电子齿轮比设定错误7驱动器或马达故障8编码器异常或编码器至控制器线路异常。9诊断画面23不为100排除方法：1机构添加润滑油润滑测试。2以三用电表量测线材接线是否正常3加大参数401设定加减速时间4机器空跑，打开机箱观察Servoonoff的继电器是否有异常跳动。5内回路增益太小，以三菱驱动器为例，检查Pr376联系机械厂家处理新代科技警报说明-6-进阶说明：参数设定的G00速度与寻原点速度取最大值后除以参数设定的Kp，再乘以二倍，即为控制器的设定范围。合理追随误差公式:Ferr=速度指令/回路增益设定警报允许值={max[(各轴寻原点第一段速度),(各轴G00速度)]/Kp}*2例：速度1000mm/min，回路增益30，精度1um，Ferr=1000*1000÷60÷30=55532[X轴合理追随误差量]33[Y轴合理追随误差量]34[Z轴合理追随误差量]MOT–0023【严重追随误差超过】说明：因为伺服