NEMA0183-协议分析

NMEA0813协议解析1信息源标识（TalkerIdentifiers）标识英文全称中文解释备注AGAutopilot-General自动驾驶仪-普通型自动舵APAutopilot-Magnetic自动驾驶仪-磁罗经CDCommunications–DigitalSelectiveCalling(DSC)通信-数字选台呼叫通导类CRCommunications–Receiver/BeaconReceiver通信-收信方CSCommunications–Satellite通信-人造卫星CTCommunications–Radio-Telephone(MF/HF)通信-中/高频无线电CVCommunications–Radio-Telephone(VHF)通信-甚高频无线电CXCommunications–ScanningReceiver通信-扫描接收者DFDirectionFinder定向仪定向仪ECElectronicChartDisplay&InformationSystem(ECDIS)电子海图显示信息系统ECDISEPEmergencyPositionIndicatingBeacon(EPIRB)紧急制动位指示灯EREngineRoomMonitoringSystems轮机舱监控系统GPGlobalPositioningSystem(GPS)全球定位系统GPSHCHeading–MagneticCompass磁罗经罗经类HEHeading–NorthSeekingGyro指北陀螺仪/电罗经HNHeading–NonNorthSeekingGyro非指北陀螺仪/电罗经IIIntegratedInstrumentation集成仪器INIntegratedNavigation集成导航LCLoranC远距离无线电导航系统CPProprietaryCode属性编码RARADARand/orARPA雷达/ARPA雷达SDSounder,Depth测深仪测深仪SNElectronicPositioningSystem,other/general电子定位系统SSSounder,Scanning探测器扫描仪TITurnRateIndicator转向变化指示器VDVelocitySensor,Doppler,other/general速度传感器-多普勒或其他风速计DMVelocitySensor,SpeedLog,Water,Magnetic速度传感器-VMVelocitySensor,SpeedLog,Water,Mechanical速度传感器-WIWeatherInstruments气象仪YXTransducer传感器ZATimekeeper–AtomicClock钟表-原子钟时钟ZCTimekeeper–Chronometer钟表-记时计ZQTimekeeper–Quartz钟表-石英钟ZVTimekeeper–RadioUpdate,WWVorWWVH钟表-无线电通信更新2语句标识符与格式（SentenceIdentifiersandFormats）在此，只列出语句标识符及中文解释，具体格式内容详见各设备相关语句。标识英文全称中文解释备注AAMWaypointArrivalAlarm航路基准点到达警报ALMGPSAlmanacDataGPS历书数据（收集历书和卫星状态显示）APAAutopilotSentenceA自动驾驶仪语句“A”APBAutopilotSentenceB自动驾驶仪语句“B”BECBearing&DistancetoWaypoint–DeadReckoning到达转向点的支承距离—航位推算法BODBearing–WaypointtoWaypoint方位—转向点到转向点BWCBearingandDistancetoWaypoint–Latitude,N/S,Longitude,E/W,UTC,Status到达转向点的支承距和方位BWRBearingandDistancetoWaypoint–RhumbLineLatitude,N/S,Longitude,E/W,UTC,Status到达转向点的支承距和方位BWWBearing–WaypointtoWaypoint方位—转向点到转向点DBKDepthBelowKeel龙骨以下深度DBSDepthBelowSurface水面以下深度DBTDepthBelowTransducer传感器深度DPTHeading–Deviation&Variation船头偏离或变更FSIFrequencySetInformation频率设置信息GGAGlobalPositioningSystemFixData.Time,PositionandfixrelateddataforaGPSreceiver全球定位数据信息GLCGeographicPosition,Loran-C地理位置—远距离无线电导航系统-CGLLGeographicPosition–Latitude/Longitude地理位置—经纬度GSAGPSDOPandactivesatellitesGPS精度及当前卫星信息GSVSatellitesinview可视卫星信息GTDGeographicLocationinTimeDifferences时差中的地理位置HDGHeading–Deviation&Variation船艏向—偏离或变化HDMHeading–Magnetic磁艏向—磁罗经HDTHeading–True船艏向—真实的HSCHeadingSteeringCommand船艏向操作指令LCDLoran-CSignalData远距离无线电导航系统信号数据MSKMSKReceiverInterface(forDGPSBeaconReceivers)MSK接受接口—用于差分GPS信标接收器MTWWaterTemperature水温MWVWindSpeedandAngle风速和风向OSDOwnShipData本船数据ROOWaypointsinActiveRoute现行航线转向点RMARecommendedMinimumNavigationInformation推荐最小导航信息RMBRecommendedMinimumNavigationInformation推荐最小导航信息RMCRecommendedMinimumNavigationInformation推荐最小导航信息ROTRateOfTurn转向速率RPMRevolutions旋转RSARudderSensorAngle方向舵传感器偏角RSDRADARSystemData雷达系统数据RTERoutes航迹SFIScanningFrequencyInformation扫描频率信息STNMultipleDataID多数据IDTTMTrackedTargetMessage跟踪目标信息VBWDualGround/WaterSpeed双重对地/对水速度VDRSetandDrift固定和漂移VHWWaterSpeedandHeading水速和船艏向VLWDistanceTraveledthroughWater穿越水的距离VPWSpeed–MeasuredParalleltoWind速度—已测量的风速VTGTrackMadeGoodandGroundSpeed航迹补偿和对地速度VWRRelativeWindSpeedandAngle相对风速和偏角WCVWaypointClosureVelocity转向点终止速度WNCDistance–WaypointtoWaypoint距离—转向点到转向点WPLWaypointLocation转向点位置XDRCrossTrackError–DeadReckoning交叉航迹错误—航位推测法XTECross-TrackError–Measured交叉航迹错误—已测量XTRCrossTrackError–DeadReckoning交叉航迹错误—航位推算法ZDATime&Date–UTC,Day,Month,YearandLocalTimeZone时间&日期UTC日月年以及当地时区ZFOUTC&TimefromOriginWaypoint原始转向点的UTC时间ZTGUTC&TimetoDestinationWaypoint到达目的转向点的UTC时间3属性语句（SomeProprietarySentences）标识英文全称中文解释备注$PGRMCSensorConfigurationInformation传感器配置性息$PGRMEEstimatedPositionError位置估计错误$PGRMFPositionFixSentence安装位置语句$PGRMISensorInitialisationInformation传感器初始信息$PGRMMMapDatum图数据$PGRMOOutputSentenceEnable/Disable输出语句可用/不可用$PGRMTSensorStatusInformation传感器状态信息$PGRMV3DVelocity3d速率$PGRMZAltitudeInformation海拔信息$PSLIBDifferentalGPSBeaconReceiverControl差分GPS信标接收器控制4NMEA0813GPS相关4.1信息源GPGlobalPositioningSystem(GPS)全球定位系统4.2GPS相关语句NMEA0183输出语句包括GGA、GSA、GSV、RMC、VTG、GLL。可通过GPS串口调试软件发送相应的命令语句给GPSOEM板，此后GPSOEM板会跟据设置参数决定每隔若干毫秒发送哪种或哪几种NMEA语句。4.2.1GGA格式解析例：$GPGGA,062320,3537.8333,N,13944.6667,E,0,00,99.9,0100,M,,M,000,0000*7D1112345678910|12131415|||||||||||||||$--GGA,hhmmss.ss,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,x,xx,x.x,x.x,M,x.x,M,x.x,xxxx*hh1)UTC时间2)纬度3)N=北纬S=南纬4)经度5)E=东经W=西经6)GPS性能指示0=未定位1=误差分定位信息2=带差分定位信息7)使用卫星号00-128)精度百分比9)大地水准面高度10)天线高度单位米11)WSG-84大地椭球体海平面相对海平面的高度，负数表示低于平均海平面语句开头语句标识中文解释备注$GPGGAGGAGPS定位信息（包括时间、位置等）输出语句$GPGSAGSAGPS经度及当前卫星信息输出语句$GPGSVGSV可见卫星信息输出语句$GPRMCRMC推荐最小导航信息输出语句$GPVTGVTG地面速度信息输出语句$GPGLLGLL地面定位信息输出语句$GPZDAZDA时间&日期输出语句$PGRMORMO输出语句可用/不可用属性语句-输入语句$PGRMERME位置估计错误不详$PGRMFRMF安装位置语句不详$PGRMIRMI传感器初始信息不详$PGRMMRMM图数据不详$PGRMTRMT传感器状态信息不详$PGRMVRMV3d速率不详$PGRMZRMZ海拔信息不详12)高度单位米13)带差分GPS定位数据时间，未使用DGPS时此字段为空14)差分站ID号0000-102315)校验位4.2.2GSA格式解析例：$GPGSA,A,1,,,,,,,,,,,,,99.9,99.9,99.9*091231415161718||||||||$--GSA,a,a,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x.x,x.x,x.x*hh1)选择模式M=手动A=自动2)当前状态1=无定位信息2=2D3=3D3)使用卫星号14)使用卫星号2...14)使用卫星号1215)位置精度米16)水平精度米17)垂直精度米18)校验位4.2.3GSV格式解析例：$GPGSV,1,1,00,,,,,,,,,,,