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第十二课：KUKA机器人输入/输出接口的配置1）掌握配置数字输入信号的方法2）掌握配置数字输出信号的方法3）掌握输入/输出信号的监控与操作KUKA机器人输入/输出接口的配置★学习目标KUKA机器人输入/输出接口的配置一、配置数字输入信号首先将机器人与电脑连接，如右图所示，然后打开总线结构，可以查看到EBus下有个EL1809和EL2809，EL1809提供16通道的数字输入，EL2809提供16通道的数字输出。如果EBus下未找到EL1809和EL2809，选中EBus，点击右键即出现DTM选择，找到EL1809和EL2809并点击“OK”，添加到EBus下即可。KUKA机器人输入/输出接口的配置然后我们打开按键栏中的“打开接线编辑器”如右图所示，点击A区的数字输入端，再点击B区的EL1809，就会出现C(断开)开和D区(连接)，在D区内如有箭头为灰色的，就表示本组信号没有没有连接，需选中本组信号点击右键，然后点击连接，成功连接后就会显示在C区。ABCDKUKA机器人输入/输出接口的配置左端KRC数字输入端有4096个（$IN[1]～($IN[4096])，右端EL1809数字输入端有16个（Channel1.Input～Channel16.Input），根据实际要求，点击鼠标右键，将对应的输入端连接起来。KUKA机器人输入/输出接口的配置如下所示，全部连接完后，在连接完成区区我们可以检查配置成功的I/O信号。KUKA机器人输入/输出接口的配置二、配置数字输出信号如右图所示，点击A区的数字输出端，再点击B区的EL2809，就会出现C(断开)开和D区(连接)，在D区内如有箭头为灰色的，就表示本组信号没有连接，需选中本组信号点击右键，然后点击连接，成功连接后就会显示在C区ABCDKUKA机器人输入/输出接口的配置如图所示，左端KRC数字输出端有4096个（$OUT[1]～($OUT[4096])，右端EL2809数字输出端有16个（Channel1.Output～Channel16.Output），根据实际要求，点击鼠标右键，将对应的输出端连接起来。KUKA机器人输入/输出接口的配置输入输出都配置成功后，点击按键栏上的“安装...”。指派控制系统，点击“继续”。KUKA机器人输入/输出接口的配置点击“继续”传输项目KUKA机器人输入/输出接口的配置期待用户激活项目KUKA机器人输入/输出接口的配置在KUKASmartPAD上点击“是”激活项目，等待进度条完成后，I/O配置完成。KUKA机器人输入/输出接口的配置三、输入/输出信号的监控与操作1.在主菜单中选择显示输入/输出端数字输入/输出端。2.为显示某一特定输入端/输出端：点击按键至。即显示栏目至：。输入编号，然后用回车键确认。显示将跳至带此编号的输入/输出端。说明1输入/输出端编号。2输入/输出端数值。如果一个输入或输出端为TRUE，则被标记为绿色。3SIM输入：已模拟输入/输出端。SYS输入：输入/输出端的值储存在系统变量中。此输入/输出端已写保护。4输入/输出端名称。KUKA机器人输入/输出接口的配置按键说明-100在显示中切换到之前的100个输入或输出端。+100在显示中切换到之后的100个输入或输出端。至可输入需搜索的输入或输出端编号。值将选中的输出端在TRUE和FALSE之间转换。前提条件：确认开关已按下。在AUTEXT（外部自动运行）方式下无此按键可用，且在模拟接通时才能用于输入端。名称选中的输入/输出端名称可更改。按键状态说明