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毕业设计（论文）任务书专业机械设计制造及其自动化班级机械072姓名刘敏下发日期2011-3-6题目搬运机器人的设计专题主要内容及要求内容：研制一个能够搬运直径小于Φ50的圆盘的移动机器人，以取代该工位重复的工人劳动。该搬运机器人的设计规格为：①该机器人可在水平的导轨上移动，移动距离不小于1.6米，移动速度为0.4米/秒。②该搬运机器人的工作空间为底面Φ1米高1米的圆锥体；③该搬运机器人多采用步进电机和直流电机组成，整个系统的工作电源为220VAC；④系统的控制应用PLC或单片机作为控制核心(本设计只选型)；⑤设计的系统应好安装，好搬运。要求：①：搬运机器人的总体方案设计；②搬运机器人的机构设计及动力计算；③移动控制系统的设计；④翻译英文文献3000单词左右；⑤完成2万字左右的毕业论文或设计说明书明书；主要技术参数抓重:20Kg自由度数:5坐标型式:圆柱坐标系最大工作半径：1600mm手臂最大中心高：1248mm手臂运动参数进度及完成日期2011-3-8~2011-3-20完成3000字以上的外文资料翻译；2011-3-21~2011-3-23筛选和准备各种资料；2011-3-24~2011-3-26毕业设计实习；2011-3-27~2011-4-10完成机器人总体方案设计，并且选择出最佳方案；2011-4-11~2011-4-25完成机器人工作装置总体设计；2011-4-26~2011-5-16完成机器人主要部件数据的计算,并编写设计说明书；2011-5-8~2011-5-24完成机器人CAD图及其各部件图；2011-5-24~2011-5-30完成设计说明书的编写；2011-6-1~2011-6-17完成设计说明书和CAD图纸的修改；2011-6-18~2011-6-19准备答辩。教学院长签字日期教研室主任签字日期指导教师签字日期指导教师评语指导教师:年月日指定论文评阅人评语评阅人:年月日答辩委员会评语评定成绩指导教师给定成绩(30%)评阅人给定成绩(30%)答辩成绩（40%）总评答辩委员会主席签字青岛理工大学本科毕业设计（论文）说明书I┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊摘要在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平。目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作。本课题主要对搬运机器人的总体结构展开讨论。通过详细了解搬运机器人在工业上的应用现状，提出了具体的搬运机器人设计要求，并根据搬运机器人各部分的设计原则，进行了系统总体方案设计以及包括：机器人的手部、腕部、臂部、腰部在内的机械结构设计。此搬运机器人的驱动源来自液压系统、电机，执行元件包括：柱塞式液压缸、摆动液压缸、伸缩式液压缸等。通过液压缸的运动来实现搬运机器人的各关节运动，进而实现搬运机器人的实际作业。关键词：搬运机器人；液压系统；机械结构设计；操作青岛理工大学本科毕业设计（论文）说明书II┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊AbstractInthemodernlarge-scalemanufacturingindustry,enterprisestoimproveproductivity,and,guaranteeproductquality,asanimportantpartoftheautomationproductionline,industrialrobotsaregraduallyapprovedandadoptedbyenterprises.Industrialrobottechnologystandardsandapplicationlevel,toacertainextent,reflectalevelofnationalindustrialautomation.Currently,Industrialrobotmainlytaskedwithwelding,spraying,handlingandstacking,repetitiveandintensityofsignificantwork.Thesubjectofthemainpartofthehandlingoftheirmachinerydiscussions,andontheoriginalmechanicalstructureproposedforthenewimprovedmethod,whichmakesthehandlingrobotismoreapplicabletothepresentindustrialworkingenvironment.Throughadetailedunderstandingoftherobotintheindustrialapplication,toproposespecifichandlingrobotdesignrequirements,andaccordingtotherobotdesignprinciplesofvariousparts,forthesystemaswellasincluding:therobot'shand,wrist,arm,waist,thedesignofmechanicalstructures.Thetransferrobotdrivenbythesourcefromthehydraulicsystem、electricalmachinery,andtheimplementationofcomponentsincluding:plungerhydrauliccylinders,hydrauliccylinders,swing,telescopichydrauliccylinders,etc.Throughthehydrauliccylindermovementstoimplementthejointtransportrobotmotion,Andrealizetheoperationalhandlingrobot.Keywords：Transferrobot；HydraulicSystem；MechanicalDesign；Operating青岛理工大学本科毕业设计（论文）说明书III┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊目录摘要..........................................IAbstract...........................................II第1章总论....................................-1-1.1概述.......................................................................................................................................-1-1.2工业机器人的历史、现状及应用.......................................................................................-2-1.3机器人发展趋势...................................................................................................................-4-1.4本文主要研究内容...............................................................................................................-4-1.5本章小结...............................................................................................................................-4-第2章搬运机器人的总体方案......................-5-2.1总体设计的思路...................................................................................................................-5-2.2自由度和坐标系的选择.......................................................................................................-6-2.3搬运机器人的组成...............................................................................................................-7-2.3.1执行机构...................................................................................................................-7-2.3.2驱动机构...................................................................................................................-9-2.3.3控制系统分类...........................................................................................................-9-2.4搬运机器人的技术参数.....................................................................................................-10-2.5本章小结.............................................................................................................................-10-第3章手部夹持器的结构设计及计算...............-11-3.1手部夹持器.........................................................................................................................-11-3.2手部设计基本要求.............................................................................................................-12-3.3选择手抓的类型及夹紧装置.............................................................................................-12-3.4手爪的结构设计...........................................