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步进电机的种类和特点步进电机在构造上有三种主要类型：反应式(VariableReluctance，VR)、永磁式(PermanentMagnet,PM)和混合式(HybridStepping,HS)。○1反应式定子上有绕组、转子由软磁材料组成。结构简单、成本低、步距角小，可达1.2°、但动态性能差、效率低、发热大，可靠性难保证。○2永磁式永磁式步进电机的转子用永磁材料制成，转子的极数与定子的极数相同。其特点是动态性能好、输出力矩大，但这种电机精度差，步矩角大(一般为7.5°或15°)。○3混合式混合式步进电机综合了反应式和永磁式的优点，其定子上有多相绕组、转子上采用永磁材料，转子和定子上均有多个小齿以提高步矩精度。其特点是输出力矩大、动态性能好，步距角小，但结构复杂、成本相对较高。按定子上相数来分，有单相、二相、三相、四相和五相。两相四线的步进电机需要选择双极性驱动。两相五线的步进电机需要选择单极性驱动。两相六线的步进电机可以选择双极性驱动或者单极性驱动（按照电流流过绕组的方向是单向还是双向来区分驱动是单极性还是双极性）。由此可以看出，以两相六线的步进电机应用最为灵活，既可以选择是单极性驱动，又可以选择双极性驱动。最受欢迎的是两相混合式步进电机，约占97%以上的市场份额，其原因是性价比高，配上细分驱动器后效果良好。该种电机的基本步距角为1.8°/步，配上半步驱动器后，步距角减少为0.9°，配上细分驱动器后其步距角可细分达256倍(0.007°/微步)。由于摩擦力和制造精度等原因，实际控制精度略低。同一步进电机可配不同细分的驱动器以改变精度和效果。