AMC培训

UnidriveM700/800AMC程进林MCS培训–18thto19thSep.2014,成都2内容介绍介绍–关键点AMC与APC比较AMC功能概述–驱动器/AMC设置–单位换算–源输入–参考模式–位置环控制3介绍–关键点AdvancedMotionController(AMC)–对于M700和M800，实现板载运动控制。–对于访问方式提供参数通用接口。快速实现运动控制功能–不需要电脑软件工具（PCTools）–不需要软件程序来写–在设置完驱动器和反馈元件后，只需要设置3个参数就可以开始运动控制：•时序选项Pr02.050•AMC选择Pr31.001•AMC使能Pr41.0014AMC与APC之间的比较AdvancedMotionController板载提供参数接口最小250us更新(不需要用户资源)用户编程来实现同步功能20CAM插补点力矩&加速度前馈可通过板载编程，来调用此功能实现标准回零模式2个可配置的冻结方式主站位置参考可选择虚拟主站AdvancePositionControllerSM-Applications智能卡通过调用函数来实现用户编程，实现最小500us更新用户编程来实现同步功能无限个CAM插补点+5AMC功能概述MasterPositionMenu32SlavePositionMenu33CAMMenu35X1X2X3Y1Y2Y3I1I2I3CAMTablesMenu36ElectronicGearBoxMenu37HomingSystemMenu40STOPMenu34SpeedRef.Menu34PositionRef.Menu34012345ProfileGeneratorMenu38ProfileGeneratorMenu39+-+-VelocityPositionHardSpeedReferenceRefSelector34.007Control&StatusMenu41GeneralSetupMenu31EncoderSetupMenu3EncoderSetupMenu36AMC功能概述编程实现顺序控制与参数操作的三种途径：–板载用户编程–选件卡–通过通讯方式，外部控制器来控制7位置环控制AMC功能概述驱动器/AMC设置单位换算AMC参考模式AMC源8驱动器设置AMC使用标准编码器位置–旋转圈数被设置在Pr03.057和Pr03.157中。–标准位置被写到Pr03.058和Pr03.158中。驱动器设置100100101111001010010010111100101001001011110010Pr03.028Pr03.029Pr03.030P1Revolution/PolePitchCounterP1Position(Coarse)P1Position(Fine)Bit47Bit32Bit31Bit16Bit15Bit0Bit31Bit0Pr03.0589驱动器设置冻结输入(F1和F2)–冻结输入在Menu03中被配置•F1Pr03.100到Pr03.104•F2Pr03.105到Pr03.109–冻结输入能够选择下面的源输入：•Digitalinput4•Digitalinput5•MarkerpulseinputonP1•MarkerpulseinputonP2•Commonfreezeline–在AMC(EGB&CAM开始)和回零时，冻结标志能够被用来作为中断的触发条件“ActiononEvent”驱动器设置10驱动器设置当用附加的处理器，使用AMC时：–如果使用MCi200或者MCi210,“UseHighResSpeedReference”参数必须关闭使能，才能允许AMC写硬件参考速度。–通过设置插在插槽上的MCi2x0的参数PrS.06.002为“Off”，来实现上面功能。键盘和UniMConnect描述这个参数不相同。键盘的描述是正确的。UniMConnect是不对的，后续会更正。驱动器设置11驱动器设置时序选项–使用Pr02.050为AMC来选择资源–Pr02.050默认值为：0001,即：加/减速度使能–Pr02.051显示被激活的资源•Pr02.050=1000所有AMC性能都被使能•Pr02.050=0100位置反馈和位置控制环被使能(主站位置被外部参考值所提供)Bit3210FeatureFullAMCPositionLoopControlAdditionalfiltersSpeedRamps驱动器设置12AMC设置AMC选择(Pr31.001)–AMC选择(Pr31.001)被用来作为一个“设置”参数,它必须为ON，才能使AMC使能，并应用所有AMC功能。(需要在标准或者AMC之间进行选择)AMC使能(Pr41.001)–当使能AMC以后，AMC的输出速度将写给硬件参考速度,并且，AMC会被认为为“激活”状态。–注意：当AMC使能(Pr41.001)或者ReferenceOn(Pr01.011)=0时，AMC会处于使能关闭状态。驱动器设置13AMC设置绝对模式使能(Pr31.002)–绝对模式(Pr31.002=1)•对于以用户单位(uu)的归一化位置，主站和从站源的输入积分器一直(不管AMC使能或者关闭使能)为置位状态。–相对模式(Pr31.002=0)•当AMC为使能时，主站和从站源的输入积分器只累积用户单位(uu)的位置的变化量。–增量式位置复位模式(Pr31.003)•当AMC使能关闭时，选择积分器工作方式：–Pr31.003=0积分器保持为零。–Pr31.003=1积分器继续进行累积。驱动器设置14AMC设置采样周期–AMC提供下面的采样周期•250us,500us,1ms,2ms与4ms•采样周期是通过Pr31.012来选择•Pr31.013显示实际的AMC中所用的采样周期。–应用采样周期，具有以下限制：•如果主站或者从站的位置参考源为选件卡反馈所得，那么，最快的扫描周期是500us.•如果Sensor-less模式被激活，采样周期只能是4ms.驱动器设置15AMC设置AMC状态(Menu41)–AMC状态菜单包含多个参数，它们能够被用来调试AMC，而且可以用来作为状态指示。驱动器设置16AMC功能概述驱动器/AMC设置单位换算AMC源位置环控制AMC参考模式17AMC单位换算单位换算主站,从站和用户输出单位的比例关系–用户单位的比例关系是在Menu31中进行配置的，而且，允许AMC在用户单位下进行工作。(UU)–默认情况下，AMC用户单位比例是整数。而且运动控制器将工作在归一化位置单位下。OutputPr31.008RatioPr31.009MotionController=SlavePr31.006RatioPr31.007MasterPr31.004RatioPr31.005==NormalisedpositionunitsUserunitsSpeedControllerd/dtPositionfeedbackdeviceunitsMenu3NormalisedpositionunitsSystemwiththesameslaveandmotorfeedbackdeviceNormalisedpositionunitsInternalconversiontospeedunits18速度分辨率(0.01uu/ms)对于16位归一化位置。单位换算19AMC单位换算对于一个旋转系统，用户单位比例关系如下：–主站用户单位比例•Pr31.004=分子(Delta用户单位，例如：单位每圈)•Pr31.005=分母(Delta标准编码器分辨率，例如：分辨率线数*CPR)–从站(跟随)用户单位比例•Pr31.006=分子（Delta单位，例如：单位每圈）•Pr31.007=分母(Delta标准编码器分辨率，例如：分辨率线数*CPR)–输出用户单位比例•Pr31.008=分子(Delta标准编码器分辨率，例如：分辨率线数*CPR)•Pr31.009=分母（Delta单位，例如：单位每圈）单位换算如果主站与从站的反馈元件是相同，则输出比例将是输入的倒数。20AMC单位换算用户单位–位置:UU(mm,degree,等)–速度•参考:0.01UU/ms•限位:UU/ms•显示:UU/ms–加速度:0.001UU/ms/ms单位换算21AMC功能概述驱动器/AMC设置单位换算位置环控制AMC参考模式AMC源22AMC源一般地,从站的源输入为P1口。MasterSlaveSpeedUserPositionP1DriveP2DriveP1&P2Slot1P1&P2Slot2P1&P2Slot3UserPositionSensorlessP1DriveP2DriveP1&P2Slot1P1&P2Slot2P1&P2Slot3ExternalSourceorUserVirtualMasterorInsertafunction(e.g.Filter)AMC源23AMC源:主站AMC源MastersourceintegratorMasterPositionAMCMasterSpeedReference(32.008)d/dt-1ò32.004AMCMasterPosition32.006AMCMasterFreezePositionAMCMasterInvert(32.002)03.058P1NormalisedPosition03.158P2NormalisedPosition15.058OptionSlot1P1NormalisedPosition25.058OptionSlot1P2NormalisedPositionAMCMasterSourceSelect(32.001)0Not001FreezeNotethatpositionfeedbackisonlyshownforoptionslot1,butpositionfeedbackcanbeselectedfromanyoptionslotcontainingapositionfeedbackcategoryoptionmodule++AMCMasterOffset(32.003)01AMCMasterFreezeSelect(32.007)F1F2ThefreezesourceistakenfromthedriveortheoptionmodulewhichisselectedbytheAMCMasterSourceSelect(32.001)UserUnitsRatiod/dt32.005AMCMasterSpeedAMCMasterUserUnitsRatioNumerator(31.004)AMCMasterUserUnitsRatioDenominator(31.005)23145AMCMasterUserPositionReference(32.009)32.010AMCMasterFreezeFlag24AMC源:主站当选择一个主站源输入后，除了选择0（虚拟主站速度）外，其他所有选项都需要乘以AMC主站用户单位比例关系。虚拟主站速度值直接被写入。单位为uu/ms.理想对于：测试/旋转/解释EGB或者CAM，不需要真实的主站。AMC源MastersourceintegratorMasterPositionAMCMasterSpeedReference(32.008)d/dt-1ò32.004AMCMasterPosition32.006AMCMasterFreezePositionAMCMasterInvert(32.002)03.058P1NormalisedPosition03.158P2NormalisedPosition15.058OptionSlot1P1NormalisedPosition25.058OptionSlot1P2NormalisedPositionAMCMasterSourceSele