世界机器人大赛-机器人格斗大赛大学组

国际机器人竞技与创客教育联盟InternationalleagueofRobotCompetitionandMakerEducationTel:[phone]Web：：[e-mail]世界机器人大赛-机器人格斗大赛大学组仿人机器人1v1比赛规则一、竞赛介绍世界机器人大赛，是由工业和信息化部、中国科学技术协会、北京市人民政府共同主办，中国电子学会等单位承办的机器人领域的世界顶级赛事。2017世界机器人大赛共有来自15个国家和地区的830支参赛队2550人现场竞技，现场累计媒体观看人数300余万人，全年累计参赛人数10000余人，是国际上影响力最大的机器人赛事之一。2018年世界机器人大赛包括机器人格斗大赛、陆空协同反恐赛、ROS机器人人工智能创新赛、空中机器人救援赛等重要赛事。机器人格斗比赛，顾名思义，是一种对抗性的机器人竞赛，其类似人类的擂台赛：两个自制的机器人在一个正方形的擂台上，使用不同的控制方法寻找对手，并利用规则允许的执行器互相攻击，达到击倒对手或将对手打下擂台的目的。本赛事的主要目的在于促进智能机器人技术的普及。参赛队需要在规则范围内以各自组装或者自制的自主机器人互相搏击，并争取在比赛中获胜，以对抗性竞技的形式来推动相关机器人技术在大中小学中的普及与发展。国际机器人竞技与创客教育联盟InternationalleagueofRobotCompetitionandMakerEducationTel:[phone]Web：：[e-mail]二、竞赛规则2.1竞赛形式机器人自主从斜坡登上6cm高的比赛场地，寻找对手并将对手打倒或者推下擂台，在此过程中，如机器人倒下，可以自行站立继续比赛；被推下擂台，重新从斜坡出发比赛。2.2竞赛场地及说明1）比赛的擂台是放在一个高度0.5米，边长3.8米的台上。2）比赛场地大小为长、宽分别为是2400mm，高60mm的正方形矮台，台上表面即为比赛场地。底色从外侧四角到中心分别为纯黑到纯白渐变的灰度。场地四边中间有长1400mm，高50mm的围挡。出发国际机器人竞技与创客教育联盟InternationalleagueofRobotCompetitionandMakerEducationTel:[phone]Web：：[e-mail]区用正蓝色和正黄色颜色涂敷，平地尺寸300mm*400mm，出发坡道水平长度为400mm，宽度为400mm，坡道顶端高度与擂台平齐，即60mm。机器人从出发区启动后，沿着该坡道走上擂台。3）场地地面为黑色。擂台四周700mm处有高200mm的方形黑色围栏。比赛开始后，围栏内区域不得有任何障碍物或人。场地中央有一个正方形红色区域，区域中心是一个白色“武”字。4）场地的打印图纸见官方提供下载的标准图纸。5）场地的材质为木质，场地表面最大承重能力50kg。场地表面的材料为亚光PVC膜，各种颜色和线条用计算机彩色喷绘的形式产生。建议各参赛队在官方讨论QQ群下载标准图纸后自行制作(注意选择精度较高、亚光塑料纸面的“写真”，而不是布面料、精度较低的“喷绘”)。6）场地的照明要求：赛场的照度为600Lux到1200Lux之间，场地上各区域的照度应柔和均匀，各区域照度差不超过300Lux。7）比赛承办单位因客观条件限制，提供的正式比赛场地的颜色、材质、光照度等细节，可能与规则规定的标准场地有少量差异。比赛队伍应认识到这一点，机器人需要对外界条件有一定的适应能力。2.3参赛队伍要求1）每个参赛队必须命名，如：****学校**队，并将队名标签贴于机器人显著位置，以便于区分。2）各参赛队员参赛时，请自备用于程序设计的电脑、参赛用的各种器材和常用工具。3）比赛方式：赛前抽签决定各队伍的对阵情况，具体见比赛详细规则。国际机器人竞技与创客教育联盟InternationalleagueofRobotCompetitionandMakerEducationTel:[phone]Web：：[e-mail]4）各参赛队机器人在参加的每场比赛前进行资格认证，该场比赛结束后可拿回充电调试。资格认证内容包括重量、尺寸以及相应规则条款的检查。5）比赛过程中只允许参赛选手、裁判员和有关工作人员进入比赛区域，其他人员不得进入。凡擅自进入者，给予黄牌警告，并将违纪处分记入该代表队的违纪档案，直接影响该队的总成绩。6）参赛机器人必须是自主机器人，自行决定其行动，不得通过线缆与任何其他器材（包括电源）连接。除此之外，场外队员或者其他人员禁止人工遥控或采用外部计算机遥控机器人。一经发现将立刻取消比赛资格并通过大赛组委会通报批评。7）参赛队员必须服从裁判，比赛进行中如发生异议，须由领队以书面形式申请复议，由裁判做出最终裁决，并做出说明。复议申请必须在下一轮比赛之前提出，否则将不予受理。8）竞赛期间，场内外一律禁止使用各种设备或其它方式控制他人的机器人，组委会一旦发现，将对肇事队员进行严肃的纪律处分。建议所有参赛队要提高自己机器人抗干扰能力！9）凡规则未尽事宜，解释、与规则的修改决定权归裁判委员会。2.4参赛机器人要求1）参赛队伍采用统一标准的控制器、驱动器、电机、传感器。2）机器人攻击装置禁止用倾斜或者带铲子的底盘，机器人不允许贴黑色胶带（贴纸）或黑色喷漆，其他不得违反2.6及2.7相关安全方面的规定。3）机器人资格认证：机器人身体部分需具备头部、躯干、四肢几个基本的人体特征，必须具备两个手臂（每个手臂不少于3个动力关节）。机器人在开始比赛前，最多也只能有两条手臂，任何多出的类似手臂功能的部分是国际机器人竞技与创客教育联盟InternationalleagueofRobotCompetitionandMakerEducationTel:[phone]Web：：[e-mail]禁止的。比赛过程中，如果缺失手臂，比赛可以正常进行，且不做任何判罚。机器人的底盘（地面往上150mm）在场地上的投影尺寸不得超过240x240mm的正方形。底盘必须与场地表面平行，不允许斜面。底盘下表面与地面的距离至少50mm。前后电机轴心的距离不能超过120mm。底盘可以使用电机或者舵机，底盘使用电机和舵机总和不能超过4个。从地面到底盘下表面之间，如果需要安装传感器，只允许安装在电机前后轴之间，除此之外，只允许有电机支架，电机，线束，腿部连接件，不允许再有多余的结构对机器人形成支撑。机器人必须有明显的腿部特征，腿部长度必须大于150mm，腿部各部分的横截面积不允许超过3000mm²，腿部不允许添加横向的固定装置。完整的机器人整体高度不低于500mm，重量不超过4kg，机器人的两条手臂肩关节轴心距地面的高度不低于400mm。机器人控制系统包含控制系统的供电电池的最底端离地面的高度必须大于300mm。比赛过程中，机器人的两条手臂肩关节轴心距地面的高度不低于300mm。如果控制系统和动力系统共用一块电池，电池离地面高度必须大于300mm。规定的重量和尺寸允许有±5%的误差，结果以现场测量工具为准。2.5竞赛细则1）比赛分组及对阵方法：比赛分为小组赛和淘汰赛，赛前领队会议时以抽签方式进行小组赛的分组。根据参赛队伍数量的不同灵活分组，原则上每个组不超过4支队伍，不少于3支队伍。同一个小组的每个队伍分别对阵，获胜积3分，负不得分，平局积1分，并记录国际机器人竞技与创客教育联盟InternationalleagueofRobotCompetitionandMakerEducationTel:[phone]Web：：[e-mail]净胜小分。2）小组排名方法：积分高的排名靠前，积分相同先比相互间的胜负关系，然后比净胜小分，还不能分出名次重赛一场来决定排名先后，重赛采用足球加时金球制的方法，只要一有队伍得分就获胜。每组前两名出线。3）总体排名方法：先按照单场平均得分的原则，先排出各小组第一的名次，然后用同样的方法排出各小组第二的名次，如果平均得分相同，净胜分多的队伍排名靠前，如果净胜分还相同，仍然是按照小组排名里重赛的方法来决定排名。排名各小组三四名的队伍也按照同样方法进行排名。4）出线队伍对阵方法：先进行第一轮淘汰赛，按照排名靠后队伍相互对阵的原则保留2的n次方支队伍。举例说明，取出小组前两名后，如果是14支队伍，那么在第一轮淘汰赛后只保留8支队伍；如果是18支队伍，在第一轮淘汰赛后保留16支队伍。然后进行第二轮淘汰赛，按照第一名对阵最后一名的原则进行对阵，直到三四名和冠亚军决赛。淘汰赛以学校为单位，同一组别限定进入32强的队伍为4个，进8强的队伍数量为2个，进4强的队伍数量为1个（如果在64进32的淘汰赛中，同一学校在同一组别有4个以上的队伍，那么按照该学校这几个队伍排名顺序，第4名对阵第5名，第3名对阵第6名）以此类推，淘汰到剩下4个队伍，其它队伍名次递补参加淘汰赛。5）同一时间，每支队伍只能有一台机器人在场上比赛，每场比国际机器人竞技与创客教育联盟InternationalleagueofRobotCompetitionandMakerEducationTel:[phone]Web：：[e-mail]赛每支队伍最多可用多台机器人轮流上场，每台机器人可上场多次，机器人在台上比赛过程中不能更换，只有在己方机器人掉下擂台，并经裁判同意重启时，方可更换机器人从出发区重新登台继续比赛。6）每局比赛时间2分钟。7）比赛过程中的得分情况：比赛开始前，参赛队员将机器摆在出发区等待出发，准备好后向裁判举手示意，裁判吹哨后比赛开始。裁判吹哨前，机器人必须处于静止状态，连续三次违规提前运动，取消当场比赛资格。裁判吹哨后，参赛队员必须用非接触的方式启动机器人，不能再接触机器人，接触一次给对方加4分，然后重新重启出发。比赛开始后，一方10秒没有完成登台，对方得1分，并以10秒为单位继续读秒。比赛中一方从非围挡处掉下擂台，对方得1分。一方从围挡处掉下擂台时，如果对方也倒在擂台上，对方得3分；如果对方还站立在擂台上，对方得5分，掉台的一方重新从对应斜坡上台开始比赛。双方先后掉下擂台，都不得分，重新从对应出发区开始出发比赛。如果一方倒在擂台上，对方得1分，在此期间裁判继续读秒，并以每10秒得1分，给对方加分，直至倒下的机器人站立起来。机器人倒下的一方也可以选择重启机器人，对方再加3分。参赛队长可以向裁判员宣布本队弃权，弃权后，对方5：0获胜。双方纠缠掉落比赛场地，都不加分。比赛开始后参赛队员未经裁判员同意进入比赛区的，每次给对方加1分。参赛选手未经裁判同意接触正在进行比赛的机器人，每次给对方加4分。在比赛过程中，裁判有权要求消极比赛的机器人重新启动并给对方加1分。国际机器人竞技与创客教育联盟InternationalleagueofRobotCompetitionandMakerEducationTel:[phone]Web：：[e-mail]消极比赛：在比赛过程中采取静止不动或及其慢速的移动等。12）胜负判定：比赛结束后，得分多的一方获胜。获胜得3个积分，平局各得1个积分，负不得分。2.6违例与处罚1）参赛队的机器人注册后，不得向其他队伍借用机器人。同一个学校的不同队伍也不得互相借用机器人。借用机器一经核实，即取消两队的获奖资格和名次，并提交赛事组委会通报批评。2）下列行为将被认定为取消该场比赛资格的行为，即该