搜索
RoboMasters2015全国大学生机器人大赛比赛规则共青团中央学校部全国学联秘书处深圳市大疆创新科技有限公司承办2014年更新日志版本更新日期描述12014.10.30首次发布22014.12.30修改机器哨兵、机器射手、机器炮手的伸展范围；修改瞭望塔的描述（以图纸为准）RoboMasters概要RoboMasters是一项全新的机器人超级对抗赛。参赛队伍通过自行设计制造多种机器人进行射击对抗，完成指定任务，由比赛裁判系统判定比赛胜负。参赛机器人包括可以发射“弹丸”的手动机器人以及能够完成一定任务的自动机器人。参赛队员需要遥控手动机器人在复杂的场地中移动并发射“弹丸”，攻击对方机器人和基地以取得胜利。自动机器人将在比赛中自动完成指定任务。比赛采用红、蓝双方对抗的形式，每场限时5分钟。比赛规则1比赛裁判系统比赛裁判系统将自动判断比赛胜负并确保比赛公平性，由以下三部分组成：1)车载监控装置；2)计算机客户端和服务器；3)高清图传模块。参赛队设计制作的机器人必须安装由比赛组委会提供的车载监控装置和高清图传模块。其中车载监控装置包括以下几个部分：1)检测击打力度的“薄弱点”；2)机器人的电源管理器；3)显示活力值的灯柱；4)无线数据传输模块。活力值——表示机器人活动能力的数值，并借助车载监控装置的灯柱实时显示出来。一旦某机器人的活力值降至零，车载监控装置便立即下达指令，通过机器人上的电源管理模块切断动力电源，使其“失活”。薄弱点——机器人内部配装了传感器的特定部位，可以感受和检测被“弹丸”击中的力度，并使机器人的活力值下降。双方参赛的机器人根据需要安装有车载监控装置、高清图传模块和摄像头。摄像头的作用是实时捕捉现场的图像，通过高清图传模块将它们分别回传到位于“作战室”中的操作员的显示屏上。通过观察回传的实时画面，操作员远程操控手动机器人。无线数传模块将车载监控装置中记录的活力值等数据传输到对应的计算机终端上，再通过以太网传输到服务器端，服务器会记录红蓝双方的各项数据，确定比赛胜负。图1-1为红、蓝双方的比赛示意图。图1-1比赛示意图2参赛队每支参赛队应由同一所学校的至少5名学生和至少1名指导教师组成。在比赛中每队只允许5名学生进入不能直接看到比赛场地的作战室，其中4名作为操作员控制机器人，另1名为指挥员兼机器炮手的操作员。指导教师和其他参赛队员不允许进入场地和作战室。参赛队员必须为2015年8月前注册在籍的学生，本科生和研究生均可。3机器人每场比赛双方最多可各有6台机器人上场参与对抗，每队的编制是2台机器步兵、2台机器射手、1台机器炮手和1台机器哨兵。2台机器步兵由比赛组委会提供，其余机器人均由参赛队员自行设计制作完成。3.1机器步兵机器步兵为比赛组委会提供的手动机器人（无需参赛队员设计，比赛前一个月发放到各参赛队，对机械结构和电机不得进行任何修改和变动），其示意如图3-1所示。图3-1机器步兵示意图3.1.1描述：机器步兵由全向轮底盘、车载监控装置、两轴云台、发射机构和高清图传模块等几大部分组成。1)全向轮底盘：采用麦克纳姆轮，外加避震系统；2)车载监控装置：机器步兵安装有车载监控装置，禁止参赛队对机器步兵的任何部分进行改动。该机器人的外壳装有“薄弱点”，它可检测到外界对外壳某些部位的击打状况，实时判断击打力度的大小；3)两轴云台：有高低角和方向角两个自由度；4)发射机构：摩擦轮发射机构，口径17mm；5)高清图传模块：将机器步兵配属的摄像头所捕捉到的图像信息实时传输至作战室内的显示器。3.1.2数量：2台。3.1.3“弹丸”及载弹量：直径17mm的塑料球，重4.15g，弹量50发，比赛过程中不得补充“弹丸”。图3-217mm“弹丸”示意图3.1.4初始活力值：600。3.1.5攻击方式：发射“弹丸”3.1.6控制方式：比赛组委会提供2.4G无线遥控器，不得使用其他型号遥控器。3.1.7尺寸：不超过600mm×600mm×600mm。3.2机器哨兵3.2.1描述：机器哨兵必须是参赛队自制的全自动机器人，用来攀登瞭望塔，完成现场侦察任务。机器哨兵需安装高清图传模块（比赛组委会提供，使用说明详见附录），以便获取图像并将其传送到作战室内的显示器上。3.2.2数量：1台。3.2.3“弹丸”及载弹量：无。3.2.4初始活力值：零。不对机器哨兵设置初始活力值，不得故意对哨兵进行攻击，否则将被直接判输。参赛队应该自行考虑机器哨兵的保护措施，以免被“流弹”损坏。3.2.5攻击方式：无。机器哨兵只能在自动区内移动，不得用任何方式与对方机器人（或基地）接触或使对方的活力值发生变化。3.2.6控制方式：全自动。比赛开始前的设置时间内，人工打开机器哨兵的电源开关，但不得有任何运动。只允许在收到比赛开始的指令后，由指挥员无线遥控启动机器哨兵。机器哨兵伸展后总高不得超过600mm，在地面的正投影不得超出500mm×500mm的方形区域。3.2.7尺寸：在启动区内的尺寸不得超过400mm×400mm×500mm。3.3机器射手3.3.1描述：机器射手应由参赛队自制，可以设计为手动机器人。操作员在作战室内通过观察实时回传的图像来遥控机器射手。3.3.2数量：2台。3.3.3“弹丸”及载弹量：直径17mm的塑料球，重4.15g，如图3-2所示。初始载弹量为0，比赛过程中可以在补给站补充弹量。3.3.4初始活力值：1000。3.3.5攻击方式：只允许发射“弹丸”攻击对方，严禁其他任何攻击方式，如冲撞、敲打等。否则按犯规处理。3.3.6控制方式：无线遥控。除比赛组委会提供2.4G遥控器外，不得使用其他型号遥控器。3.3.7尺寸：比赛开始时，机器射手在启动区内的尺寸不得超过600mm×600mm×600mm。比赛开始后，机器人的尺寸和形状可以改变，伸展后车总高不得超过800mm，在地面的正投影不得超出800mm×800mm的方形区域。3.4机器炮手3.4.1描述：机器炮手可以设计为手动机器人，但是不允许安装任何图传装置。不过，参赛队员（指挥员）可以通过机器哨兵提供的全局视野来操控机器炮手，也允许自行开发瞄准系统，自动攻击目标。3.4.2数量：1台。3.4.3“弹丸”及载弹量：直径42mm的高尔夫球，重45.75g，初始载弹量30发，比赛过程中不可以补充弹量。机器炮手的“弹丸”如图3-3所示：图3-3高尔夫球3.4.4初始活力值：1500。3.4.5攻击方式：只允许发射“弹丸”攻击对方，严禁其他任何攻击方式，如冲撞、敲打等，否则按犯规处理。机器炮手的最大攻击距离不得超过15m。3.4.6控制方式：无线遥控。除比赛组委会提供2.4G遥控器外，不得使用其他型号遥控器。3.4.7尺寸：比赛开始时，机器炮手在启动区内的尺寸不得超过700mm×700mm×700mm。比赛开始后，机器人的尺寸和形状可以改变，伸展后总高不得超过800mm，在地面的正投影不得超出800mm×800mm的方形区域。3.5能源3.5.1所有机器人的电源均不得超过DC24V。3.5.2如果用压缩空气，气压不得超过0.8MPa。3.5.3不得使用比赛组委会认为危险或不适当的能源。3.6重量除机器步兵外，所有机器人（包括电池、车载监控装置）在赛前必须称重。每台机器人的总重量不得超过15kg。3.7机器人设计的限制和注意问题：3.7.1每台手动机器人只允许一名操作员，队员可以自行选择操控输入设备（例如键盘鼠标），并带入作战室。3.7.2机器射手和机器炮手必须安装比赛组委会提供的车载监控装置，以便记录机器人的被攻击情况和活力值，为此，需按照组委会对车载监控装置的说明留好机械和电气接口，以便安装。3.7.3机器人底盘四周可以加装防撞栏，以减少碰撞造成的损坏。3.7.4机器人在比赛中不得分解为子机器人或者多个用柔性电缆连接的子系统。3.7.5机器人的轮子不得破坏或污染场地表面，不得采用在轮子上涂胶粘剂、绑砂带等可能损坏场地表面油漆的方法增大摩擦力。3.7.6禁止使用无线电波干扰对方机器人的运行，禁止使用4.8-5.8GHz，387-464MHz频段，2.4-2.5GHz频段的发射功率不得高于12dbm。3.7.7使用任何光学手段的场合，激光强度小于或等于2级激光，使用方式不应对操作员、裁判、工作人员和观众造成伤害。3.7.8不符合上述规定的机器人不得参赛。参赛队可在比赛组委会规定的时间内进行修改，通过检查后方可进入比赛场地。4比赛场地与道具4.1场地比赛场地尺寸为28000mm×15000mm，四周设有透明板材制成的防护围栏以防“弹丸”射出场外，场地中有固定障碍物。场地的各区域划分如图4-1所示，分为：红队防区、公共区、蓝队防区，尺寸见附录，手动控制机器人、自动机器人只允许在各自规定的区域内活动。最终比赛场地的布局将在比赛前公布。图4-1场地区域示意图4.2基地4.2.1基地是660mm×560mm×460mm的不规则物体，如图4-2，其内装有检测被攻击的传感器。基地被攻击后，活力值会下降。一旦该值降至零，比赛即告结束。图4-2基地示意图4.2.2基地固定放置在本队的基地区域内，详见附录。4.2.3初始活力值：2000。4.3维修站维修站为一定大小的圆形区域。一旦手动机器人进入维修站后按照持续停留的秒数可以增加一定的活力值（增加量在赛前公布），该功能是由安装的车载监控装置来实现的。每台、每场比赛最多补充500的活力值。具体尺寸和位置详见附录。4.4障碍物障碍物分可移动和不可移动两种。不可移动障碍物固定在场地上，数量和位置在赛前公布。比赛组委会为比赛双方各提供一定数量和形状的可移动障碍物，可移动障碍物又分为本方防区的障碍物、公共区的障碍物，在比赛开始前的设置时间内可由队员在相应区域内放置。障碍物具体尺寸详见附录。4.5瞭望塔瞭望塔为哨兵机器人用来登高侦察现场战况所用，中心有外径90mm的空心圆柱钢管，顶端可以插入本队队旗，具体尺寸见附录。瞭望塔下有机器哨兵的活动区域（即3.2.6中所说的“自动区”），详见附录图纸。每队有一个瞭望塔，由组委会提供，在比赛开始前的设置时间内可由队员在本队防区内任意放置。图4-4瞭望塔示意图4.6补给站4.6.1每场比赛为机器射手提供直径17mm“弹丸”200发，参赛队需要自行设计容纳它们的补给站，放置在本队防区内，供机器射手比赛过程中补充弹量。4.6.2尺寸不得超过800mm×800mm×800mm，放置的具体区域详见附录。4.6.3数量：1个；5比赛过程5.1比赛时长5.1.1每场比赛为5分钟。5.1.2出现下列任何一种情况，该场比赛立即结束：1)一方基地活力值为0；2)裁判员认为比赛无法继续进行。5.2比赛场地布置和机器人设置5.2.1比赛开始前，在裁判员发出设置信号后，参赛队员应在3分钟设置时间内完成场地的布置和机器人的设置。5.2.2本队的可移动障碍物可以根据自身战术需要自由摆放，本队的所有障碍物必须摆放在相应区域内。5.2.3在3分钟设置时间计时结束后，比赛进入5s倒计时阶段，即使未完成场地布置和机器人设置，参赛队员也必须迅速退出场地。5.2.4机器人在5s倒计时阶段内不得擅离启动区。5.2.55s倒计时结束后，裁判员发出比赛开始指令，场上的机器人方可启动。5.3比赛5.3.1比赛正式开始后，机器哨兵才可以开始行动（包括移动、变形等动作）。5.3.2由于机器射手没有预装“弹丸”，需要自行前往补给站装弹。5.3.3每台手动机器人只能由一名参赛队员遥控，队员之间可以相互交流，指挥员可以从旁指挥战斗。5.3.4机器炮手在指挥员的操作下可以攻击对方基地。5.3.5机器人可在比赛过程中进入维修站提升活力值。5.3.6机器射手可以进入补给站补充“弹丸”。5.4犯规与判罚5.4.1蓄意冲撞对方机器人、基地的参赛队会被裁判警告，同时该队所有队员屏幕上将出现黄牌，警告持续时间为3秒钟。情节严重者，其基地将被扣除200活力值。蓄意冲撞包括但不限于以下几点：1)赛程中，或在子弹耗尽后，以及在无法发射子弹的场合冲撞对方；2)对方停在维修站、补给站内时冲撞对方；3)直接冲撞对方基地，导致