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1 / 41 FANUCPaintPro编程基础培训手册第一版作者：罗少华2011年2月21日 2 / 41 目录 一.启动PaintPRO‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥3二.打开一个现有的workcell‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥4三.使用鼠标和键盘将3维空间平移，旋转，放大或者缩小‥‥‥‥6四.使用teachpendant移动机器人‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥8五.创建一个新的Workcell‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥9六.建立partcarrier和跟踪参数‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥25七.给机器人安装喷枪‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥30八.载入工件数模‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥33九.使用Conveyor控制条‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥34十.将现实机器人的程序导入仿真软件‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥35十一.创建喷涂程序‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥38 3 / 41 1.启动PaintPRO 1)点击开始按钮，如图一所示。 图一 2)左键点击PaintPRO图标，将出现如图二所示对话框。 4 / 41 图二 2.打开一个现有的workcell 1) 点击工具栏上的按钮，出现类似图三的对话框： 图三 2)双击名字是PaintPRO_Workcell_P‐50的文件夹，出现图四: 5 / 41 图四 3)双击名字是PaintPRO_Workcell_P‐50的图标，Workcell将自动运行打开。 4)如果Workcell中缺少3D数模文件，将显示如图5的信息框，点击OK to All以继续。 图五 6 / 41 5)打开cell后，如果目前不需显示cell目录，点击Show/Hide Cell Browser按钮将它隐藏。如图六所示， 图六 3.使用鼠标和键盘将3维空间平移，旋转，放大或者缩小 1）Ctrl + 鼠标右键然后移动鼠标平移画面。 2）按住鼠标右键不放移动鼠标旋转画面。 3）同时按下鼠标左键和右键，再前后移动鼠标能放大或者缩小画面。 4）每一个在3维空间中的物体都有一个属于自己的空间坐标Triad。当这个物体被选定的时候，它的空间坐标Triad就会以绿色或是红色的颜色被显示出来。（当坐标被锁定的时候呈红色，当未被锁定的时候呈绿色）。如图七所示： 图七 7 / 41 5）点击工具栏上的，能了解更多的关于鼠标移动画面的信息。 4.使用teach pendant移动机器人 1）点击工具栏上的Show/Hide Teach Pendant按钮。出现Teach Pendant界面，如下图： 图八 8 / 41 2）点击Enable Switch使Teach Pendant处于On的状态 3）点击RESET Key复位Teach Pendant上的故障。 4）反复点击COORD Key直到选中需要的机器人坐标系。 5）反复点击Speed Override Key直到选中需要的机器人移动速度。 6）按住SHIFT同时点击Jog Key移动机器人。 5.创建一个新的Workcell 1)点击工具条上的New Cell按钮 2)为新的Workcell起一个新名字。如下图: 图九 9 / 41 3)点选Build From Scratch 4)如果人机器人需要跟踪输送链，选择Conveyor Tracking和Generic Simple Conveyor. 图十 5)如果机器人不需要跟踪输送链，那么选择Stop Station 6)在Applicator部分中选择需要的喷涂器具，如果选择【None】可以后续的设置中再添加喷涂器具。 7)在Style CAD File Name中选择需要的数模，如果不选择可以后续的设置中添加数模。 10 / 41 8)点OK进入下一个界面。 9)选择机器人软件类型这里以6.4的软件为例，并按Next进入下一界面，如下图所示， 图十一 10)选择机器人型号，这里以P50i机器人为例，如下图所示， 图十二 11 / 41 11)选择多运动组，这里不需要添加其它的组，直接点击next，如下图所示， 图十三 12)选择需要安装的软件，这里一般不需要选择任何软件，直接点击Next，如下图所示， 图十四 12 / 41 13)之前的所有选择都会列于下图中，点击Finish结束设置过程。之后一个机器人就会在3D的视界中自动出现了。如下图所示： 图十五 14)在下图中，紫色的框体是机器人的跟踪tracking boundary窗口，对着紫色框双击鼠标左键打开tracking schedule的属性框。 图十六 15）点击Boundaries标签。 16）点击Visible复选框，隐藏紫色框体。 13 / 41 由于默认的机器人是右手机器人，如果需要用到左手机器人则需要进行如下设置： 17）在工具条上选择Robot—Restart Controller—Controlled Start，见下图： 图十七 18）当teach pendant出现后，点击Menu，接着在出现的菜单中选择MAINTENANCE,如下图: 图十八 14 / 41 19）当出现如下图画后，选择F4 MANUAL： 图十九 20) 机器人负重选择7KG： 图二十 15 / 41 20）根据需要选择机器人安装方式： 图二十一 21）选择机器人左右手： 图二十二 16 / 41 22）选择机器人左右手偏置 图二十三 23）选择1 stand wrist 图二十四 17 / 41 24）选择 1 Aluminum Army 图二十五 25）选择1 图二十六 18 / 41 26）选择1 图二十七 27）选择 0 图二十八 19 / 41 28）选择1 图二十九 29）选择1 图三十 20 / 41 30）选择1 图三十一 31）点击Fctn并选择START(COLD)，完成所有配置。 21 / 41 32）双击机器人本体，出现机器人属性对话框。在上面通过改变X,Y,Z值来改变机器人在3D空间中的位置。 现在需要给机器人添加上支撑底座。 33）在菜单栏上选择Cell—Add Obstacles—Box 34）双击新出现的box，打开属性框，改变box的名字，把名字改为Right Rail， 22 / 41 空间位置（location），和大小尺寸（scale），以及颜色。完成后点击OK关闭。 35）在上图中的Scale部分中，把X方向上的尺寸从1000mm改到1535mm，并点击Apply。 36）在上图中的Scale部分中，把Y方向上的尺寸从1000mm改到144mm，并点击Apply。 37）在上图中的Scale部分中，把Z方向上的尺寸从1000mm改到84mm，并点击Apply。 38）在上图中的Location部分中，把X方向上的尺寸从0mm改到‐1805.5mm，并点击Apply。 39）在上图中的Location部分中，把Y方向上的尺寸从0mm改到‐295mm，并点击Apply。 40）在上图中的Location部分中，把Z方向上的尺寸从3000mm改到84mm，并点击Apply。 41）点击工具栏上的Cell Browser按钮，打开Cell目录。在Obstacles项上找到刚才创建的Right Rail。右键点击Right Rail，在出现的次级菜单中选择copy Right Rail。再一次右键点击Right Rail,选择Paste Right Rail。 23 / 41 42）此时，出现一个名字是Right Rail1的物体，右键点击Right Rail1，选择Right Rail1 Property，打开属性界面。将名字改为Left Rail。 43）在Location部分中，把Y方向上的尺寸从‐295mm改到295mm，并点击Apply。 44）在Location部分中，把Z方向上的尺寸从1084mm改到84mm，并点击Apply。 45）在菜单栏上选择Cell—Add Obstacle—Box 46）在出现的Box的属性界面上，将名字改为Mounting Plate。 47）把Mounting Plate的X方向的Scale尺寸从1000mm改为813mm。 48）把Mounting Plate的Y方向的Scale尺寸从1000mm改为813mm。 49）把Mounting Plate的Z方向的Scale尺寸从1000mm改为12mm。 50）把Mounting Plate的X方向的Location尺寸从1000mm改为‐1453.5mm。 51）把Mounting Plate的Y方向的Location尺寸从1000mm改为0mm。 52）把Mounting Plate的Z方向的Location尺寸从3000mm改为600mm。 53）点击OK关闭Mounting Plate的属性界面。 54）将机器人Location部分中X方向坐标改为‐1415mm，Z方向坐标改为600mm,使其出现在底座上方。 24 / 41 6.建立part carrier和跟踪参数 1）打开Cell Browser 2）点击Fixtures 3）右键点击Generic Simple Conveyor 4）选择Generic Simple Conveyor Properties 5）将名字改为Overhead Conveyor 6）将Overhead Conveyor X方向的Size 改为127mm 7）将Overhead Conveyor Y方向的Size 改为4267mm 8）将Overhead Conveyor Z方向的Size 改为76mm 9）将Overhead Conveyor Z方向的Location 改为3028mm 10）点击OK关闭对话框 11）双击Part Carrier 25 / 41 12）点击Link CAD栏 13）将X方向的Size改为40mm 14）将Y方向的Size改为40mm 15）将Z方向的Size改为1066.8mm 16）在CAD Location部分，将X方向的值改为1960 17）在CAD Location部分，将Z方向的值改为‐603.871 18）点击OK关闭对话框。 19）在Cell Browser上右键点击Part Carrier 20）选择Add Link—Box 26 / 41 21）在出现的对话框中将名字改为Part Carrier Extension 1 22）点击Link CAD栏， 23）将Scale部分的X方向数值改为40mm 24）将Scale部分的Y方向数值改为40mm 25）将Scale部分的Z方向数值改为295mm 26）将CAD Location部分的Y方向数值改为5.6mm 27）将CAD Location部分的Z方向数值改为‐1053mm 28）将CAD Location部分的W方向数值改为‐45degrees 29）点击OK关闭 30）在cell browser中，右键点击Part Carrier Extension 1 31）选择Add Link—Box 32）将新出现的BOX名字改为Part Carrier Extension 2 33）点击Part Carrier Exten