基于智能仓储多AGV的地图构建和调度算法研究_邱歌

《》20162912，（Kernel），（Enter-priseResourcePlanning，ERP）、（Ware-houseManagementSystem，WMS）［2］。ERPKernel，KernelWMS（Automatedguidedvehicle，AGV），AGV，“”“”“”。，AGV，KivaSys-tems，、。，，AGV，，，AGVAGV［3］。，AGV，，，AGV。AGV［4－6］，、，、、。1AGV1．1AGV，，AGV，AGV，。AGV10（）：①，②，③，④，⑤，，⑥，⑦，⑧，⑨，⑩。1．2，AGV：①；②；③。1、2、3。，ABAGV，，（）。1234④→⑤⑦→⑧，AGV，AGV⑤，。AGV，AGV，AB，AB，A，B。A，，4，，AGV，，AGV。AGVAGV，3，。。1．3［7］：1）：，AGV，AGV。2）：，。AGV（，310027）Map－buildingandSchedulingAlgorithmforMulti－AGVIntelligentWarehouseSystems：AGV、、，，，AGV。，AGV，。：，AGV，，Abstract:Themovingmulti－AGVintheintelligentwarehousemaycausemanyproblemssuchascollision,deadlockandinefficientoperation．TheschedulingstrategyallowsAGVtoavoidbumpingagainstotherAGVsbyoptimizingtheschedulingandthecontrolofresourcelocks．Throughthesystemsimulation,thestrategyimplementsmultipleAGVruntothedestinationssuccessfullywithoutcollisionsanddeadlocktocompletebulkorders．Keywords:intelligentwarehouse,AGV,map,scheduling117AGV3）：。12AGV2．1，1，，，AGV，、。2．2，AGV、，。（1），，。：。，AGV，。，AGV，。7，P1，P2。（2）（Path），。5（），6。7。（3）AGVAGV，ID，0001。5672．32．3．1Bundle，Bundle。2．3．2Bundle（1）8，P0，Bundle：P0→P1、P0→P3、P5→P0、P6→P0。（2）9，P1，Bundle：P3→P1、P0→P1。2．3．310a，bundle。AGV：00010002。P15P16。：，00010002。，。（1）BundleBundleBundle－0001，PathP0→P1、PathP0→P3、PathP5→P0、PathP6→P0。P0，P1、P3、P5、P6。1089118《》20162912（2）：0001P15P9，0002P16P13。（3）AGV。0001：P15→P5→P0→P1→P2→P90002：P16→P6→P0→P3→P4→P13（4）1）00010002Bundle－0001（P5P6）（10b），（P5→P0→P1P6→P0→P3）Bun-dle－0001。2）（1ms）bundle－0001，0001（）；，，wait／pause。3）0001，0001Bun-dle－0001，0002P6，0001P0（10c）。4）0001BundleP1，，Bundle，（10d）。5）0001Bundle，0002Bundle，0002P0（10e）。6）0002BundleP3，bun-dle，；0001P9，（10f）。7）0002P4，P13，（10g10h）。（5），AGV，。33．1（1）openTCSAGV，，［8］。，。（2）（11）1）21（）*10（）。2）210，96，114。3）AGV（8），。（3），。3．24（12）：DISPAICH-ABLE（）、DISABLE（）、BE-ING＿PROCESSED（）、FINISHED（）。1220，40，800。，，。AGV。［1］．AGV［D］．：，2016［2］RD＇Andrea．ARevolutionintheWarehouse:ARetrospectiveonKivaSystemsandtheGrandChallengesAhead［J］．Au-tomationScienceandEngineering,IEEETransactionson．2012,9(4):638－639［3］P．FarahvashandT．O．Boucher．Amulti－agentarchitectureforcontrolofAGVsystems[J]．RoboticsandComputer－IntegratedManufacturing,2004（6）：473－483［4］WurmanP,AndreaRD,MountzM．CoordinatingHundredsofCooperativeAutonomousVehiclesinWarehouses[J]．AIMagazine,2008,29(1):9－19［5］，，．［J］．，2011，28（2）：172－175［6］．［D］．：，2004［7］AndreaRD,WurmanP．FutureChallengesofCoordinatingHundredsofAutonomousVehiclesinDistributionFacilities[C]∥IEEEInternationalConferenceonTechnologiesforPracti-calRobotApplications,2008:80－83［8］，，．AGV［J］．，2005，27（3）：210－214［：2016．10．11］112017《》，：28－60，，：12．00／。：[e-mail]，（．ipcm．com．cn）“”。∥∥∥∥∥∥∥∥∥∥∥∥∥∥∥∥∥∥∥∥∥∥∥∥∥∥∥∥∥∥∥∥∥∥∥∥∥∥∥∥∥∥∥∥∥∥∥119