GSK工业机器人仿真综合实训轨迹编程

0001MAIM:000200030004000500060007000800090010模式：一般模式guiji主页面程序编辑显示工具伺服准备GSK工业机器人综合实训系统机器人轨迹实验主讲:张**0001MAIM:000200030004000500060007000800090010模式：一般模式guiji主页面程序编辑显示工具伺服准备①③④⑤⑦⑨⑩11②⑥⑧轨迹实验：目的：1、操控机器人执笔在工作台上画出运动轨迹。2、学习和掌握机器人程序的新建、编辑、手动和再现运行。3、着重学习机器人运动指令MOVJ、MOVL、MOVC。4、操控机器人在关节坐标(J)和基座标(B)下运动并定点位。信号：DOUT8、DOUT9分别为输出控制夹爪打开关闭信号。程序流程：1.初始位置2.打开夹爪3.到达笔正上方4.精确到达拿笔位置5.关闭夹爪拿笔6.抬起到笔正上方7.到画轨迹点正上方8.开始画轨迹9.画完轨迹抬起10.返回到放笔正上方11.到达放笔位置打开夹爪放笔12.抬起返回初始位置xyz0001MAIM:000200030004000500060007000800090010模式：一般模式guiji主页面程序编辑显示工具伺服准备①④⑤⑦⑨⑩②⑥⑧③11JguijiJ0001MAIM:000200030004000500060007000800090010模式：一般模式guiji主页面程序编辑显示工具伺服准备①④⑤⑦⑨⑩②⑥⑧③11J使能键+选择END;MAIN;0001MAIM:000200030004000500060007000800090010模式：一般模式guiji主页面程序编辑显示工具伺服准备①④⑤⑦⑨⑩②⑥⑧③11J初始安全位置P0点MOVLP*,V20,Z0;END;P*P0P*输入：P0MOVLP0,V20,Z0;0001MAIM:000200030004000500060007000800090010模式：一般模式guiji主页面程序编辑显示工具伺服准备①④⑤⑦⑨⑩②⑥⑧③11J初始安全位置P0点信号初始化—夹爪打开MOVLP0,V20,Z0;END;P*输入：OT1DOUTOT1,ON;OT1OT8OT8DOUTOT8,ON;使能键+选择B0001MAIM:000200030004000500060007000800090010模式：一般模式guiji主页面程序编辑显示工具伺服准备①④⑤⑦⑨⑩②⑥⑧③11JMOVJP0,V20,Z0;0END;P*输入：DOUTOT8,ON;MOVLP*,V20,Z0;P*P2P2MOVLP2,V20,Z0;MOVLP2,V20,Z0;DOUTOT8,ON;2DOUTOT8,ON;MOVLP2,V20,Z0;3DOUTOT8,ON;选择复制范围B初始安全位置P0点信号初始化—夹爪打开精确到达P2点拿笔0001MAIM:000200030004000500060007000800090010模式：一般模式guiji主页面程序编辑显示工具伺服准备①④⑤⑦⑨⑩②⑥⑧③11J输出8端口OFF,夹爪关闭初始安全位置P0点信号初始化—夹爪打开精确到达拿笔P2点MOVLP2,V20,Z0;MOVJP0,V20,Z0;0END;输入：DOUTOT8,ON;OT8DOUTOT8,ON;DOUTOT8,ON;OT8ONOT8ONOFFOFFDOUTOT8,OFF;B0001MAIM:000200030004000500060007000800090010模式：一般模式guiji主页面程序编辑显示工具伺服准备①④⑤⑦⑨⑩②⑥⑧③11JT0.0MOVLP2,V20,Z0;MOVJP0,V20,Z0;0END;输入：DOUTOT8,ON;DOUTOT8,ON;DELAYT0.0;T0.0T1T1DOUTOT8,OFF;DELAYT1;DELAYT1;MOVLP2,V20,Z0;DOUTOT8,ON;程序编辑使能键+向前DOUTOT8,OFF;DOUTOT8,ON;DELAYT1;MOVLP2,V20,Z0;MOVLP2,V20,Z0;DOUTOT8,OFF;DOUTOT8,OFF;B输出8端口OFF,夹爪关闭初始安全位置P0点信号初始化—夹爪打开精确到达拿笔P2点信号延时持续时间—1秒0001MAIM:000200030004000500060007000800090010模式：一般模式guiji主页面程序编辑显示工具伺服准备①④⑤⑦⑨⑩②⑥⑧③11JMOVLP2,V20,Z0;MOVJP0,V20,Z0;0END;DOUTOT8,ON;DELAYT1;DOUTOT8,OFF;B输出8端口OFF,夹爪关闭初始安全位置P0点信号初始化—夹爪打开精确到达拿笔P2点信号延时持续时间—1秒使能键+选择0001MAIM:000200030004000500060007000800090010模式：一般模式guiji主页面程序编辑显示工具伺服准备①④⑤⑦⑨⑩②⑥⑧③11J2MOVLP2,V20,Z0;MOVJP0,V20,Z0;0END;DOUTOT8,ON;DELAYT1;DOUTOT8,OFF;B输出8端口OFF,夹爪关闭初始安全位置P0点信号初始化—夹爪打开精确到达拿笔P2点信号延时持续时间—1秒3P*输入：P1MOVLP1,V20,Z0;P*P1MOVLP1,V20,Z0;选择复制范围MOVLP1,V20,Z0;选择复制到的位置DOUTOT8,ON;0001MAIM:000200030004000500060007000800090010模式：一般模式guiji主页面程序编辑显示工具伺服准备①④⑤⑦⑨⑩②⑥⑧③11JMOVLP2,V20,Z0;MOVJP0,V20,Z0;0END;DOUTOT8,ON;DELAYT1;DOUTOT8,OFF;B输出8端口OFF,夹爪关闭初始安全位置P0点信号初始化—夹爪打开精确到达拿笔P2点信号延时，持续时间1秒MOVLP1,V20,Z0;MOVLP1,V20,Z0;拿笔的正上方P1点拿笔的正上方P1点MOVLP1,V20,Z0;MOVJP1,V20,Z0;0001MAIM:000200030004000500060007000800090010模式：一般模式guiji主页面程序编辑显示工具伺服准备①④⑤⑦⑨⑩②⑥⑧③11JMOVLP2,V20,Z0;MOVJP0,V20,Z0;0END;DOUTOT8,ON;DELAYT1;DOUTOT8,OFF;B输出8端口OFF,夹爪关闭初始安全位置P0点信号初始化—夹爪打开精确到达拿笔P2点信号延时，持续时间1秒P*输入：P4MOVLP1,V20,Z0;MOVJP1,V20,Z0;选择复制范围选择复制到的位置拿笔的正上方P1点拿笔的正上方P1点MOVLP4,V20,Z0;P*P4MOVLP4,V20,Z0;精确到达轨迹起点P4点MOVLP4,V20,Z0;MOVLP1,V20,Z0;0001MAIM:000200030004000500060007000800090010模式：一般模式guiji主页面程序编辑显示工具伺服准备①④⑤⑦⑨⑩②⑥⑧③11J140001MAIM:000200030004000500060007000800090010001100120013001400150016001700180019模式：一般模式MOVLP3,V20,Z0;MOVLP4,V20,Z0;MOVLP2,V20,Z0;MOVJP0,V20,Z0;0END;DOUTOT8,ON;DELAYT1;DOUTOT8,OFF;B输出8端口OFF,夹爪关闭初始安全位置P0点信号初始化—夹爪打开精确到达拿笔P2点信号延时，持续时间1秒MOVLP1,V20,Z0;MOVJP1,V20,Z0;拿笔的正上方P1点拿笔的正上方P1点精确到达轨迹起点P4点①④⑤⑦⑨⑩②⑥⑧③11P*输入：P3P*P3MOVLP3,V20,Z0;MOVLP4,V20,Z0;MOVJP3,V20,Z0;到达轨迹起点正上方P3点0001MAIM:000200030004000500060007000800090010模式：一般模式guiji主页面程序编辑显示工具伺服准备①④⑤⑦⑨⑩②⑥⑧③11J150001MAIM:000200030004000500060007000800090010001100120013001400150016001700180019模式：一般模式MOVLP5,V20,Z0;MOVLP4,V20,Z0;MOVLP2,V20,Z0;MOVJP0,V20,Z0;0END;DOUTOT8,ON;DELAYT1;DOUTOT8,OFF;B输出8端口OFF,夹爪关闭初始安全位置P0点信号初始化—夹爪打开精确到达拿笔P2点信号延时，持续时间1秒MOVLP1,V20,Z0;MOVJP1,V20,Z0;拿笔的正上方P1点拿笔的正上方P1点精确到达轨迹起点P4点①④⑤⑦⑨⑩②⑥⑧③11P*输入：P5P*P5MOVLP5,V20,Z0;MOVJP3,V20,Z0;到达轨迹起点正上方P3点直线到达轨迹点P5点0001MAIM:000200030004000500060007000800090010模式：一般模式guiji主页面程序编辑显示工具伺服准备①④⑤⑦⑨⑩②⑥⑧③11J160001MAIM:000200030004000500060007000800090010001100120013001400150016001700180019模式：一般模式MOVLP6,V20,Z0;MOVLP4,V20,Z0;MOVLP2,V20,Z0;MOVJP0,V20,Z0;0END;DOUTOT8,ON;DELAYT1;DOUTOT8,OFF;B输出8端口OFF,夹爪关闭初始安全位置P0点信号初始化—夹爪打开精确到达拿笔P2点信号延时，持续时间1秒MOVLP1,V20,Z0;MOVJP1,V20,Z0;拿笔的正上方P1点拿笔的正上方P1点精确到达轨迹起点P4点①④⑤⑦⑨⑩②⑥⑧③11P*输入：P6P*P6MOVLP6,V20,Z0;MOVLP3,V20,Z0;到达轨迹起点正上方P3点直线到达轨迹点P6点MOVLP5,V20,Z0;直线到达轨迹点P5点0001MAIM:000200030004000500060007000800090010模式：一般模式guiji主页面程序编辑显示工具伺服准备①④⑤⑦⑨⑩②⑥⑧③11J170001MAIM:000200030004000500060007000800090010001100120013001400150016001700180019模式：一般模式MOVLP6,V20,Z0;MOVLP4,V20,Z0;MOVLP2,V20,Z0;MOVJP0,V20,Z0;0END;DOUTOT8,ON;DELAYT1;DOUTOT8,OFF;B输出8端口OFF,夹爪关闭初始安全位置P0点信号初始化—夹爪打开精确到达拿笔P2点信号延时，持续时间1秒MOVLP1,V20,Z0;MOVJP1,V20,Z0;拿笔的正上方P1点拿笔的正上方P1点精确到达轨迹起点P4点①④⑤⑦⑨⑩②⑥⑧③11P*输入：P7P*P7MOVLP7,V20,Z0;MOVJP3,V20,Z0;到达轨迹起点正上方P3点直线到达轨迹点P7点MOVLP5,V20,Z0;直线到达轨迹点P5点MOVLP6,V20,Z0;直线到达轨迹点P6点0001MAIM:000200030004000500060007000800090010模式：一般模式guiji主页面程序编辑显示工具伺服准备①④⑤⑦⑨⑩②⑥⑧③11J180001MAIM:000200030004000500060007000800090010001100120013001400150016001700180019模式：一般模式MOVLP8,V20,Z0;MOVLP7,V20,Z0;MOVLP4,V20,Z0;MOVLP2,V20,Z0;MOVJ