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写在前面的话本系列笔记一共七篇，是我个人学习FreeRTOS的实验笔记。学习过程中写笔记有几个好处：一是可以加深自己对FreeRTOS的理解；二是使学习更有成就感。笔记可以作为自己学习进步和知识储备的凭证，当然没人去查，关键是自己真的从中有更多的收获。在开始学习FreeRTOS时，我就已经计划写成笔记并上传带百度文库，希望对初学者有所帮助。因为我的学习历程也非常依赖网络资源。本人在学习FreeRTOS之前，已经学过μC/OSII，也上传了几篇学习笔记。这两个系统非常相似，都是开源的RTOS，但是一个是免费的，另一个是收费的。笔记的主要内容就是学习FreeRTOS的各种通讯机制。笔记的结构非常简单，就是通过简单的实例，演示FreeRTOS的各种通讯机制的使用方法。跟随本笔记学习完，能够做到以下几点即可：1.了解FreeRTOS程序的基本架构；2.能够理解和应用信号量、消息队列、邮箱队列等相关知识。特别说明：本笔记以STM32为平台，任何STM32平台都可以。所有例程只用到简单的硬件资源：最小系统的资源，LED输出，UART输出。为了开发简单，本笔记的例程全部使用STM32Cube配置生成，只需要添加很少的代码。如果不熟悉STM32Cube的使用，也没关系。只要在网上下载安装STM32CubeMX和相应芯片的支持包，然后跟着笔记的步骤操作即可，该笔记没有省略任何步骤。要学习STM32Cube，可到ST社区论坛，搜索STM32Cube，即可查看相关帖子。其中比较详细和全面的是微雪电子发布的帖子。重要参考资料：FreeRTOS实时内核实用指南.pdf(由ZouChangjun翻译并分享)，建议学习者先通读一遍该文档，这是翻译自FreeRTOS作者RichardBarry于2009年发布的手册。最新最详细的资料当然是官网发布的信息。由于本人水平有限，错漏难免，欢迎指正，谢谢！S.D.Lu于深圳2016年8月E-mail:547068172@qq.comFreeRTOS学习之一：任务的创建前提：默认已经装好MDKV5和STM32CubeMX，并安装了STM32F1xx系列的支持包。硬件平台：STM32F1xx系列。目的：学习FreeRTOS任务的创建。创建任务是使用FreeRTOS的必要步骤，本文通过实例描述怎样使用STM32CubeMX配置创建FreeRTOS的任务。本文例子将创建两个任务，每个任务分别控制一个LED的闪烁。Step1.打开STM32CubeMX，点击“NewProject”，选择芯片型号，STM32F103RBTx。Step2.配置时钟引脚。Step3.配置PA8和PD2为Output，并把用户标签分别改为LED0，LED1。Step4.使能FreeRTOS。Step5.配置时钟树。8M输入时，通过PLL得到72M内部时钟。Step6.配置FreeRTOS。Configparameters选项卡中是配置参数，其中列出了FreeRTOS的可配置参数，对应于FreeRTOSConfig.h文件中的配置参数。Includeparameters选项卡的参数则是用来配置裁剪FreeRTOS的。TasksandQueues用于添加任务和队列。默认配置了一个名为defaultTask的任务，其优先级为普通，任务堆栈大小为128字，任务函数名为StartDefaultTask。双击蓝色的地方，弹出对话框，将任务名修改为Task_LED0，将任务函数名修改为Func_LED0。点击Add按钮，增加一个任务Task_LED1，优先级设置为Normal，函数名为Func_LED1。需要注意的是，STM32Cube对FreeRTOS进行了一些修改，比如优先级只有7个，如下图。TimersandSemaphores是添加软件定时器和信号量的选项。注：该步骤中，除了添加任务，其他的都使用默认参数。Step7.生成代码。这时候会弹出一个警告。原因是FreeRTSO使用了Systick作为时钟节拍，而HAL库也使用了Systick作为HAL_Delay()和各种timeout的时钟基准。因此需要将HAL的时钟基准改为其他TIMER。一般使用一个基本定时器。点击“No”按钮，然后在Pinout设置页面选择时基源为TIM4再次点击代码生成按钮，等完成后直接打开工程。工程基本组织结构如下图，其中Application/User组中的文件是用户可以修改的，而其他组中的文件一般不进行修改。Step8.分析程序结构。在进入main函数之前，先定义了两个变量，声明了几个函数。再看main函数。将main函数整理，删除很多注释之后，得到下图所示内容。其中第①部分，是硬件配置；第②部分，创建两个线程(或称任务)；第③部分，启动调度器。这就是程序的基本结构。启动调度器后，程序就由FreeRTOS的调度器管理了，将会被执行的是两个已经创建的任务函数Func_LED0和Func_LED1，后面的while(1)是不会执行到的。Step9.添加代码。在main.c文件中，找到前面配置添加的两个任务函数，Func_LED0和Func_LED1，然后在里面分别添加LED0和LED1的控制代码。Step10.编译下载运行。LED0和LED1分别闪烁，LED0闪烁周期是1秒，LED1的周期是2秒。程序分析：1.分析语句：osThreadDef(Task_LED0,Func_LED0,osPriorityNormal,0,128);osThreadDef(…)并不是一个函数，而是一个宏。其定义在cmsis_os.h文件中，作用是定义一个osThreadDef_t结构体。在cmsis_os.h文件中，osThreadDef_t结构体的定义如下：因此，将osThreadDef(Task_LED0,Func_LED0,osPriorityNormal,0,128);展开结果就是constosThreadDef_tos_thread_def_Task_LED0={Task_LED0,(Func_LED0),(osPriorityNormal),(0),(128)};即，定义了一个名为os_thread_def_Task_LED0的osThreadDef_t类型结构体，并赋值给各个成员变量。2.分析语句：Task_LED0Handle=osThreadCreate(osThread(Task_LED0),NULL);同样的，osThread(…)也是一个宏定义，在cmsis_os.h文件中可查到。osThread(Task_LED0)展开的结果就是&os_thread_def_Task_LED0。因此，将Task_LED0Handle=osThreadCreate(osThread(Task_LED0),NULL);展开结果就是Task_LED0Handle=osThreadCreate(&os_thread_def_Task_LED0,NULL);所以上面分析的两句话，其过程就是定义一个结构体变量，然后将结构体作为参数传递给osThreadCreate()函数，创建一个任务。3.分析osThreadCreate()函数。查看其源码，可以发现，这个函数实际上调用了xTaskCreate()函数，这才是原生FreeRTOS的API函数。STM32CubeMX的工程师根据CMSIC接口标准对FreeRTOS的API函数进行了二次封装，使用户开发更加容易。封装后的函数接口都放在cmsis_os.h文件中。其实，在开发过程中，不需要像上面的分析过程那样，将函数或者宏定义展开进行详细分析。我们知道每个接口参数的意义，并会使用该接口就行了。附加内容：FreeRTOS任务调度策略探讨本例中的两个任务函数Func_LED0和Func_LED1，他们实际占用CPU的时间很少，在调用osDelay()函数之后，它们就进入阻塞状态了，它们在等待“定时时间到”事件。在用户任务都进入阻塞状态时，运行的是空闲任务。空闲任务是启动调度器时自动创建的。本例中，两个任务的优先级是一样的，都是osPriorityNormal。但是由于调用了osDelay()函数，它们进入阻塞状态时就让出了CPU的使用权。因此，两个任务看上去就像并行执行的一样。如果把其中的一任务的优先级设置成osPriorityLow或者osPriorityHigh，让两个任务的优先级不同，会怎样呢？结果是，运行起来还是像并行执行的一样。我们都知道，如果两个就绪的任务优先级不同，那么优先级高的任务得到运行。那么，如果两个就绪任务优先级相同，且一直处于就绪状态，那么在FreeRTOS中将如何运行呢？下面将通过实验检验其运行过程。写一个用for循环实现的延时函数：然后在任务中替代原来的osDelay()函数函数。这样，两个任务会一直处于可运行的状态，因为他们“总是有事情要做”。a).如果两个任务的优先级不同，则运行结果是：只有优先级高的任务得到运行。b).如果两个任务的优先级相同，则运行结果是：两个任务都得到运行，但是LED的闪烁频率比单独运行时的低。按照上述代码，两个任务调用的都是my_delay(500);，结果就是LED闪烁频率减半，相当于单个任务运行时的my_delay(1000);。从b)的情况可知，FreeRTOS在任务优先级相同时，会分配给各任务相同的CPU时间，即任务会轮流执行相等的时间片。S.D.Lu于深圳2016年8月