连续系统传递函数的离散化

连续系统传递函数的离散化u(t)u(k)G(s)y(t)y(k)y(k)G(z)u(k)U(z)Y(z)采样离散系统离散系统)()(1sGLtg②对g(t)采样（用虚拟采样开关），得离散序列g(k)。①)()()(0zGzkgkgZkk③脉冲响应不变法连续系统传递函数的离散化例7.13）assasG()(求传递函数对应的脉冲传递函数。))(1()1(111)()(aTaTaTezzezezzzzassZassaZzG连续系统传递函数的离散化r(t)r*(t)G1(s)y(t)y(k)G2(s)u(t)r(t)r*(t)G1(s)y(t)y(k)G2(s)u(t)u*(t))()()()()(2121zGGsGsGZsGZzG)()()()()(2121zGzGsGZsGZzG将连续传递函数化为脉冲传递函数时，需要考虑采样开关的位置。连续系统传递函数的离散化r(t)e*(t)G(s)y(t)y(k)H(s)e(t)+-r(t)e*(t)G(s)y(t)y(k)H(s)e(t)y*(t)+-)(1)()()()(zGFzGzRzYzG)()(1)()()()(zFzGzGzRzYzG连续系统传递函数的离散化例7.14求系统脉冲传递函数。u(t)u(k)y(t)y(k)TseTs1)(assk)()1()(1)()()(20asskeassksesGsGsGTsTsph)1()(1TsesG)()(22assksGG0(s)=G1(s)G2(s))()()()(2100zGzGsGZzG)]()0([)(1Ttg连续系统传递函数的离散化)11()1()()1()()1()(22220asssaakZeZasskZeZasskeZzGTsTsTs)1)1(()1()(2210aTezzzzzaTzakzzG))(1()1()1()1(221aTaTezzezakzTzakz)1()(1TsesG)()(22assksG)()()()(2100zGzGsGZzG