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word格式文档专业整理目录1设计任务及要求......................................................................................................................32异步电动机数学模型基本原理..................................................................................................32.1异步电机的三相动态数学模型............................................................................................32.2异步电机的坐标变换..........................................................................................................82.2.1三相-两相变换.............................................................................................................82.2.2静止两相-旋转正交变换......................................................................................................93异步电动机按转子磁链定向的矢量控制系统..........................................................................103.1按转子磁链定向矢量控制的基本思想...............................................................................103.2以ω-is-ψr为状态变量的状态方程...................................................................................103.2.1dq坐标系中的状态方程............................................................................................103.2.2αβ坐标系中的状态方程............................................................................................123.3以-is-Φr为状态变量的αβ坐标系上的异步电动机动态结构图....................................133.4转速闭环后的矢量控制原理框图......................................................................................143.5转速闭环后的矢量控制系统结构图..................................................................................15word格式文档专业整理4异步电动机矢量控制系统仿真...............................................................................................164.1仿真模型的参数计算........................................................................................................164.2矢量控制系统的仿真模型.................................................................................................174.3仿真结果分析..................................................................................................................204.3.1mt坐标系中的电流曲线...........................................................................................205.总结与体会...........................................................................................................................22参考文献...................................................................................................................................22word格式文档专业整理1设计任务及要求仿真电动机参数：Rs=1.85Ω，Rr=2.658Ω，Ls=0.2941H，Lr=0.2898H，Lm=0.2838H，J=0.1284Nm·s2，np=2，UN=380V，fN=50Hz。采用二相旋转坐标系（d-q）下异步电机数学模型，利用MATLAB/SIMULINK完成异步电机的矢量控制系统仿真实验。2异步电动机数学模型基本原理交流电动机是个高阶、非线性、强耦合的多变量系统。在研究异步电动机数学模型的多变量非线性数学模型时，作如下假设：（1）忽略空间谐波，设三相绕组对称，在空间中互差120电角度，产生的磁动势沿气隙周围按正弦规律分布；（2）忽略磁路饱和，认为各绕组的自感和互感都是恒定的；（3）忽略铁心饱和；（4）不考虑频率变化和温度变化对绕组电阻的影响。2.1异步电机的三相动态数学模型电动机绕组就等效成图2-1所示的三相异步电动机的物理模型。图中，定子三相绕组轴线A,B,C在空间是固定的，转子绕组轴线a,b,c以角速度ω随转子旋转，以A轴为参考坐标轴，转子a轴和定子A轴间的电角度θ为空间角位移变量。规定各绕组电压，电流，磁链的的正方向符合电动机惯性和右手螺旋定则异步电动机的数学模型由下述电压方程、磁链方程、转矩方程和运动方程组成。word格式文档专业整理图2-1三相异步电动机的物理模型（1）磁链方程每个绕组的磁链是它本身的自感磁链和其他绕组对它的互感磁链之和，因此，六个绕组的磁链可表达为：式中iA，iB，iC，ia，ib，ic---定子和转子相电流的瞬间值；ψA，ψB，ψC，ψa，ψb，ψc---各相绕组的全磁链。L---6×6电感矩阵，其中对角线元素LAA、LBB、LCC、Laa、Lbb、Lcc是各有关绕组的自感，其余各项这是绕组间的互感。实际上，与电机绕组交链的磁通只有两类：一类是穿要过气隙的相间互感磁通；另一类是只与一相绕组交链而不穿过气隙的漏磁通，前者是主要的。定子各相漏磁通所对应的电感称为定子漏感，由于绕组的对称性，各相漏感值均相等；同样，转子各相漏磁通则对应于转子漏感。与定子一相绕组交链的最大互感磁通对应于定子互感Lms，与转子绕组交链的最大磁通对应于转子互感Lmr。由于折算后定、转子绕组匝数相等，且各绕组间互感磁通都通过气隙，磁阻相同，故可认Lms=Lmr。对于每一相绕组来说，它所交链的磁通是互感磁通和漏感磁通之和，因此，定子各相自感为word格式文档专业整理LAA=LBB=LCC=Lms+Lls（2-2）转子各相自感：Laa=Lbb=Lcc=Lmr+Llr（2-3）两相绕组之间只有互感。互感有分为两类：①定子三相绕组彼此之间和转子三相彼此之间位置都是固定的，故互感为常值;②定子任一相之间的位置是变化的，互感是角位移θ的函数。现在先讨论第一类，三相绕组轴线彼此在空间的相位差是+_120度，在假定气隙磁通为正玄分布的条件下，互感值应为于是，定子各绕组之间的互感和转子各绕组之间的自感至于第二类与电机交链的磁通，即定、转子绕组间的互感，由于相互间位置的变化，可分别表示为当定、转子两相绕组轴线一致时，两者之间的互感值达到最大值，就是每相的最大互感Lms。磁链方程可以写成分块矩阵的形式如下：式中:word格式文档专业整理Lrs和Lsr两个矩阵互为转置，且均与转子位置角θ有关，它们的元素都是变参数，这是系统非线性的一个根源。为了把变参数矩阵转换成常参数矩阵须利用坐标变换。（2）电压方程三相定子绕组的电压平衡方程组三相转子绕组折算到定子侧的电压方程式中uA，uB，uC，ua，ub，uc---定子和转子相电压的瞬时值；Rs，Rr---定子和转子绕组电阻。将电压方程写成矩阵形式word格式文档专业整理或者写为将磁链方程代入电压方程，即得展开后的电压方程其中，Ldi/dt项属于电磁感应电动势中的脉变电动势，dL/dθ(wi)项属于电磁感应电动势中与转速w成正比的旋转电动势。（3）转矩方程用三相电流和转角表示的转矩方程上述公式是在线性磁路，磁动势在空间按正玄分部的假定条件下得出来的，但对定转子电流对时间的波形未作任何假定，式中的电流i都是实际瞬时值。因此上述电磁转矩公式完全适用于变压变频器供电的含有电流谐波的三相异步电动机调速系统。（4）运动方程若忽略电力拖动系统传动机构中的粘性摩擦和扭转弹性，则系统的运动方程式为：式中J---机组的转动惯量；TL---包括摩擦阻转矩的负载转矩。转角方程为word格式文档专业整理2.2异步电机的坐标变换2.2.1三相-两相变换在三相静止绕组A、B、C和两相静止绕组α、β之间的变换，称作三相静止坐标系和两相静止坐标系间的变换，简称3/2变换。图2-2中绘出了A、B、C和α、β两个坐标系，为方便起见，取A轴和α轴重合。当三相总磁动势与两相总磁动势相等时，两套绕组瞬时磁动势在α、β轴上的投影都应相等:图2-2三相、两相静止坐标系与磁通势空间矢量C3/2是三相坐标系变换到两相坐标系的电流变换阵，根据变换前后产生相同的磁动势的原则和变换前后功率不变的原则，可以得到：如果从两相坐标系变换到三相坐标系，简称2/3变换:word格式文档专业整理考虑到实际异步电机的三相绕组为不带中线的对称绕组，没有零轴电流，并且满足iA+iB+iC=0，于是三相坐标系与两相坐标系之间的电流变换可进一步简化为：2.2.2静止两相-旋转正交变换图2-3两相静止和旋转坐标系与磁动势空间关系在图2-3中，两相交流电流iα和iβ和两个直流电流id和iq，产生同样的以同步转速ω1旋转的合成磁动势Fs。由图2-3可见，iα和iβ，id和iq之间有下列关系:两相旋转坐标系变换到两相静止坐标系的变换矩阵为：word格式文档专业整理两相静止坐标系到两相旋转坐标系的变换矩阵是:3异步电动机按转子磁链定向的矢量控制系统3.1按转子磁链定向矢量控制的基本思想通过坐标变换，在按转子磁链定向同步旋转正交坐标系中，得到等效的直流电动机模型。仿照直流电动机的控制方法控制电磁转矩与磁链，然后将转子磁链定向坐标系中的控制量反变换得到三相坐标系的对应量，以实施控制。3.2以ω-is-ψr为状态变量的状态方程3.2.1dq坐标系中的状态方程选取状态变量：输入变量：输出变量：电压方程：word格式文档专业整理转矩方程：运动方程：转子电磁时间常数：电