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P先给一个初值否则图像为直线I=infD=0调节P生成等幅震荡图像根据相邻波峰之间的周期得出Pu此时P值为KuPu=35Ku=0.425PIDP:Ku/1.7I:Pu/2D:Pu/80.425/1.7=0.250035/2=17.535/8=4.375最后调节PI使超调量在5%--10%Bingo!
