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11控制器操作1.1通过USB连接控制器1.2通过以太网连接控制器1.3从控制器读取程序1.4将程序下载到控制器1.5控制器参数备份及恢复1.6设置控制器参数1.6.1设置控制器IP地址1.6.3修改I/O设置1.7设置控制器远程控制模式1.8重置控制器内容22机器人管理器操作2.1伺服马达打开、释放及重置2.2点位示教2.3点位追踪2.4工具坐标示教2.5LOCAL坐标示教2.6XYZ极限设定2.7设置关节运动范围2.8Jump指令上升高度下降高度设定3程序编写3.1新建一个项目3.2打开一个项目3.3编译程序并下载程序3.4运行程序3.5单步运行程序内容33.6局部变量、模块变量及全局变量的定义及区别3.7编写一个初始化函数打开马达、设定运行功率及速度3.8用GO、JUMP、MOVE、ARC指令编写一个简单的程序3.9编写一个简单输入输出操作程序3.10编写一个循环控制程序3.11编写一个RS232串口通讯程序（含串口设置，数据分解赋值）3.12编写一个以太网通讯程序（含以太网设置，数据分解赋值）3.13编写一个矩阵使用程序3.14点文件操作及点位修改3.15编写一个回待机位样例程序内容44视觉应用案例（EPSON机器人跟其他品牌视觉配合）4.1固定向下相机（相机固定在外部）应用案例4.2移动向下相机(相机装在机械手上）应用案例4.3固定向上相机（相机装在外部）应用案例内容51、控制器操作1.1通过USB连接控制器1）单击工具栏图标“”或者单击“设置”，单击“控制器与电脑通讯”，进入如下画面。选择“USB”，单击“连接”即可连接控制器。控制器连接上后，连接状态会变为“已连接”连接好后状态会变为“已连接”选择USB61、控制器操作1.2通过以太网连接控制器（使用以太网连接时用）（1）单击“设置”“电脑与控制器通讯”进入IP设置画面，或者单击工具栏图标“”进入IP设置画面，然后单击“增加”进入右下图画面选择“通过以太网连接到控制器”单击确定71、控制器操作（2）设置新增以太网连接名称及IP地址，控制器出厂默认控制器IP设置如右下图所示设置好IP后单击应用，如果控制器IP忘记了，可以先用USB线连接控制器然后在“设置”|控制器|configuration里可以查看控制器IP，电脑IP的前三位要与控制器的前三位相同，例如“192.168.0.10”。设置好IP地址后单击“连接”连接控制器。81、控制器操作1.3从控制器读取程序1）连接控制器后，单击“项目”，单击“导入”进入下图所示画面，选择“控制器”，单击“下一个”，再单击“下一个”，单击“导入”即可将控制器的程序读取出来选择控制器91、控制器操作1.4将程序下载到控制器1）在工具栏上单击创建并下载程序图标“”或者单击打开运行窗口图标“”，软件即会编译程序，如果程序没有错误就会将程序下载到控制器。如果程序有错误，状态栏会显示程序错误信息，如下图所示。将光标移到错误信息一栏，双击左键光标即会跳到程序错误的那一行去，然后修改程序后重新下载程序101、控制器操作1.5控制器参数备份及恢复1）控制器备份单击“工具”，选择“控制器”进入下图画面，单击“备份控制器”，选择一个文夹（如果不选择的话备份文件会存储到软件安装文件夹EpsonRC70下的Backup文件夹里面。），然后单击“确定”111、控制器操作2）控制器恢复单击“工具”，选择“控制器”进入下图画面，单击“恢复控制器”，选择之前备份的文件，然后单击“确定”。（不能将不同控制器版本的备份文件恢复到控制器，例如将RC90控制器的备份文件恢复到RC90700控制器）121、控制器操作1.6.1设置控制器参数1）设置控制器IP地址单击“设置”，选择“系统配置”进入左下图画面。单击“控制器”选择“配置”进入右下图画面。设置好控制器IP地址后，单击“应用”，单击“关闭”，如果提示重置控制器，单击“确定”131、控制器操作1.6.2设置控制器参数2）修改I/O设置单击“设置”，选择“系统配置”，单击“控制器”,选择“远程控制”进入下图画面。如果将专用输入输出设置为“空闲”即可将专用输入输出改为普通输入输出。也可以把其他端口号改为专用输入输出。单击“缺省”可以恢复初始设置。修改好后，单击“应用”，单击“关闭”，提示重启控制器，单击“确定”141、控制器操作1.7设置控制器远程控制模式单击“设置”，选择“系统配置”进入左下图画面。单击“控制器”选择“配置”进入下图画面。将控制器设备改为“远程I/O”或者“远程以太网”，单击“应用”，单击“关闭”，如果提示重置控制器，单击“确定”151、控制器操作1.8重置控制器单击“工具”，选择“控制器”进入左下图画面。单击“重置控制器”162、机器人管理器操作2.1伺服马达打开、释放和重置单击“工具”，选择“机器人管理器”，单击“控制面板”进入左下图画面。或者单击工具栏图标“”，然后单击“控制面板”。打开伺服关闭伺服在伺服ON时可以选择单独释放一个或多个轴，六轴机械手除外当机械手出现报警时单击重置复位报警17四、机器人管理器操作2.2点位示教2.2.1打开步进示教画面工具→机器人管理器→步进示教或单击工具栏图标后，选择“步进示教”页面。如下图示模式说明：默认:在当前的局部坐标系、工具坐标系、机械手属性、ECP坐标系上，向X、Y、Z轴的方向微动动作。如果是SCARA型机械手，也可以向U方向微动。如果是垂直6轴型机械手，则可以向U方向（倾斜）、V方向（仰卧）、W方向（偏转）微动。工具:向工具定义的坐标系的方向微动移动。Local:向定义的局部坐标系的方向微动移动。关节:各机械手的关节单独微动移动。不是直角坐标型的机械手使用Joint模式时，显示单独的微动按钮。ECP:在用当前的外部控制点定义的坐标系上，微动动作。182、机器人管理器操作2.2.2点位示教步骤1)单击“示教点”，选择要示教的点文件单击”示教点“选择要示教的点文件192、机器人管理器操作2)微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是SCARA机械手，MotorOn情况下，可以在“控制面板”页面，单击“释放所有”释放所有轴后，手动将机械手移动需要示教点的位置后，单击“锁定所有”锁定所有轴。选择要示教的点位，单击“示教”选择要示教的点位单击“示教”进入右图画面微动按钮输入点标签（可省略）单击“确定”202、机器人管理器操作2.3点位追踪1)单击“执行运动”，选择合适追踪命令及目标位置，单击“执行”，单击“是”，机械手即会去往目标位置。单击”执行运动“选择适当命令选择要去往的目标位置单击“执行”进入右图画面单击“是”212、机器人管理器操作2.4工具坐标示教1)在机器人管理界面单击“工具”打开工具坐标向导画面224、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）2)在“工具”画面单击“工具向导”，进入工具向导画面，选择移动向下工具编号，如下图所示：选择工具编号234、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）244、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）⑤单击“示教”进入下图画面，移动X、Y使治具末端对准一个MARK点，确保U=0。254、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）⑥对准MARK后单击“示教”，进入如下画面264、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）⑦单击“示教”进入如下画面，使U=180，Z保持不变，然后移动X、Y，使治具末端再次对准MARK274、视觉应用案例（EPSON机械手跟其他品牌视觉配合）⑧对准MARK点后单击“示教”，进入如下画面，单击“完成”。282、机器人管理器操作2.5LOCAL坐标示教2.5.1用一个原点方式示教本地坐标1)在机器人管理界面单击“本地坐标”打开LOCAL坐标向导画面292、机器人管理器操作2)单击“本地向导”打开LOCAL坐标向导画面302、机器人管理器操作3)选择您想定义的本地号码。对于[有多少点将被使用]，则选择[1–原点]。由于这是一个本地单点，您只需示教新坐标系的原点即可。如果您想使用坐标系方向的U，V或W轴，勾选[用U,V,W本地旋转工具坐标]复选框。如果未选中此复选框，新的坐标系是从X和Y轴的本Local0进行偏移，但不会绕着轴旋转。选择本地坐标编号选择1-原点如果勾选此项会将角度U加到工具坐标里（选用一个原点方式时有效）312、机器人管理器操作4)选好本地坐标编号和示教方式后，单击“下一个”，进入下图画面322、机器人管理器操作5)单击“示教”，进入下图示教画面，移动X、Y使治具末端对准本地坐标原点332、机器人管理器操作6)单击“示教”，新的Local定义如下所示。单击“完成”保存新的定义342、机器人管理器操作2.5.2用三个点示教本地坐标1)在机器人管理界面单击“本地坐标”打开LOCAL坐标向导画面352、机器人管理器操作2）单击“本地向导”按钮。打开如下所示的对话框。362、机器人管理器操作3)选择您想定义的本地号码。对于[有多少点将被使用]，则选择[3–原点,X,Y]。由于这是个本地三点，您会示教新坐标系的原点，然后示教沿X轴任何位置的一个点和沿Y轴任何位置的一个点。选择将用于对齐坐标系的轴。例如，如果您选择了X，然后新坐标系的X轴会对齐您将在后面步骤中进行示教的X轴点。Y轴点将用于确定倾斜。选择本地坐标编号选择3-原点，X，Y372、机器人管理器操作4)选好本地坐标编号和示教方式后，单击“下一个”，进入下图画面382、机器人管理器操作5)单击“示教”，进入下图示教画面，移动X、Y使治具末端对准本地坐标原点392、机器人管理器操作6)单击“示教”，进入示教画面，移动X、Y使治具末端对准本地坐标X轴上一个点402、机器人管理器操作6)单击“示教”，进入示教画面，移动X、Y使治具末端对准本地坐标Y轴上一个点412、机器人管理器操作6)单击“示教”，新的Local定义如下所示。单击“完成”保存新的定义。422、机器人管理器操作2.6设置XYZ极限1)在机器人管理界面单击“XYZ限定”，打开XYZ设定画面设定XYZ极限位置（都为0表示不设定）单击“应用”，保存设定单击“恢复”，恢复之前设定单击“缺省”，恢复出厂设定单击“清除”，清除之前设定432、机器人管理器操作2.7设置关节运动范围（用脉冲数指定）1)在机器人管理界面单击“范围”，打开关节运动范围设定画面用脉冲数设定关节运动范围单击“应用”，保存设定单击“恢复”，恢复之前设定单击“缺省”，恢复出厂设定单击“清除”，清除之前设定442、机器人管理器操作2.8设定设JUMP指令上升高度和下降高度1)在机器人管理界面单击“范围”，打开Arch设定画面设定上升高度单击“应用”，保存设定单击“恢复”，恢复之前设定单击“缺省”，恢复出厂设定单击“清除”，清除之前设定设定下降高度453、程序操作3.1新建一个项目1）单击“项目”，打开左图所示项目菜单，单击“新建”，打开右图所示窗口输入项目名称（只能用英文字符加下划线表示）选择存储目录单击“确定”新建一个项目463、程序操作3.2打开一个项目（存储在电脑里程序文件）1）单击“项目”，选择“打开”，打开下图图所示窗口选择文件存储目录选择要打开的程序单击“打开”打开一个项目473、程序操作3.3编译并下载程序1）在工具栏上单击创建并下载程序图标“”或者单击打开运行窗口图标“”，软件即会编译程序，如果程序没有错误就会将程序下载到控制器。如果程序有错误，状态栏会显示程序错误信息，如下图所示。将光标移到错误信息一栏，双击左键光标即会跳到程序错误的那一行去，然后修改程序后重新下载程序483、程序操作3.4运行程序1）在工具栏上单击打开运行窗口图标“”，打开运行窗口选择要运行的函数单击“开始”运行函数勾选此项时速度不能超过最大速度的20%（建议调试时勾选此项）设定运行速度比例493、程序操作3.5单步调试程序1）单击程序最左端设置断点2）在工具栏上单击打开运行窗口图标“”，打开运行窗口，单击“开始”运行程序3）按“F11”或单击图标“”运行下一行。按“F