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当A相通电转为A和B同时通电时，转子的磁极将同时受到A相绕组产生的磁场和B相绕组产生的磁场的共同吸引，转子的磁极则停在A和B两相磁极之间，此时步距角为15°，减小一半。三相反应式步进电机的一个通电循环周期如下：A→AB→B→BC→C→CA,每个循环周期分为六拍。每拍转子转过15°，一个通电循环周期转子转过90°。与单三拍相比，六拍驱动方式的步进角更小，更适用于需要精确定位的控制系统中。2.为什么说液压阻尼比是一个可变量？低阻尼对液压系统的动态特性有什么影响？如何提高系统的阻尼？这些方法各有什么优缺点？因为阀的流量-压力系数是影响液压阻尼比的重要参数，而阀开口是可变的，流量-压力会随之改变，所以液压阻尼比是一个可变量。低阻尼会使系统的稳定性下降。提高液压阻尼比的方法：设置液压缸管路泄露通道；采用正开口阀；增设阻尼器；采用压力反馈、动压反馈或加速度反馈等。采用压力反馈可以提高系统的阻尼比和固有频率，但会降低系统的开环增益，系统刚度降低，干扰误差增加。动压反馈校正能提高系统的阻尼比同时不改变系统的刚度。加速度反馈校正可以提高系统的阻尼比，同时降低谐振的振幅。低阻尼是影响系统的稳定性和限制系统频宽的主要因素之一。提高系统的阻尼的方法有以下几种：1）设置旁路泄露通道。在液压缸两个工作腔之间设置旁路通道增加泄露系数tpC。缺点是增大了功率损失，降低了系统的总压力增益和系统的刚度，增加外负载力引起的误差。另外，系统性能受温度变化的影响较大。2）采用正开口阀，正开口阀的c0K值大，可以增加阻尼，但也要使系统刚度降低，而且零位泄漏量引起的功率损失比第一种办法还要大。另外正开口阀还要带来非线性流量增益、稳态液动力变化等问题。3）增加负载的粘性阻尼。需要另外设置阻尼器，增加了结构的复杂性。4）在液压缸两腔之间连接一个机-液瞬态压力反馈网络，或采用压力反馈或动压反馈伺服阀。3、影响液压动力执行元件特性的因素有哪些？有什么影响？如何实现液压动力执行元件与负载的匹配？答:影响液压动力执行元件特性的因素有液压源压力、负载流量大小、液压缸尺寸。影响：1)提高液压源压力，特性曲线形状不变，顶点右移。2）提高流量大小，特性曲线顶点不变，形状变宽。3）提高液压缸活塞面积，顶点右移，形状变窄，功率不变。液压动力执行元件特性曲线包含负载特性曲线，且两曲线在最大功率处有公共切点，即为液压动力执行元件与负载的最佳匹配。4、液压固有频率有什么意义？提高液压固有频率对系统有什么好处？如何提高系统固有频率？答：液压固有频率是负载惯性与液压缸封闭油腔中液体的压缩性相互作用的结果。它常常是系统的最低频率，它的大小决定着伺服系统的响应速度。提高液压固有频率可以提高系统的响应速度和动态品质。提高方法:1)尽可能使阀靠近液压缸，减少管道体积，使系统油液体积减小到最低。2）选择高品质液压油，弹性模量尽可能高。3）增加液压系统管道和腔室结构的刚度。液压固有频率是负载质量与液压缸工作腔中的油压缩性所形成的液压弹簧相互作用的结果。液压固有频率标示液压动力元件的响应速度。提高液压固有频率的办法：增大液压缸活塞杆面积，Ap。减小总压缩体积Vt。减小折算到活塞上的总质量Mt。提高油液的有效体积弹性模量βe,液压阻尼比合适。5.步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。6.什么叫动力元件，有哪几种动力元件？液压动力元件是由液压放大元件（液压控制单元）和液压执行元件组成。液压放大元件可以使液压控制阀，也可以是伺服变量泵。液压执行元件是液压缸或液压马达。由他们组成四种基本型式的液压动力元件：阀控液压缸，阀控液压马达，泵控液压缸，泵控液压马达。前两种动力元件可以构成阀控（节流控制）系统，后两种动力元件可以构成泵控（容积控制）系统。