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著作者：欧阳青云1.原点回归程序示例：专用指令M1250原点回归启动按键Y50定位启动（私服参数）Y44轴停止（私服参数）Y44轴停止（私服参数）Y40PLC准备完成（私服参数）M1081电机手动状态M6401原点回归启动条件输出脉冲[T0H4K1500K9001K1]原点回归专用指令T0Plc》》QD75T0Plc》》QD75H4QD75模块的首地址分配位置40K1500定位指令（私服参数）K9001机械原点回归K1设定值SETY50执行电机的输出，需要进行职位处理12.原点回归（进行中到完成）程序示例：原点完成输出原点完成指示灯0.5SEC闪烁Y50原点回归动作进行中（私服电机的定位启动输出）X50启动完成信号（私服参数）X4C电机BUSY（忙轴）电机动作中处于忙轴中X4C接通M6501原点回归动作完成输出（采用维持处理，一直接通）断开条件：M6701电机发生SERVOERRORX48接通（私服内部参数，报警输出）YA42私服电机的M/C电源断开YA42私服电机的M/C电源断开[RSTY50]当电机完成原点回归后，直接对电机进行复位M1251原点回归动作进行状态指示灯当原点回归正在进行中时以间隔0.5S的时间闪烁原点回归完成后直接通原点回归完成后一直接通23.全部原点回归程序示例：原点回归完成状态指示所有电机原点完成输出M1290原点回归的启动开关M1001原点回归时必须在手动状态下进行M100原点回归的输出（动作需要进行维持处理）原点回归的断开条件:原点回归的断开条件:M101全部原点回归执行完成M1012复位按键启动M105紧急停止开关启动34.JOGSPEED的更改和专用指令写法：高速，中速，低速的选择按键的选择按键随时可以改变伺服JOG速度写入专用参数代码M1055M1053M1051是速度选择的几个按键开关，可以通过TOUCH直接进行设定选择SM400一直处于接通状态，表示JOG的速度选择可以通过开关的任意时间进行设定写入从而改变。行设定写入从而改变D120是速度值存储的字地址DMOV传送指令，D32数据传送指令（速度的值是任意设定的）[DTOH4K1518D120K1]JOG速度专用指令写入方法[]45.SERVOERROR的复位专用指令和写法复位专用指令复位开关轴一开关轴二轴出错信号轴三伺服ERROR故障复位专用指令和写法轴四K1502K1602K1702K1802是对各个轴出错复位的专用代码当轴发生出错时，相对应得轴会自动接通出错信号，依次是轴一x48轴二X49轴三x4a轴四X4B当故障解决后，需要对QD75的报警进行复位处理，需要在程序中编写一个复位开关，当开关接通后，执行私服复位的专用指令，将故障消除。56.SERVO电机运行的当前数据读取专用指令和写法电机当前数据读取专用指令实时读取伺服电机当前数据读取的专用指令和写法DFRO是DFROM的简写模式32位数据的读取，当前数据可能大于16位K800K900K1000K1100分别是轴一到轴四的伺服电机当前数据读取的专用代码D6400D6404D6402D6406是数据读取都得存储地址67.SERVOERROR的读取专用指令和写法专用指令代码轴一轴二实时读取中轴三轴四故障数据读取比较私服内部专用指令（故障读取）私服内部专用指令故障读取PLCCPU从QD75中将故障的信息读取出来用FROM将读取的故障信息数据存储在D6700l里78.SERVO电机内部I/O信息数据读取专用指令和写法伺服电机I/O信息读取专用指令伺服电机I/O信息读取专用指令实时读取实时传送89.SERVO定位输出专用指令和写法（经典）910.伺服电机加速时间和减速时间的程序设定方法：电机运行正向反向选择轴一的加速时间写入轴一加减速伺服代码电机运行正向反向选择轴一的减速时间写入通过M81的接通和断开，来选择电机在正向运行时的加减速，如果只通过对伺服参数的直接设定，那么电机的正向运行和反向运行时的加减速一样。1011.伺服电机在运行中的速度改变程序写法示例1：新速度写入，新速度轴三专用代码指令新速度写入请求，设定1允许输入写入待定地址时执行速度的变更1111.伺服电机在运行中的速度改变程序写法示例2：1212.PLC怎样读取伺服电机的功率消耗数据，程序写法：读取的数据存储地址电机所在的I/O地址首位轴三专用代码轴二专用代码参数设定消耗功率1313.伺服专用指令写法事例1：原点回归启动开关原点回归代码执行程序启动条件运行形式控制方式加减速命令速度定位地址执行伺服1号定位地址数据14运行形式控制方式加减速命令速度定位地址执行伺服2号定位地址数据15定位运行中速度改变程序：设定变速开始时的地址新速度写入变速请求变速条件（上一页）变速请求16伺服专用程序写法1714.伺服控制专用指令写法事例分析2：JOG启动须置位处理JOG启动TOUCH开关TOUCH启动执行开关原点回归执行程序开关无动作时进行复位处理18第三轴JOG执行高中低三速选择条件JOG速度写入专用指令第三轴JOG执行条件满足JOG反转输出TOUCH执行开关JOG正转输出JOG反转输出JOG正转输出19原点回归启动条件伺服启动脉冲信号输出电机运行条件1.原点2.手动情况下的MOV3.自动执行中的步进顺控。20脉冲信号输出置位处理执行开始原点回归执行原点回归执行代码1号位置数据执行212号位置数据执行223号位置数据执行3号位置数据执行4号位置数据执行235号位置数据执行低两位电机运行置位输出连接点三轴位置输出专用指令低两位电机运行置位输出连接点完成信号输出动作完成后的复位处理高一位开始处理245号位置数据执行三轴位置输出专用指令低两位电机运行置位输出连接点完成信号输出完成信号输出动作完成后的复位处理高一位开始处理25电机输出完成复位处理完成信号昀后的数据复位处理26PLC接通后执行SM400可以替代伺服参数的I/O型号读取伺服故障复位请求27谢谢您的支持！谢谢您的支持！博客:wangyongok4000.blog.sohu.com28