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3、填空题：在微分方程、传递函数、状态空间方程三种形式下，二阶系统的固有频率分别由什么量给出。A.微分方程系数（sqrt(a2/a0)）；B.wn；C.特征值(sqrt(入1*入2)）。6、PID控制的特点是什么？比例、积分、微分对系统分别有什么影响？PID特点是结构简单，稳定性好，工作可靠，调整方便。比例系数Kp对系统性能的影响：稳定情况下，Kp增加，稳态误差减小，系统响应速度加快，但如果Kp偏大，调节时间加长，甚至不稳定；积分控制能消除系统静差，但如果积分作用太强，系统将不稳定；微分能预测误差变化趋势，选择合适的微分作用能减小系统超调，缩短调节时间，允许加大比例控制，但微分作用过大或过小都会适得其反。7、保持器的作用是什么？在被控对象前加一个保持器充当滤波器的作用，可以再现主频谱分量而除掉附加的高频谱分量，把数字信号无失真的恢复成连续信号。8、离散系统的稳定条件是什么？闭环脉冲传递函数的全部极点位于z平面上以原点为圆心的单位圆内。9、连续系统的稳定条件是什么？闭环传递函数的全部极点位于s平面的左半平面。10、在阶跃输入下，为了研究被控对象，应记录响应的“过渡过程曲线”还是“稳定之后的曲线”？如果是正弦输入呢？在阶跃输入下，应记录“过渡过程曲线”，正弦输入下，应记录“稳定之后的曲线”。因为一般情况阶跃输入下是在时域下研究被控对象，而正弦输入一般是在复频域研究。11、画出一阶系统的阶跃响应曲线和脉冲响应曲线，说明一阶系统的特点。一阶系统单位阶跃响应没有超调，系统时间常数越小，调节时间越小，响应过程快速性越好。12、机器语言、汇编语言、高级语言分别有什么特点？哪种语言执行速度最快？机器语言是只有计算机才能识别的语言，程序里面只有0和1组成，编程困难，容易出错；汇编语言接近机器语言，能对计算机的内存地址直接进行操作，但是人可以识别这种语言；高级语言比汇编语言更容易让人们识别编写，但计算机识别比较困难；由于计算机能直接识别机器语言，所以机器语言执行速度最快。13、如果系统的时间常数为T，那么计算机控制系统的采样周期应该为多少？大约为1/10T14、采样频率如何确定？它与计算机硬件有怎样的关系？一个连续信号所含频率分量的最高频率为wmax，如果采样频率w2wmax，那么就可以从采样信号中不失真地恢复原连续信号。但是具体情况还要实际需求而定。采样频率越大，计算机运行速度，AD、DA的转换速度的要求就高一些，也就更难实现。（1）什么是最小相位系统？系统所有零点和极点都在左半平面的系统（2）什么是放大器的频率响应？放大电路对输入正弦信号的稳态响应。反映了放大器对不同频率信号的放大能力（3）在饱和状态下，三极管的极电结是什么状态？发射极和集电极都保持正偏。（4）什么是组合逻辑电路？什么是时序逻辑电路？任意时刻的输出状态取决于该时刻输入信号的状态，而与信号作用之前电路的状态无关。不包含记性原件时序逻辑电路的输出不仅与该时刻的输入状态有关，而且还和电路原来的状态有关。（5）什么是竞争冒险现象？由于受电路的延迟等因素的影响，使得原本正常的逻辑关系发生了混乱的现象。举例：与非门尖波（6）消除竞争冒险的方法A.修改逻辑设计，逻辑函数表达式上加上冗余项。B.输出端并接一个几十pf甚至几百pf的滤波电容。C.引入选通脉冲，在电路达到稳定状态之后，加入选通脉冲，这样??就不会输出了。（7)什么是触发器？触发器就是存储原件，通常在不断电的条件下长期保持一个二进制状态，直到有输入信号引导它转换到另一个状态为止。（8）时序逻辑电路分析步骤A.写驱动方程和输出方程B.状态方程C.列真值表，画状态转换图D.分析逻辑功能微机（1）一个中断来了，计算机应该做什么？（可屏蔽中断为例）1、中断请求2、中断承认3、中断响应4、断点恢复与返回（2）计算机和外设通信方式有哪些？（至少说三种）单工通信，半双工通信，全双工通信，现代通信方式计控（1）计控典型结构由哪几部分组成？由主机，输入输出通道，外部设备，检测与执行机构。（2）与常规连续控制系统相比，计控有什么优点？设计控制灵活（编程、算法多样）、能实现集中监视和操作（分时操作、监视多个控制量）、能实现综合控制（存储、逻辑、判断功能环境参数变化时?）、可靠性高抗干扰强（自诊断修复）（3）A/D转换芯片类型有哪几种？计数器式、并行比较式、双积分式、逐次逼近式（4）A/D将连续信号变成数字信号要完成哪些变换？A/D转换误差主要由什么决定？采样、量化、编码3个变换。A/D转换器的转换速率和转换精度（量化误差）来决定。（5）计控中稳态误差和采样周期有什么关系？如果被控对象中有足够的积分环节，那么没有关系。否则采样周期越小，稳态误差也越小。（6）数字控制器设计方法有哪些a.离散化设计法（直接设计）b.模拟化设计方法（间接）c.状态空间设计法d.先进控制规律的设计方法（7）采用模拟化设计方法特点设计简单，易于掌握，但是采样频率要求高（8）什么情况下模拟控制器可以离散化？方法有哪些？a.保证系统稳定性b.控制器的动态性能尽可能相似Z变换法，差分变换法，双线性变换法，零极点匹配法（9）什么是最小拍系统也称为最少调节时间系统，是指系统对典型输入信号，具有最快的响应速度，经过最少个采样周期，使得输出的稳态误差为零，达到输出完全跟踪输入的目的。（10）最小拍存在问题采样点之间可能存在纹波对各种典型信号输入函数适应性差对被控对象的模型参数变化敏感（11）最小拍无纹波控制必须满足的条件A.被控对象中含有足够的积分环节B.满足纹波控制的稳定性和控制器物理可实现要求C.WB（z)包含对象所有单位圆外和圆内的零点（12）什么是振铃现象指数字控制器的输出以1/2采样频率大幅度衰减振荡。由于被控对象中惯性环节的低通特性，使得这种振荡对系统的输出几乎没有影响。但是这种振荡现象会增加执行机构的磨损。（13）连续系统稳定，离散后不稳定怎么办？(14)RS232与RS485区别?RS232使用12V,0,-12V电压来表示逻辑，（-12V表示逻辑1，12V表示逻辑0），全双工，最少3条通信线（RX,TX,GND），因为使用绝对电压表示逻辑，由于干扰，导线电阻等原因，通讯距离不远，低速时几十米也是可以的。RS485，在RS422后推出，绝大部分继承了422，主要的差别是RS485可以是半双工的，而且一个驱动器的驱动能力至少可以驱动32个接收器（即接收器为1/32单位负载），当使用阻抗更高的接收器时可以驱动更多的接收器。所以现在大多数全双工485驱动/接收器对都是标：RS422/485的，因为全双工RS485的驱动/接收器对一定可以用在RS422网络。12.描述函数法定义?从频率域的角度研究非线性控制系统的稳定性的一种等效线性化方法。描述函数法是把线性控制理论中经典频率域方法应用于非线性系统研究的一种推广，只适用于非线性程度较低的系统。13.概率分布函数和概率密度函数关系?概率分布函数是概率密度函数的变上限积分,就是原函数.概率密度函数是概率分布函数的一阶导函数.