Cruise与Matlab-DLL联合仿真教程

Cruise与Matlab_DLL联合仿真教程Cruise与Matlab联合仿真，即在Cruise中建立整车模型，在Matlab/Simulink中建立控制策略模型，通过Cruise与Matlab接口将控制策略模型集成到Cruise中，从而实现联合仿真。其软件集成方式有多种，包括Matlab-DLL方式和Matlab-API方式等，本教程只介绍Matlab-DLL方式的设置方法，其他方式如感兴趣可自行查询文献学习。软件配置：AVLCruise2010，MatlabRelease2010a（Version7.10）；（注意：如果使用Cruise2010与Matlab8.x搭配，例如MatlabRelease2013a（MatlabVersion8.01），则需要修改m文件，将第五步中双击“AvlRtwDll_R2008+.exe”文件后生成的“Install.m”文件中的第14行“ifstrcmp(v(1:2),'7.')”改为“ifstrcmp(v(1:2),'8.')”，其他步骤相同，亲测可用。）第一步：首先准备好Matlab/Simlink模型，本教程以Cruise软件中自带的一个模型为例，如图1所示，将其命名为Lxm.mdl。图1第二步：设置端口，如图2所示。注意：DLL文件中的输入与输出使用的是Simulink中的”In”与”Out”模块，此处与API文件中的输入输出接口不同。图2第三步：设置Matlab的编译器，在Matlab命令窗口输入“mex-setup”，注意，mex与-setup1Output352.65UpperallowedEngineTemperature[K]Scope1RelationalOperator-10FlangeTorque[Nm]DotProductDisplay1Display3In3EngineTorquebeforeflywheel2In2Enginetemperature1In1RealTime1Output352.65UpperallowedEngineTemperature[K]Scope1RelationalOperator-10FlangeTorque[Nm]DotProductDisplay1Display3In3EngineTorquebeforeflywheel2In2Enginetemperature1In1RealTime之间有空格，出现图3。图3输入“y”，回车，出现图4图4[1]为Matlab自带的编译器，[2]为另外安装的编译器，两个编译器都可以使用，如果电脑操作系统中没有另装VS编译器，此处只显示[1]，此时我们选择[1]，回车，出现图5.图5输出“y”回车，出现图6.图6编译器设置完毕。第四步：设置电脑环境变量，将Matlab的安装路径加入电脑环境变量中。计算机→右击“属性”→“高级系统设置”→“环境变量”→“系统变量”→“新建”，将Matlab的安装路径“D:\Matlab_R2010a\bin\matlab.exe”加入，点击确定，如图7~11所示图7图8图9图10图11第五步：在Cruise安装目录下，双击运行与Matlab版本对应的AvlRtwDll_R2008+.exe文件，将相关的一些文件将解压至此文件夹中，其他的EXE文件是与低版本的Matlab搭配的文件，在此无需关注，如图12所示。图12将以上路径设为Matlab的当前目录，如图13所示图13打开并运行该文件夹下Install.m文件，如图14所示图14第六步：编译Simulink模型。打开Lxm.mdl，选择“Tools”→“Real-TimeWorkshop”→“Options”，弹出图15.图15此页面需要修改如下几处地方。（1）“Solver”下将求解器类型改为定步长“Fixed-setp”，求解算法“Solver”选用“ode4”龙格库塔法，“Fixed-stepsize”设置小于Cruise仿真步长，可设为0.005，如图16所示。图16（2）“DataImport/Export”下数据类型要选用“Array”形式，如图17所示。图17（3）“Real-TimeWorkshop”下的模板编译文件“Templatemakefile”默认的为“grt-default-tmf”要改为“avl_grt_dll_lcc.tmf”，最后点击“Build”按钮，开始编译，如图18所示，编译过程可在Matlab命令窗口观察，如图19所示。图18图19在Lxm-grt-rtw中就可找到需求的DLL文件，如图20所示。图20将DLL文件拷贝到Cruise中MatlabDLL模块引用文件所在目录下，如图21所示，在Cruise的MatlabDLL模块中指定_Lxm.dll的位置，并设置好输入输出参数，如图22~23所示，然后，在Cruisedatabus中完成相应的信号线连接，即可实现Cruise与MatlabDLL方式联合仿真，如图24所示。图21图22图23图24