机器人实训报告

-1-目录任务书:一、项目要求..........................................................................错误!未定义书签。二、系统设计说明书要求......................................................错误!未定义书签。实训报告：一、系统框图及功能描述............................................................................................4（一）系统框图.....................................................................................................4（二）Fanuc机器人..............................................................................................4（三）PLC（可编程序控制器）...........................................................................5（四）威纶通触摸屏.............................................................................................8二、电路原理图............................................................................................................9（1）PLC外部接线图............................................................................................9（2）CRM2A/B与外围设备的连接........................................................................9三、气动原理图..........................................................................................................10四、列出PLC及机器人I/O分配表，编写PLC程序.............................................11（一）PLC及机器人I/O分配表：....................................................................11（二）软元件分配表...........................................................................................11(三)威纶触摸屏编程界面……………………………………………………13(四)机器人模拟仿真…………………………………………………………14(五)PLC梯形图................................................................................................14五、机器人程序..........................................................................................................17六、调试流程……………………………………………………………………….19七、实践的心得与建议..............................................................................................20八、参考资料..............................................................................................................20-2-M-6iB机器人+PLC+机器人IOD组一、项目要求1、要求机器人完成上述物品搬运任务；2、采用Roboguide机器人仿真软件对以上任务进行运动仿真；3、采用三菱PLC+机器人的控制结构，PLC通过机器人IO(CRM2A和CRM2B)与机器人进行通讯；4、通过PLC启动机器人作业(机器人主程序命名为RSR0112)；5、通过触摸屏编程实现人机界面。二、系统设计说明书要求1、画出系统框架图，并进行相应功能描述；2、画出电路原理图；3、画出气动原理图；4、机器人任务编程；5、列出PLC及机器人I/O分配表，编写PLC程序（包括注释）；6、写出调试流程并按流程工作；7、完成全部实践文件，现场测试与答辩；8、实践的心得与建议；9、参考资料。-3-工业机器人项目综合训练小组成员周群策张煜浩邵辰彤李冰冰周磊22刘延刚李甲一、系统框图及功能描述（一）、系统框图计算机与PLC及触摸屏进行通讯，将PLC程序和触摸屏程序分别导入。通过触摸屏的控制按钮操控PLC程序中软元件的开闭状态来控制是否调用机器人程序从而控制机器人的动作，机器人由示教编程，程序存储在示教盒内由PLC程序控制其调用。-4-（二）、Fanuc机器人Fanuc机器人硬件主要包括：机器人本体(Robot)，控制柜(包括用户操作面板)，示教盒(TeachPendant)等。主要功能包括：Arcwelding(弧焊)，Spotwelding(点焊)，Handling(搬运)，Sealing(涂胶),Painting(喷漆)，Palleting(码垛)，Assembling(装配)，去毛刺，切割，激光焊接，测量等。（三）、PLC（可编程序控制器）PLC的定义：可编程序控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字式、模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程序控制器及其有关设备，都应按易于使工业控制系统形成一个整体，易于扩充其功能的原则设计。PLC是一种用程序来改变控制功能的工业控制计算机，除了能完成各种各样的控制功能外，还有与其他计算机通信联网的功能。-5-系统构成（功能扩展板块/连接器转换适配器/存储器盒/显示模块的系统组成）功能扩展板块，连接器转换适配器，存储器盒，显示模块的组合，可以连接的位置，台数，无论基本单元的点数如何，均如下所示。-6-1.FX3u-16MR/ES-A,FX3u-32MR/ES-A2．端子排列-7-3.输入连线示例4.威纶通触摸屏威纶通系列触摸面板全线内置电源隔离保护器，触摸屏均为电阻屏，支持MPI187.5K连接，常规产品分辨率均为800×480以上，均采用EB8000同一套软件，具有强大的兼容能力，能适用于市面上95%常见的PLC、变频器、工控机等自动化设备。-8-二、电路原理图（电气部分的说明）（1）Plc外部线路连接-9-（2）CRM2A/B与外围设备的连接CRM2A输入CRM2A输出-10-CRM2B输入CRM2B输出（3）、气动原理图-11-（4）、列出PLC及机器人I/O分配表，编写PLC程序（包括注释）（1）、PLC及机器人I/O分配表：机器人输出PLC输入功能定义机器人输入PLC输出功能定义CRM2B(33）DO[1]X1电磁阀信号CRM2A(01)*TMSTPY10紧急停机信号CRM2A(35)PROGRUNX5程序执行输出信号Y4气阀CRM2B(35)DO[3]X11按步输出CRM2A(04)CSTOP1Y0安全速度信号CRM2B(36)DO[4]X12计数复位CRM2A(10)PNS4Y1程序号选择CRM2A(39)FAULTX7错误输出CRM2A(28)ENBLY7使能信号CRM2A(06)STARTY6启动信号CRM2A(29)PNSSTROBEPNY2滤波信号CRM2A(25)FAULTRESETY5报警复位信号（2）、软元件分配表-12-软元件定义软元件定义M20总开关M15复位M30开始执行M40跳出M10单步连续切换M50报警灯M12暂停M13继续接线图：(三)、威纶触摸屏编程界面总开关：控制PLC程序；急停：机器人紧急停止；暂停：机器人暂停；复位：解除警报；运行状态切换：切换运行状态（自动/单步）；执行：调用执行示教程序-13-操作过程：首先打开总开关，点击复位按钮。运行状态切换开关控制机器人的自动/单步运行。自动运行时，机器人自动将4个工件依次由左移动至右，每移动一个工件，工件状态指示灯会跳转。单步运行时，每移动一次工件，机器人都会暂停操作，需点击复位后再进行下一步操作。机器人紧急停止时，报警灯亮起，点击复位按钮解除报警。(四)、机器人模拟仿真-14-(五)、PLC梯形图-15--16--17--18-五、机器人程序示教动作流程：程序：JP[1]100%CNT100//示教点1（螺栓1起始点）JP[2]100%CNT100//示教点2DO[1]=ON//气阀接通，手爪闭合WAIT2.00(SEC)//等待2sJP[3]100%CNT100//示教点3JP[4]100%CNT100//示教点4JP[5]100%CNT100//示教点5DO[1]=OFF//气阀关闭，手爪张开WAIT2.00(SEC)//等待2sJP[6]100%CNT100//示教点6（螺栓1结束点）JP[7]100%CNT100//示教点7（螺栓2起始点）JP[8]100%CNT100//示教点8DO[1]=ON//气阀接通，手爪闭合WAIT2.00(SEC)//等待2sJP[9]100%CNT100//示教点9JP[10]100%CNT100//示教点10JP[11]100%CNT100//示教点11DO[1]=OFF//气阀关闭，手爪张开WAIT2.00(SEC)//等待2sJP[12]100%CNT100//示教点12（螺栓2结束点）JP[13]100%CNT100//示教点13（螺栓3起始点）-19-JP[14]100%CNT100//示教点14DO[1]=ON//气阀接通，手爪闭合WAIT2.00(SEC)//等待2sJP[15]100%CNT100//示教点15JP[16]100%CNT100//示教点16JP[17]100%CNT100//示教点17DO[1]=OFF//气阀关闭，手爪张开WAIT2.00(SEC)//等待2sJP[18]100%CNT100//示教点18（螺栓3结束点）JP[19]100%CNT100//示教点19（螺栓4起始点）JP[20]100%CNT100//示教点20DO[1]=ON//气阀接通，手爪闭合WAIT2.00(SEC)//等待2sJP[21]100%CNT100//示教点21JP[22]100%CNT100//示教点22JP[23]100%CNT100//示教点23DO[1]=OFF//气阀关闭，手爪张开WAIT2.00(SEC)//等待2sJP[24]100%CNT100//示教点24（螺栓4结束点）-20-实现要求六、调试流程（包括调试过程中存在的问题、解决问题的思路及办法）调试过程中，我们分别进行了如下操作：1.将程序导入到PLC中；2.将EB8000中绘制的触摸屏程序导入到威纶触摸屏中；3.将威纶触摸屏的数据线与PLC相连，将PLC至于“RUN”状态；4