PUMA机器人工作空间-哈工大机器人大作业

-1-PUMA机器人大作业1坐标系建立：坐标系可以简化为：-2-2D-H参数表：PUMA机器人的杆件参数:1d0.6604m，2d0.14909m，4d0.43307m，6d0.05625m，2a0.4318m，3a0.02032m关节iii1iaid运动范围190000-160o~160o20-9002d0.14909m-225o~45o3-9002a0.4318m0-45o~225o40-903a0.02032m4d0.43307m-110o~170o509000-100o~100o60-9006d0.05625m-266o~266o3正运动学推导由式111111111100001iiiiiiiiiiiiiiiiiiicsascccsdsTsscscdc可得：111101000000100001csscT，222122200001000001csdTsc，332332300000100001csascT443434440001000001csadTsc，554555000010000001csTsc，-3-665666000010000001csTsc00123456123456TTTTTTT机械手变换矩阵060001xxxxyyyyzzzznoapnoapTnoap23654164123651654164123654164123651654164123654642365()()()xyzncccccsscscscccssscsnccccssssscssccscsccnscccssccs23654164123651654164123654164123651645164123654642365()()()xyzocsccccscssscscssccsocsccscsssssssscccccossccssccs2354123515412354123515412352354xyzacsccsccsssacscsscssscaccssc3231221423121323122142312142332322xyzpaccaccdscdspacsacsdssdcpdcasas4Matlab编程得出工作空间可以将连杆6的原点做为机器人的动点，连杆6原点相对于坐标系0就是06T的xp、yp、zp，已知：3231221423121323122142312142332322xyzpaccaccdscdspacsacsdssdcpdcasasMatlab程序如下：-4-clc,clearlength2=431.8;length3=20.32;d2=149.09;d4=433.07;a=pi/180;fora1=-160*a:20*a:160*afora2=-225*a:20*a:45*aa3=-45*a:20*a:225*afork=1:length(a3)endend机器人工作空间——三维空间：