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1超声波小车使用说明书———基于Arduino开发平台V1.0Arduino机器人使用调试说明书2目录一、机器人的组装...............................................................................................................................31.1.组装工具...............................................................................................................................31.2.机器人零件表.......................................................................................................................31.3.装配步骤...............................................................................................................................7二、系统概述.....................................................................................................................................112.1.arduino介绍........................................................................................................................112.2.Arduino驱动安装..............................................................................................................152.3.ArduinoIDE菜单介绍.......................................................................................................232.4.电机驱动扩展板L293D介绍..............................................................................................30三、操作说明.....................................................................................................................................313.1.超声波传感器.......................................................................................................................313.1.1超声波传感器介绍....................................................................................................313.1.2超声波传感器实验操作............................................................................................333.2.声音传感器...........................................................................................................................373.2.1声音传感器介绍........................................................................................................373.2.2声音传感器实验操作................................................................................................383.3直流电机实验操作...............................................................................................................40四、使用说明.....................................................................................................................................423.3.接线端口介绍.......................................................................................................................423.4.操作说明...............................................................................................................................42Arduino机器人使用调试说明书A注意事项请认真阅读该手册并注意产品功能和用途说明。本手册在CD光盘上以PDF格式提供，如有需要可以进行复制或打印。该手册内容可能因产品升级或其他原因而改变，本公司不另行通知客户。安全防备根据严重程度，安全防备分两种：警告和注意。在动手安装之前请先通篇阅读警告和注意事项。安装和操作注意本段包含防止机械损伤方面的内容。危险！当操作机器人的时候要注意安全。如果没有正确组装，机器人将不能正常工作甚至会损坏。组装方法详见第一章机器人组装说明。在一个足够大的地方进行调试工作警告！远离小孩。尽管该产品看起来像个玩具，在无人照看的情况下，它可能会对小孩造成伤害。故障发生时，请立即关闭电源。如果电池被弄破，暴露在液体，火或其他热源面前，可能会导致电击。不要拆开或修改充电器和其电缆。当不充电时，请把充电器从电源上拔下。不要拆卸或修改电机里面的电路板。不要在热，潮湿或寒冷的环境下使用，因为该产品包含精密的元件。如果处在一个极端的条件下，错误可能发生。充电时请确认充电器插座是牢固的。请仔细阅读本手册，在调试时注意机器人各关节的方向，尽量避免关节相撞。注意！机器人的电机需要定期维护以获得和维持恰当的性能。在一个较大，平整的地方操作时机器人的表现效果会更好。如果工作空间很小又不平的话，机器人可能会摔倒甚至损坏。在启动了机器人或操作的时候请不要把住机器人。在程序的下载过程中不要关闭机器人电源，否则程序会丢失或损坏。电池！套件里面包含锂离子(Li－Ion)电池做电源。该锂离子(Li－Ion)电池是高能量可充电的电池，必须妥善保管，充电和使用。把充电器接入交流电源并把他连到电池的充电接口上。当充电器接到交流电源后，它上面的电源灯会亮起来并呈红色。状态指示灯会呈绿色，当电池充电完成，绿色指示灯熄灭。Arduino机器人使用调试说明书B警告！电池管理：该锂电池在使用时不要把电能全部用光才充电，要保留一点点电量。如果电池充足电后放置很长一段时间，电池性能会降低。当不使用时，必须把电池与电路板或充电器断开，把电池存储在阴凉，干燥的环境中。充电时间。给电池充分充电需要大约40分钟。这个时间与充电前电池里原有电量有关。充电时要注意照看，当电池异常的发烫时应立即停止充电。过度充电可导致电池损坏。注意！电池处理：不要拆开或修改电池的连接或更改导线。不要让物体进入电池的连接头，也不要让导体裸露在外。不要在高温和极端的环境下使用。把电池存储在阴凉，干燥的环境中。在运输或存储时，让电池远离其他导体。当电池的导线变破旧或磨损时，请更换这个电池。紧急处理：如果电池造破坏导致电解材料溅到皮肤上，立即用大量水冲洗皮肤。如果电解材料溅到眼睛里面，请尽快就医。电池里的电解材料是有毒物质，能对人和家庭环境、家具等造成污染和危害。如果电池不能再被充电，请按照垃圾的处理方法或本国家的规则妥善处理。不要通过焚烧来处理报废的电池。Arduino机器人使用调试说明书3一、机器人的组装1.1.组装工具工具：尖嘴钳、十字螺丝刀等。1.2.机器人零件表1.底盘2.电机3连接件4.轮毂Arduino机器人使用调试说明书45.轮胎6.上板7.舵轮8.轴9.舵机10.侧板Arduino机器人使用调试说明书511.万向轮12.M3螺钉13.M3螺母14．M3X20螺钉15.尼龙垫片16.圆柱型螺母Arduino机器人使用调试说明书617.花舵盘18.M3X25mm六棱铜柱19.M3X35mm六棱铜柱20.M3X11mm六棱铜柱Arduino机器人使用调试说明书71.3.装配步骤在上一步了解完扫地机器人所需要的零件之后，这一步就要开始进行装配了，在组装扫地机器人的过程中由于零件较多机构环节较多，为了能够安全、准备、方便的装配，我们先进行预装，就是说把各个环节先组装起来，然后再进行总装。具体装配步骤如下。1)根据扫地机器人的机构因素和装配的排列顺序，首先我们要从下往上装配。这里我们第一步是要组装扫地机器人的底盘，在这一步我们先准备好所需要的零件、底盘、侧板。2)安装底盘和侧板。3)安装万向轮。需要零件：M3X10螺钉2个、M3螺母2个、万向轮一个。Arduino机器人使用调试说明书8局部放大图4)安装电机。需要零件：M3X20螺钉4个。M3螺母4个。电机2个。Arduino机器人使用调试说明书95)安装车轮。需要零件：轮毂2个、轮胎2个。Arduino机器人使用调试说明书106)安装上板。所需零件：上板一个。到这里我们所有组装工作已经完成。Arduino机器人使用调试说明书11二、系统概述2.1.arduino介绍要了解arduino就先要了解什么是单片机，arduino平台的基础就是AVR指令集的单片机。1、什么是单片机？它与个人计算机有什么不同？一台能够工作的计算机要有这样几个部份构成：中央处理单元CPU（进行运算、控制）、随机存储器RAM（数据存储）、存储器ROM（程序存储）、输入/输出设备I/O（串行口、并行输出口等）。在个人计算机（PC）上这些部份被分成若干块芯片，安装在一个被称之为主板的印刷线路板上。而在单片机中，这些部份全部被做到一块集成电路芯片中了，所以就称为单片（单芯片）机，而且有一些单片机中除了上述部份外，还集成了其它部份如模拟量/数字量转换（A/D）和数字量/模拟量转换（D/A）等。2、单片机有什么用？实际工作中并不是任何需要计算机的场合都要求计算机有很高的性能，一个控制电冰箱温度的计算机难道要用酷睿处理器吗？应用的关键是看是否够用，是否有很好的性能价格比。如果一台冰箱都需要用酷睿处理起来进行温度控制，那价格就是天价了。单片机通常用于工业生产的控制、生活中与程序和控制有关（如：电子琴、冰箱、智能空调等）的场